Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Как так? А то, что Роберт выложил? Уже весь коммьюнити тестит по всему миру ))
Ну я хз, кто где что выклыдывает. В официальном репозитории Бетафлайт нет никакого кальман фильтра.
Ну я хз, кто где что выклыдывает. В официальном репозитории Бетафлайт нет никакого кальман фильтра.
Ну естественно, потому что сразу proggod начнет пузыри пускать )
Ну вот когда появится реализация кальман фильтра и её примут в BF, тогда и посмотрим, что это за вундервафля такая.
Подскажите по такому вопросу:
Собрал сетап: моторы Racerstar BR2205 2600kv, регуляторы Racerstar RS30A Lite, контроллер SPRacingF3EVO, питание 4S.
Cначала откалибровал регуляторы через приёмник - газ на максимум - питание на регуль,
пропиликал как обычно, газ на минимум - заключительное пиликание как обычно.
Затем подключил всё штатно к контроллеру, перешёл на вкладку моторы - запустил калибровку и… ничего не выходит.
Отсоединяю батарею, газ на полную (2000), подключаю батарею - регули пиликают начальную мелодию а дальше идут короткие пи.пи.пи.пи.пи.пи - до бесконечности,
если газ убрать в ноль следует короткий ПИ и тишина.
Отключил и попробовал снова через приёмник - всё откалибровалось штатно - стОит переживать или забить?
Похожая история в прошивке iNAV.
Ну вот когда появится реализация кальман фильтра и её примут в BF, тогда и посмотрим
Саша, это важное и информативное замечание, но мы пока с твоего позволения без галстуков не официально полетаем осторожно 😉 Потестим чутка, приручим новые фильтры и поделимся опытом.
что это за вундервафля такая.
ты наверное kiss FC ver2 +kiss32 имеешь в виду? 😈 Там пока полыхает, но работа кипит, через годик имхо по опыту будет норм продукт.
Отключил и попробовал снова через приёмник - всё откалибровалось штатно - стОит переживать или забить?
а чего получилось-то в регулях по факту? мин/макс?
Саша, это важное и информативное замечание, но мы пока с твоего позволения без галстуков не официально полетаем осторожно Потестим чутка, приручим новые фильтры и поделимся опытом.
там народ уже пыхтит в фейсбуке, что мол русские незаконно че-то там куда-то прикрутили, код не выложили - нарушили права и рейсфлайта и бетафлайта ))
Роберт, так что, как калман-то настраивать? я так понимаю в рейсе прям что-то очень похожее есть?
а чего получилось-то в регулях по факту? мин/макс?
Чисто практически - коптер взлетел. Немного тянуло вперёд влево. А как посмотреть что получилось в цифрах - даже и не знаю.
Чисто практически - коптер взлетел. Немного тянуло вперёд влево. А как посмотреть что получилось в цифрах - даже и не знаю.
Blheli configurator chrome app погуглите. Там просто все.
там народ уже пыхтит в фейсбуке, что мол русские незаконно че-то там куда-то прикрутили, код не выложили - нарушили права и рейсфлайта и бетафлайта ))
А ты из не дразни, сам выложил им видео на форуме 😃 Только пот вытерли выбрали им президента бегая по участкам, а тут еще с фильтрами пристают, ну не гады ! 😃
Роберт, так что, как калман-то настраивать? я так понимаю в рейсе прям что-то очень похожее есть
Пока трогаем только один gyro_kalman_q на PT1. Диапазон от 100-400. В дефолте 200. Чем выше значение тем сильнее фильтрация - прибавлять по 50-100ед. Перебор с q - моторы зарычат при арме:) Аккуратнее с D - выше 25 пока не удавалось поставить (лучше начать с 12-15), да оно уже и не нужно, P и I по вкусу.
На одном из револьтов сделал следующее:
PT1, gyro_kalman_q 200 , все нотчи в OFF, дайнемик в ON, gyro only, 32/16/dshot 1200, клокнул проц, загрузка 24% (была около 45%)
Радует то, что теперь бетка умеет это обрабатывать с её сохранённым полным функционалом, у меня пока всё работает. Так что “официально” я отложил RF1 в сторону и теперь летаю на этом 😃
Пока трогаем только один gyro_kalman_q на PT1. Диапазон от 100-400. В дефолте 200. Чем выше значение тем сильнее фильтрация - прибавлять по 50-100ед. Перебор с q - моторы зарычат при арме
т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем?
и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…
не не так. т.е. процедуры с нуля какие:
- отключаем нотчи, срез Lowpass и D_term lowpass на 110 (ну или пониже если рама звенит не по феньшую 😃), включаем Dynamic, Kalman по дефолту (gyro_kalman_q = 200, gyro_kalman_r = 88, gyro_kalman_p = 0), опускаем пиды - I и D в ноль, P консервативно
- добавляем (?) gyro_kalman_q по 50 пока не зарычат моторы. Убираем процентов 20…
- настраиваем пиды
И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…
т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем? и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…
именно так, D снизь до 20 хотя бы, потом добавишь как поймёшь сколько получится q на Кальмане. D будет очень активным. Остальные пиды выкручиваются хорошо как тебе нужно. Всё остальное настраивается как обычно в BF. Ну и надо понимать что это пока экспериментальная штука, но летит, однако зачётно.
И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…
Я не пробовал новые фильтры на других FC и MPU. ИМХO бетка из без того прекрасно летит на MPU6000 и более скромных пидлупах. Магия появляется с качественным переходом на 32K 😃 😃 😃
А ты из не дразни, сам выложил им видео на форуме
вот же провокатор! 😃
там народ уже пыхтит в фейсбуке, что мол русские незаконно че-то там куда-то прикрутили, код не выложили - нарушили права и рейсфлайта и бетафлайта ))
Все исходники лежат у Калена открыто на гитхабе - бери собирай
Прошла инфа, что rs2k официально присоединился к девам беты.
И его наработки будут в более поздних версиях, вероятно к релизу 3.3 и не успеют, но точно будут…
Blheli configurator chrome app погуглите. Там просто все.
Я с него прошивал регуляторы.
Вроде разобрался с проблемой - прошил более ранней версией все регули и ещё сменил multishot на Oneshot125, и всё стало калиброваться штатно.
Диапазон от 100-400. В дефолте 200. Чем выше значение тем сильнее фильтрация - прибавлять по 50-100ед.
Коллеги случайно тупанул, конечно же с точностью наоборот, высокие значения - меньше фильтрации.
вероятно к релизу 3.3 и не успеют
у меня 3.3 с фильтром Кальман и рейтами РФ . Летает отлично… По дефолту фильтра не трогал. Так как на логах шумов нет.
у меня 3.3 с фильтром Кальман и рейтами РФ . Летает отлично… По дефолту фильтра не трогал. Так как на логах шумов нет.
Ну ка ну ка Александр, что ты там за батон раньше крошил на бетку 😃 Поделись разницей в полетах, твое мнение интересно…
Может кто подскажет, можно ли как-нибудь завести RSSI c XM+ на платку realacc. Пробовал запаивать напрямую - RSSI не отображается, потом вычитал про то, что HUBOSD8 поддерживает только PWM (“Support Frsky RX RSSI(PWM) only.”). На XM+ выход RSSI - аналоговый, т.е. работать с HUBOSD8 напрямую он не будет. Может быть тогда есть возможность вытащить 16-ый канал приемника через полетник, в виде PWM сигнала ? но честно говоря не представляю как это можно сделать.
Полетник вот такой без OSD.
Если через Servo вытащить 16-й канал?
т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем?
и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…не не так. т.е. процедуры с нуля какие:
- отключаем нотчи, срез Lowpass и D_term lowpass на 110 (ну или пониже если рама звенит не по феньшую 😃), включаем Dynamic, Kalman по дефолту (gyro_kalman_q = 200, gyro_kalman_r = 88, gyro_kalman_p = 0), опускаем пиды - I и D в ноль, P консервативно
- добавляем (?) gyro_kalman_q по 50 пока не зарычат моторы. Убираем процентов 20…
- настраиваем пиды
И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…
А что делать если не при 50, не при даже 600 моторы не рычат? Все пропало?
А что делать если не при 50, не при даже 600 моторы не рычат? Все пропало?
D добавить, очевидно же ))