Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Сергей Уж, Вы можете написать как это обычно Вы делаете?
Давайте я вам процитирую переписку автора с пользователями со своими комментариями напоминалками
Вопрос
На BF3.0 ощущение стиков реально приятное для фристайла, но отзывчивость на отклонение стиков не такое агрессивное на настройках по умолчанию.
Даже если добавить рейтов на стики отзывчивость на отклонение стиков не улучшается до ожидаемого. Хочу настроить Dterm ERROR так, чтобы ощущения были такие же как на прошивке 2.9. Как я должен настроить setpoint weight в прошивке 3.0 ?
Борис
Если хотите сделать стики более чуствительные на отклонения = больше rc rate
Проcто Rate изменяет крутизну кривых в конечных точках
Можно поднять srate например до 1.0 например.
А с точки зрения настроек значения dterm setpoint это должно быть значение больше чем был старый error который был по умолчанию. Я лично летаю при значении 2. Дубль error.
Вопрос
Ты имееш ввиду что оба p и d setpoint присвоить значение 2?
Я хочу получить точно такие же ощущения как было в D term ERROR
Борис
Нет только dterm setpoint. Верхняя граница должна приближаться к 1 для значений как в 2.9
Но здесь примешивается ( добавлена ) еще и- rc interpolation роль которой сделать управление плавнее
Что такое rc interpolation?
RX/ TX связка не такая быстрая как PID loop. Это означает что точно согласовать работу двух этих параметров ( или данных от них ) не получится, существует провал или несинхронность. Роль rc interpolation ( он настраивается во вкладке рессивер, по умолчанию auto) во время отсутствия реального сигнала от связки RX/ TX заполнить интерполированными данными этот провал для того чтобы управление было плавным без скачков.
Тут хочу напомнить про эти error и measurement
Error это реакция полетника на отклонение гиро (источник информации гиро ), а measurement это реакция на отклонение стиков, эти отклонения могут быть мгновенные ( очень быстрые ) мозг получает инфу сразу (не плавно) об ошибке, потому что при новом положении стиков ( а они здесь главный источник ошибки для мозга которую он будет пытаться устранить ) коптер имеет неправильное положение. То есть по сути это реализация двух подходов от чего ( что является источником ) полетнику получать информацию об ошибке . Measurement это механика или физическое отклонение стиков и это источник ошибки для полетника, error ( гиро) это датчик гироскопа.
Получаем значения
0 = measurement ( стики )
0.5 = half error ( гиро )
1 = error
1.5 = 1.5x error
2 = 2x error
Если вам нравится error вам понравится 2x error. Чем больше, тем меньше задержки на стиках. И это именно то что ищут пользователи прежних прошивок.
RateProfile ( вкладка вверху страницы PID настроек) позволяет сохранить в полетнике 3 разных значения рейтов на профиль. При его настройке он сохраняет стразу RC Rate, Rate , RC Expo, Газ и TPA
Переключение между настройками возможно прямо в полете. Для этого нужно настроить 3 позиционный переключатель для Rateprofile во вкладке Adjustments ( теперь видна если включить Эксперт Mode сверху )
То есть вы можите без посадки прямо в полете переключаться между настройками и сразу оценить что вам подходит по ощущениям больше.
Ну вот как то так…
PS Пункт 2 вышего вопроса, это выбор PID контроллера для слабых и сильных процев. Для назы это Легаси, для более быстрых Бетафлай, он снимает все ограничения которые есть в Легаси для слабых процев Если у вас F3 и выше то ваш Бетафлай.
SuperRates PID relaxation работает только если использовать супер рейты и резкой работе стиками.
Меньше значения, более легкая реакция пид контроллера, нет дергатни и все более плавно при исполнении акробатики. Значение 1 это полное задействование PID контроллера на супер экспо кривых без вмешивания в его работу
Сейчас как я понял автор прошивки работает над версией 3.1 в которой он сделает настройки для экзотических конфигов ( чуть не написал не традиционных 😃 ), я понял что он идет по пути рейсфлаевцев, наверное во вкладке тип вашей рамы появятся существующие рамы не самые ходовые. Сейчас идет сбор данных. ( Но это я сам так понял, он только один раз скользом сказал об этом )
Надеюсь в 3.1 будут режекторные фильтра по осям 😃 Очень не хватает
Надеюсь в 3.1 будут режекторные фильтра по осям Очень не хватает
Обещал, значит знает, значит сделает 😃
И еще хочу поделиться простым способом настройки PID, лень двигатель прогресса, всегда смортрю логи блекбокса и нашел для себя как все упростить.
Начну с того видео которое недавно выкладывал как правильно настроить PID для бетафлай 3.0 Суперовое видео, но есть одна фигня, я просто не вижу на экране то, о чем он говорит.
Смотрите, говорит он, осциляции по питчу ! А я вижу правильный полет и не вижу осцилляций , ну итд Начал я пересматривать логи и увидел простые вещи. После запуска на холостом ходу сходу осциляции котрые после дачи газа исчезают, нашел причину, замена подшипников 3 и 4 мотора. Далее в полете, крутим несколько ролов и флипов. Смотрим блекбокс, но не на кривые, а на картинки моторов ( мультфильм 😃 ).
При выполнении ролов моторы у меня осцилировали ( моргали ), то есть не ровно вращались, а прыгали. Смотрю на кривые, точно осциляция, но такая на которую бы не обратил внимания. Убавил P, пошел крутанул ролы, моторки при выполнении ролов вращаются равномерно не моргают. Это же проделал по питчу. D уменьшаю до появления резиновых отскоков по ролам и повышаю пока они не прекратятся. Моторы после полета слегка теплые, время полета увеличилось. Не агитирую, это мое личное наблюдение, я попробовал, конечно упрощенно, но мне понравилось. Главное четко видно когда есть осцилляция и понимаешь что причина прыгающая тяга от моторов которую нужно устранить.
то есть не ровно вращались, а прыгали.
Кусок лога, где моргают, не покажете? Я тут посмотрел свои логи, хрен его знает, не особо понятно, где моргает, где нет 😉
Кусок лога, где моргают, не покажете? Я тут посмотрел свои логи, хрен его знает, не особо понятно, где моргает, где нет
Удалил логи ( сегодня чистил комп ), подумал тоже что нужно было снять видео и выложить и показать, но хорошая мысля всегда приходит опосля.
Характерные признаки осциляции это почти ровные , одинаково повторяющиеся колебания. Когда крутите ролл, гироскоп отклоняется вверх ( например ) а внутри этого
отклонения P и D описывают синусоиду и на мультике движки моргают, их один раз нужно увидеть. Осцилляция это повторяющиеся одинаковые колебания вокруг центральной оси.
Посмотрю любой лог на RCG где жалуются и попробую записать короткое видео и также выложить скриншот.
Пересмотрел с пяток логов, найти то что хотел показать пока не мог, вот скрин где квадрик делает ролл, гира сиреневая уходит вверх и далее до конца рола ровная линия, а внутри этого горба когда есть осцилляции не ровная как здесь линия, а пишется синусоида P и D и движки моргают. Попробую может еще найду, в моем логе это была классика 😃
Кусок лога, где моргают, не покажете?
Что то типа этого:
Что то типа этого:
Нет, не такой. Я было рванулся на улицу попробовать с большими пидами пару ролов для лога крутануть, но у нас дождь…
Если у кого то есть возможность сделать лог, нужно поднять пид по ролу например до 65 и сделать пару ролов, этого хватит.
Я экспериментировал с такими ( еле сел, колбасило не по детски )
Какие частоты в БФ3 для SPRF3 подойдут?
Gyro 2kHz
Pidloop 1 kHz
Нормально?
Gyro 2kHz
Pidloop 1 kHz
Это частоты по умолчанию в БФ. На SPRF3 максимум можете летать 4/4, но придется отключать аксель и всякие софтсериалы
нужно поднять пид по ролу например до 65 и сделать пару ролов, этого хватит.
Я экспериментировал с такими ( еле сел, колбасило не по детски )
на картинке пиды до настройки? а можно показать что получилось после?
и ещё вопрос. как крутить ролы. медленно или с полным отклонением стика?
зы. обалдеть какие у вас рейты. стик наверно оч. чувствительный.
Парни, а Vbat PID Compensation имеет смысл включить на BF 3.0 или есть нюансы? Мозг X-Racer v2.1, vbat подключен, напряжение получает верное, в конфигураторе V мин/макс заданы.
зы. обалдеть какие у вас рейты. стик наверно оч. чувствительный.
Это нелетабельная конфигурация, летать можно, но трудно. Я задрал пиды чтобы посмотреть для себя еще раз логи видно или нет . Ролы крутить не быстро, обычно как всегда, наоборот чем длительнее по времени, тем синусоида внутри под гирой четче выражена, главное равномерно, чтобы гира писала ровную прямую вверху. Если внутри ролла есть синусоида которую рисует Р и D( она четко выражена ) значит есть осцилляция, то есть при вращении моторы выполняют ролл рывками с колебаниями, моторы при выполнении “моргают” , уменьшать P до ровной линии. В блекбоксе вывести гиру по ролу и Р и D по ролу чтобы не было лишнего мусора. Такая регулировка на любителя, не претендую на роль первооткрывателя, но попробовать нужно и если можно кинуть лог ( скриншот ) например ролла сюда.
Парни, а Vbat PID Compensation имеет смысл включить на BF 3.0 или есть нюансы?
Там логика простая, обычный PID scaling, нюансов не замечено. У меня на всех версиях всегда включен. Даже и не помню уже как летит если без него… 😃
Там логика простая, обычный PID scaling, нюансов не замечено.
он же давал осцилляции при маневрах на релиз кондидатах 3.0, в финальной исправили?
я не включал не проверял.
Наверно у кого-то и давал осциляции… не исключаю… Там же всё-таки масштабируются PID величины. Хотя я ни на каких версиях, начиная с 2.4 проблем не испытывал, даже на 3.0 RC… Коптеры у меня разные 250, 210, 110 везде одинаково хорошо.
Наверно это может проявляться на сетапах, очень критичных к настройкам пидов (которые не летят на дефолтных), по всей видимости шумных…
из тех что я встречал, на дефолтных все летят, но я не считаю это настроенными пидами, их настраивать и настраивать.
а если нормально летает на разных пропах так точно не настроены.
правда у самого сейчас не настроены как хотелось бы, все жду пока обновят осд, без него нудно настраивать.
без него нудно настраивать.
Поставь на мобильник ezgui, будет быстрее.
правда у самого сейчас не настроены как хотелось бы, все жду пока обновят осд, без него нудно настраивать.
а в чом сложность? Я в 1.6 прекрасно настраиваю пиды для BF3.0
Поставь на мобильник ezgui, будет быстрее.
rcopen.com/forum/f136/topic362347/38034
а в чом сложность
ну хотя бы в том что у меня осд другой и контроллер не стандартный.
а новый квад собирать пока не хочу.
на дефолтных все летят, но я не считаю это настроенными пидами, их настраивать и настраивать.
а если нормально летает на разных пропах так точно не настроены.
Да, имел ввиду, что хорошо летит на дефолтных пидах, в смысле, что летит хорошо, но можно и лучше настроить. Просто часто тут народ жалуется, что взлететь не может на дефолтных, или неадэкватно управляется. Такие случаи я имел ввиду. 😃
А так вы правы, хочется лучше настроить, а лень… Да и Борис молодец, подобрал достаточно универсальные настройки (я не говорю о сверх мощных и лёгких сетапах или наоборот).
он же давал осцилляции при маневрах
Да, кстати, забыл добавить, что PIDы надо настраивать под свежие аккумуляторы, так как Vbat PID Compensation масштабирует их с понижением напряжения.
Это нелетабельная конфигурация, летать можно, но трудно.
У меня Р по роллу 90, по питчу 120…что я упустил в настройках? Сетап обычный - мартиан220, емаксы краснопопые 2300кв, dys xm20, xracer3.0, bf3.0.0. Я ж теперь спать несмогу(((