Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников

MFer
rlazarev:

Пока трогаем только один gyro_kalman_q на PT1. Диапазон от 100-400. В дефолте 200. Чем выше значение тем сильнее фильтрация - прибавлять по 50-100ед. Перебор с q - моторы зарычат при арме

т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем?
и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…

не не так. т.е. процедуры с нуля какие:

  1. отключаем нотчи, срез Lowpass и D_term lowpass на 110 (ну или пониже если рама звенит не по феньшую 😃), включаем Dynamic, Kalman по дефолту (gyro_kalman_q = 200, gyro_kalman_r = 88, gyro_kalman_p = 0), опускаем пиды - I и D в ноль, P консервативно
  2. добавляем (?) gyro_kalman_q по 50 пока не зарычат моторы. Убираем процентов 20…
  3. настраиваем пиды

И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…

rlazarev
MFer:

т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем? и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…

именно так, D снизь до 20 хотя бы, потом добавишь как поймёшь сколько получится q на Кальмане. D будет очень активным. Остальные пиды выкручиваются хорошо как тебе нужно. Всё остальное настраивается как обычно в BF. Ну и надо понимать что это пока экспериментальная штука, но летит, однако зачётно.

MFer:

И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…

Я не пробовал новые фильтры на других FC и MPU. ИМХO бетка из без того прекрасно летит на MPU6000 и более скромных пидлупах. Магия появляется с качественным переходом на 32K 😃 😃 😃

Сергей_Уж:

А ты из не дразни, сам выложил им видео на форуме

вот же провокатор! 😃

MFer:

там народ уже пыхтит в фейсбуке, что мол русские незаконно че-то там куда-то прикрутили, код не выложили - нарушили права и рейсфлайта и бетафлайта ))

Все исходники лежат у Калена открыто на гитхабе - бери собирай

MFer

Прошла инфа, что rs2k официально присоединился к девам беты.
И его наработки будут в более поздних версиях, вероятно к релизу 3.3 и не успеют, но точно будут…

Sergey345
MFer:

Blheli configurator chrome app погуглите. Там просто все.

Я с него прошивал регуляторы.

Вроде разобрался с проблемой - прошил более ранней версией все регули и ещё сменил multishot на Oneshot125, и всё стало калиброваться штатно.

rlazarev
rlazarev:

Диапазон от 100-400. В дефолте 200. Чем выше значение тем сильнее фильтрация - прибавлять по 50-100ед.

Коллеги случайно тупанул, конечно же с точностью наоборот, высокие значения - меньше фильтрации.

Groza
MFer:

вероятно к релизу 3.3 и не успеют

у меня 3.3 с фильтром Кальман и рейтами РФ . Летает отлично… По дефолту фильтра не трогал. Так как на логах шумов нет.

Сергей_Уж
Groza:

у меня 3.3 с фильтром Кальман и рейтами РФ . Летает отлично… По дефолту фильтра не трогал. Так как на логах шумов нет.

Ну ка ну ка Александр, что ты там за батон раньше крошил на бетку 😃 Поделись разницей в полетах, твое мнение интересно…

Exception13

Может кто подскажет, можно ли как-нибудь завести RSSI c XM+ на платку realacc. Пробовал запаивать напрямую - RSSI не отображается, потом вычитал про то, что HUBOSD8 поддерживает только PWM (“Support Frsky RX RSSI(PWM) only.”). На XM+ выход RSSI - аналоговый, т.е. работать с HUBOSD8 напрямую он не будет. Может быть тогда есть возможность вытащить 16-ый канал приемника через полетник, в виде PWM сигнала ? но честно говоря не представляю как это можно сделать.
Полетник вот такой без OSD.

MFer

Если через Servo вытащить 16-й канал?

tapki_tarzana
MFer:

т.е. gyro_kalman_r, gyro_kalman_p вообще не трогаем?
и обязательно (!?) снижаем D? У меня под 40 D…

не не так. т.е. процедуры с нуля какие:

  1. отключаем нотчи, срез Lowpass и D_term lowpass на 110 (ну или пониже если рама звенит не по феньшую 😃), включаем Dynamic, Kalman по дефолту (gyro_kalman_q = 200, gyro_kalman_r = 88, gyro_kalman_p = 0), опускаем пиды - I и D в ноль, P консервативно
  2. добавляем (?) gyro_kalman_q по 50 пока не зарычат моторы. Убираем процентов 20…
  3. настраиваем пиды

И есть ли смысл если гира не icm206xx? На низких пидлупах…

А что делать если не при 50, не при даже 600 моторы не рычат? Все пропало?

MFer
tapki_tarzana:

А что делать если не при 50, не при даже 600 моторы не рычат? Все пропало?

D добавить, очевидно же ))

tapki_tarzana
rlazarev:

Гира 32k 602?

32/16 dshot 1200, cpu overclock on! Гира в силиконе та что вторая не 6000, на 30 35 летит даже, правда на полном газу температура регулей до 55град скачет, на 25 D около 40, на улице +1!

MFer

А зачем добиваться рычания в принципе, летит то хорошо? Если да, то и отлично )

rlazarev

Добиваться его точно не нужно, а если есть то гасить Q

Alarm

Подскажите новичку.
Если резко взлетаю и отпускаю газ, коптер начинает свободное падение при этом начинает заваливаться то вперед то влево это I малое? Газ стоит 6 %.

Aleksandr_L
Alarm:

Подскажите новичку.
Если резко взлетаю и отпускаю газ, коптер начинает свободное падение при этом начинает заваливаться то вперед то влево это I малое? Газ стоит 6 %.

Air Mode включить.

tapki_tarzana

Ну вот и косяк какойто, на 32/16 и 16/16 коптер 1 раз из 200 армиться, дома армит на улице нет, ставлю 8к8 арм сразу! Как блин так? Почему не наоборот дома не армиться а на улице армит

rins

с фильтрами кальмана. моторы не звенят даже если выключить все нотч. фильтры) и тип фильтра РТ1. (это на 32к гира.)
раньше звенели даже с динамическми на РТ1. только на биквад успокаивались.

летает ну хз. характерного поведения револьта нет… как обычная бетка. может чуть мягче. пропвош тотже.

вопрос. смысл есть в этой прошивке если гира 6000? (есть и такой пк)