Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
вот этот вопрос меня мучает, ведь у меня симонк.
Калибровать можно, например, вообще тупо PWM-выходом канала газа приёмника (такая процедура описана в руководстве APM). Правда такая калибровка будет, вообще-то, некорректной, так как откалибрует регуль по диапазону PWM-порта приёмника, а не контроллера. Но это просто пример того, что процедура калибровки “от конфигуратора” не зависит - регулю пофиг, кто ему на вход PWM генерит, и от прошивки регуля это тоже не зависит.
Странно. Почему до сих пор не гонят в регуль цифру?
Зачем все эти измерения?
“Цифру” гнать дольше, чем одиночный импульс переменной длительности (1024 значения - это 10 бит, то есть 10 импульсов). Особенно во всяких ваншотах-мультишотах.
Еще чуть по прошивке от первоисточника, я добавил свои строки пояснить то, что понял сам 😃 Ничего особенного, один раз почитать…
Изменения в RC****12 CLI
Rc rate в новом конфигураторе представлен в виде deg/sec ( град/сек ). Отображает максимальную угловую скорость при полном отклонении стиков. При увеличении значения посмотрите как увеличивается угловая скорость вращения квадрика ( цифры меняются под графиком Rates)
Также expo и другие данные будут отображаться с корректным именем в конфигураторе 178 ( сейчас перепутано, регулируем Roll, а график изменяет Yaw и есть несоответствие кривых данным).
Rc****Rate
Линейный рейт без кривых (не зависит от кривых, то есть эта настройка просто увеличивает угловую скорость вращения квадрика при одном и том же отклонении стика в независимости от кривых). Настраивается до 2000deg/sec
Srate **( Супер Экспо Рейт )**
super expo rate тот же что и раньше, но теперь его не нужно прописывать как «feature» чтобы активировать. Если установить 0 (ноль) функция становится неактивной. Например, теперь функцию super expo можно активировать по одной оси и не активировать на других. Как это работает, набираем в CLI -feature SUPEREXPO_RATES у кого функция активирована, в настройках PID видим уже такой , ровный линейный график и теперь изменением настроек делаем «гнем» эту линейность под себя изменяя значение RC Expo.
например так
rc****expo
новые expo с малыми значениями, плавными кривыми и более конфигурируемыми по ощущениям стиков в центре. Очень удобно использовать на линейных рейтах как на примере выше.
Совет по настройке superexporates.
Настройте rc rate по наиболее подходящим вас ощущения в центре (настроить так чтобы в центре при небольших движениях стиков квадрик не дергался и держался уверенно по вашим личным ощущениям) и потом чуть добавить или убавить srates ( кривизну) и получаем плавный переход в зону кривой и при этом поведение квадрика максимального соответствовует ходу стиков, угловые скорости не меняются. Это хорошо тем, что srates как бы старается удержать тот же mid stick ( те же ощущения в поведении ) когда крайние меняются, угловая скорость остается прежней. Это как идея с инвертируемым экспо.
PS Я это написал потому что хотел сам разобраться. После первой прошивки новой версии чуть не заехал квадриком в стену, хотел понять что произошло . Сейчас разобрался, убрал из feature суперэхспо, настроил, все полетело по ощущениям как раньше.
Настройте rc rate по наиболее подходящим вас ощущения в центре (настроить так чтобы в центре при небольших движениях стиков квадрик не дергался и держался уверенно по вашим личным ощущениям) и потом чуть добавить или убавить srates ( кривизну) и получаем плавный переход в зону кривой и при этом поведение квадрика максимального соответствовует ходу стиков, угловые скорости не меняются
Плавный переход в зону кривой? Угловые скорости не меняются? Это как? ))
По моему там все проще убирается не понятная суперэкспо, остаются обычные рейты(rcrate и rc rate это одно и тоже, просто один можно по осям отдельно регулировать) и экспонента. Все (:
Плавный переход в зону кривой? Угловые скорости не меняются? Это как? ))
Это очень просто, я прежде чем писал все пробовал. Увеличивай RC Rate и увидишь как увеличиваются угловые скорости вращения.
Увеличиваешь RC Expo, просто гнешь кривую угловые скорости остаются те же. Раньше экспонента увеличивала угловые скорости, в конце хода стика можно было улететь в космос.
Configure rc rate for how you want your mid stick to feel and than just add more or less srates to change transition and max stick reflection. Good thing about srates is that it kind of tries to keep the same mid stick while the extremes do change.
Я это просто написал понятнее вроде как. Увеличение srates приводит к появлению изгиба на графике без увеличения угловых скоростей, происходит переход на эту часть ветки. Конечная угловая скорость прежняя, но зависит теперь от положения стика. Кто то любит летать ( например как Борис) на линейных графиках.
Странно. Почему до сих пор не гонят в регуль цифру?
Зачем все эти измерения?
Основная проблема в том, чтобы эту цифру генерировать на пинах контроллера. Полётные контроллеры ограничены в колличестве аппаратных последовательных портов.
Увеличиваешь RC Expo, просто гнешь кривую угловые скорости остаются те же. Раньше экспонента увеличивала угловые скорости, в конце хода стика можно было улететь в космос
Не-не-не, экспонента никогда не увеличивала угловые скорости. Суперэкспо да, увеличивала. А экспонента только гнула график )
Это очень просто, я прежде чем писал все пробовал. Увеличивай RC Rate и увидишь как увеличиваются угловые скорости вращения.
Увеличиваешь RC Expo, просто гнешь кривую угловые скорости остаются те же.
Да, абсолютно согласен )) Именно это я и написал:
остаются обычные рейты(rcrate и rc rate это одно и тоже, просто один можно по осям отдельно регулировать) и экспонента.
Но до сих пор ещё нет мастеров этих высоких угловых скоростей =(
Но до сих пор ещё нет мастеров этих высоких угловых скоростей =(
Ты не поверишь сколько народу на рцгроуп жалуется что им рейтов не хватает ))
Ты не поверишь сколько народу на рцгроуп жалуется что им рейтов не хватает ))
О да! Я даже иногда боюсь что Борис поведется на этих маньяков и вместо ролов получим миксер.
Может у них моторы по 10$ ?) Полетал на ле тодар - чёт нереальное, просто в полный газ задвинул и пытался попадать в траекторию - никакого контроля над происходящим. При этом и ток то не едят, как будто обороты меньше указанных.
Основная проблема в том, чтобы эту цифру генерировать на пинах контроллера. Полётные контроллеры ограничены в колличестве аппаратных последовательных портов.
Шина.
То типу I2C
И в чём, к стати, различие между Rate и RC Rate в RC12 ?
Шина.
То типу I2C
Про шину уже раньше писали - скорость.
Да конечно, всё можно реализовать. Но коммерция диктует нам свои правила совместимости. нужен постепенный переход (как PWM -> Oneshot -> Multishot -> Serial)…
Но коммерция диктует нам свои правила совместимости.
Вот с этим аргументом нереально не согласиться.
Он сто тыщь мильёнов других зашибёт!
И в чём, к стати, различие между Rate и RC Rate в RC12 ?
RC Rate это множитель введенной стиком команды или чувствительность стика, то есть имеет отношение чисто пульту, как бы коробка передач на самих стиках, может достигать значения 2.5 и при этом макс скорость вращения 2000 град в сек.
Rate меняет скорость поведения самого квадра по угловой и продольной скорости вращения, при этом его максимальное значение 1.0 и угловая скорость по графику при этом 992 град в сек. Например, если увеличить ROLL RATE, quad будет вращаться вокруг оси быстрее чем на низких значениях и это во всем диапазоне, а не где то в конечных точках.
RC Rate - пульт
Rate - квадрик
Стояла 2.9, по питчу наблюдалась такая ситуация:
Небольшие шумы от моторов / пропов на 180Гц, как у всех. Решил их подавить новым нотч-фильтром, поставил последнюю 3.0, получил такое:
т.е. шумы усилились и почему-то частота увеличилась до до 330Гц.
Какое этому разумное объяснение?
Добрый день.
Имею CC3D-atom + RX1002 приемник с pwm. Был прошит ОпенПилотом. Летал, если это можно так называть, в основном взлет на 10-20сек и падение.
Прошил Betaflight 2.7.1. Ничего в схеме подключения не менял.
В результате:
- во вкладке Reciver все каналы перепутаны. И самое интересное, что канала “Throtle” вообще нет. Нигде! ))) Это нормально? Где его искать? Газ подключен, ведь в pwm соединении вместе с газом идет питание приемника.
- в CF изменены номера моторов. НО! У меня они такие же, как и в ОпенПилот: 1- левыйверхний, 2 - правыйверхний и т.д.
Естественно коптер из за этого превратился в кирпич )))
Помогите, куда копать?
Помогите, куда копать?
распиновка CC3D github.com/cleanflight/…/Board - CC3D.md
моторы либо перепаивать, либо сменить командой (команду ищите в теме по ечайн)
распиновка CC3D github.com/cleanflight/clean... - CC3D.md
моторы либо перепаивать, либо сменить командой (команду ищите в теме по ечайн)
У меня эта сборка летала на ОпенПилоте! К CC3D есть соединительный кабель, который влкючается в контроллер и остальные pwm-провода идут в приемник. Они все у меня воткнуты и все функционировали. Газа просто вообще нет в CF, все остальные пять возможных каналов работают. Они перепутаны, но это не проблема.
Моторы у меня нумеруются как в ОпенПилоте, во влкдке CF мотры они запускаются. Но в CF они должны быть распределены по другому… Но правильность отработки я смогу понять, когда он хоть на столе у меня будет управляться с пульта. Зачем перепаивать моторы, если они работали и крутились в правильном направлении в ОпенПилоте?
Да, и газ работает на приемнике - проверил сервой.
все остальные пять возможных каналов работают
Посмотрите пожалуйста по ссылке из предыдущего поста. Там всего 5 каналов. Если они у вас все работают, то в чём проблема?
Посмотрите пожалуйста по ссылке из предыдущего поста. Там всего 5 каналов. Если они у вас все работают, то в чём проблема?
Опа! ))) BF в pwm имеет всего пять каналов?
The 8 pin RC_Input connector has the following pinouts when used in RX_PARALLEL_PWM mode
Pin Function Notes
1 Ground
2 +5V
3 Unused
4 CH1
5 CH2
6 CH3
7 CH4/Battery Voltage sensor CH4 if battery voltage sensor is disabled
8 CH5/CH4 CH4 if battery voltage monitor is enabled
BF имеет всего пять каналов?
Нет, это CC3D в режиме PWM имеет 5 каналов. В BF их значительно больше.