Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Added fast Biquad RC+FIR2 filter
Вопрос, как мне активировать biquad + fir ? ( из Слека )
fujin [11:03 PM]
set gyro_filter_q
set gyro_filter_r
both to non-zero
То есть поставить в этих параметрах любые не нулевые значения в CLI
Для 32k советую Q4/R10, для 8k советую Q64/R10. оба значения фильтрации работают в районе ~ 200Hz .
Что то народ ничего не пишет 😃 Почему biquad + fir ? Это не фильтр кальмана, фильтр говорят полноценно будет реализован в следующей версии 3.4
Применение связки biquad + fir дает практически тот же результат, только без перегруза проца, эту связку называют оптимизированной версией фильтра Кальмана. Наверное многие знают что фильтр перегружал и перегревал проц и полетник из за этого в полете сам перегружался, что есть плохо? даже уже появились советы что в жару летать будет нельзя, называлась температура не выше 35 градусов итд. Вышла версия от Kalyn Doerr и fujin с пониженной частотой проца ( 192кгц ) её предлагали к скачке, это как временное решение. Поэтому разарабы бетафлая пока отказались от кальмана в данной версии Betaflight v3.3.0 Release Candidate 1 и планируется после доработок и оптимизации внедрить фильтр в следующий релиз.Что получится увидим. Пишу чтобы заполнить паузу 😃
Вот еще одна ссылка на Кальман калькулятор ну или его эквивалент BiQuad+FIR2
quadmeup.com/bf_kalman_calculator/
PS мы выше писали куда может улететь квадрик , на западных форумах говорят на луну 😃 Они уже заофициалили эту проблему аббревиатурой YSTTM" (Yaw spin to the moon), так что если увидите на форумах YSTTM это и есть про луну 😃
Вот еще одна ссылка на Кальман калькулятор ну или его эквивалент BiQuad+FIR2
я чот только одного не понял - если включить эти два, то что надо ОТКЛЮЧИТЬ? Или оставить суп из фильтров?
я чот только одного не понял - если включить эти два, то что надо ОТКЛЮЧИТЬ? Или оставить суп из фильтров?
В новой версии которая релиз кандитат ничего отключать не нужно, нужно фильтр активировать, как , описано выше, задать в CLI или присвоить какие нибудь значения отличные от нуля. Есть рекомендации какие ( Для 32k советую Q4/R10, для 8k советую Q64/R10. оба значения фильтрации работают в районе ~ 200Hz . ), а можно свои которые получаем используя калькулятор. Есть методика, сначала летают с рекомендованными фильтрами активировав set debug_mode = gyro_raw
Смотрим свои помехи от моторов, выбираем среднюю частоту и расчитываем фильтр. На английском один из пользователей суммировал это так
Step 1:
Use RS2K’s conservative default values, gyro_filter_q = 300 and gyro_filter_r = 80 in CLI. (his defaults are for 32K gyro and give a motor noise cutoff of 644Hz, is that correct? If so, should the defaults for 8K gyro be _q = 300 and _r = 6 to give the same frequency cutoff?)
Step 2:
Do command set debug_mode = gyro_raw in CLI.
Step 3:
Fly it
Step 4:
Take blackbox data and look at the graph of debug gyro and go to the spectrum analyzer and get max motor noise on the raw gyro data. I know pitch and roll would likely be different values, do we pick just one or average the two, or use the lesser of the two?
Step 5:
Take your max motor noise value from Step 4 and play around with the Q/R values in the calculator that Robogenisis made in post 475. Let’s say motor noise is 250Hz dead even on both pitch and roll axes according to the raw gyro data - do we set our q/r values so that the frequency equals 250 exactly? Or do we want to run it down a few Hz or so?
Есть видео по этой версии на английском
Сылка не файл который он показывает при расчетах
www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=1…
PS И вообще, меня тут стало много, ухожу … 😃
Я все-таки не понимаю, к примеру дефолт gyro_filter_q = 300 and gyro_filter_r = 80, почему не 30 и 8, при гире 8000 по калькулятору выходит 161 и так и так. Ведь получается это просто соотношение?
После просмотра видео выше, стало понятно.
В прошивке SPRacingF3 EVO RC1 опять забыли включить чудо фильтры. Команд gyro_filter_q не знает, но если включить фильтры биквадрат или fir то начинает как то очень странно себя вести. Так же не работает подстройка гироскопа перед полетом стиками.
del
Фильтр быстрее, значит может отрабатывать 32к без перегруза процессора.
В прошивке SPRacingF3 EVO RC1 опять забыли включить чудо фильтры.
Посмотри, в сборке 2069 появилось
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Added Biquad RC + FIR2 filter to F3 targets.
А в 2037 , это уже после релиз кандидата, появилось Biquad RC+FIR2: Allow user to specify cutoff Hz parameter directly
А в релиз кандитате сегодня появилось уточнение
•The parameter sbus_inversion has been changed into serialrx_inverted, and the way it is applied has been changed as follows: It now applies to all RX protocols, not just SBus, and instead of switching the UART to normal when off and inverted when on, ‘off’ now means that the port is set to whatever the default is for the selected protocol (i.e. inverted for SBus, not inverted for SUMD), and ‘on’ means that the port is inverted from default (i.e. not inverted for SBus, inverted for SUMD).
means that the port is set to whatever the default is for the selected protocol (i.e. inverted for SBus, not inverted for SUMD), and ‘on’ means that the port is inverted from default (i.e. not inverted for SBus, inverted for SUMD)
вроде программная инвертилка на ф4 не работала?
Интересная диаграммка: vk.com/wall3915505_305
Интересная диаграммка
Два раза проводится Быстрое преобразование Фурье, не удивительно что так грузится процессор.
Интересно, что здесь АКК имеет ввиду?
Что они вместо фикса своих прошивок на передаваны фиксят BF под свои смартаулио косяки?
www.akktek.com/support/bf-3-3-bugfix-hex.html
Посмотрите видео в котором автор показывает как в новых прошивках самому по логам определить вредную частоту и прописать ее в настройках, которые
прописаны в последник версиях после выхода rc1 как “Allow user to specify cutoff Hz parameter directly”. Автор говорит что у него возникла проблема , хоть он и прописал в CLI set debug_mode = notch
увидеть результат в блекбокс вьювере не получалось. У меня тоже установлена версия в Хроме 3.0.0 rc1, а нихрена не видно. Проблема решилась когда из Хрома эту версию удалить и скачать и установить ее же с сайта
github.com/betaflight/blackbox-log-viewer
( качаем zip , распаковка и открываем расширение в Хроме). Теперь в настройках появляется возможность выбрать фильтр дебаг. На странице
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2464844-Bet…
в самом верху есть лог файл лога автора видео который можно скачать и посмотреть как это выглядит напрямую, ну и если это сделать у себя с вашими логами останется только прописать чатоту руками как на видео
то есть методика понятна.
Что они вместо фикса своих прошивок на передаваны фиксят BF под свои смартаулио косяки?
Именно так. Но таргетов - кот наплакал. Лучше бы исходник выложили или git-patch к официальным исходникам - релиза 3.3 ещё не было, так что каждый RC перевыкладывать задолбутся. Или попросту оставят RC1.
Выложили Betaflight v3.3.0 Release Candidate 1
сломали управление VTX на fishdrone F4
там были допустимые значения set vtx_power = 0 это 200 миливатт и set vtx_power = 1 это 25 миливатт
теперьдопустимые значения это 1 и 2
сломали управление VTX на fishdrone F4 там были допустимые значения set vtx_power = 0 это 200 миливатт и set vtx_power = 1 это 25 миливатт теперьдопустимые значения это 1 и 2
Это бесконечный процесс улучшения 😃 Нужно пробовать свежие сборки ( если для вас это по феншую 😃 ) Авторы не всегда пишут в изменениях все что поменяли, ну или нужно писать на гитхабе о баге, я один раз не глядя написал, меня ткнули что мол почитай, это уже 20 человек написали…
часто читаю об изменениях здесь
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Новые сборки бетафлай конфигуратора пробую здесь
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Чуть не по месту, сегодня вышел INAV Configurator 1.9.0 для тех кто его ждал
github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
Вообще пытаюсь понять.
Через осд 1 и 2 это хай и Лоу
Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
Вообще пытаюсь понять. Через осд 1 и 2 это хай и Лоу Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
Почитай, проблема описана здесь и заявлена в декабре 2017 “RTC6705 VTX power handling is broken in v3.2.x and v3.3”
github.com/betaflight/betaflight/issues/4853
Нужно ждать реакции, что то там сломалось в коде, можно сделать заявку здесь
github.com/betaflight/betaflight/issues
Вообще пытаюсь понять.
Через осд 1 и 2 это хай и Лоу
Если поставить хай то работает минуту и гаснет.
github.com/betaflight/betaflight/pull/4879/files#d…
Вот в этом месте попробуйте старую строку вернуть и пересобрать прошивку.
Если заработает, то им можно пуллреквест отправить.