FPV нанокоптеры на рамах до 100мм
Родной Cli вот такой…
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# Cleanflight/SPRACINGF3 1.13.0 Jun 6 2016 / 00:03:10 (a77bc76)
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature RX_PPM
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
serial 2 0 115200 57600 0 115200
# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8😁:WF:0
led 15 8,8😁:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_highspeed = ON
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = OFF
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1050
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set motor_pwm_rate = 1000
set servo_pwm_rate = 50
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set retarded_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set max_arm_angle = 25
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_soft_lpf = 60
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set pid_at_min_throttle = ON
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400.000
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = 0
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 900 2100
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 45 45 100 -1
set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 7
set yaw_deadband = 0
set yaw_control_direction = 1
set 3d_deadband_throttle = 50
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_cut_hz = 15
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = LUX
set p_pitch = 120
set i_pitch = 40
set d_pitch = 90
set p_roll = 130
set i_roll = 40
set d_roll = 90
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 50
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 50
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500
set dterm_cut_hz = 0
set gtune_loP_rll = 10
set gtune_loP_ptch = 10
set gtune_loP_yw = 10
set gtune_hiP_rll = 100
set gtune_hiP_ptch = 100
set gtune_hiP_yw = 100
set gtune_pwr = 0
set gtune_settle_time = 450
set gtune_average_cycles = 16
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_rate = 91
set rc_expo = 74
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 65
set thr_expo = 6
set roll_rate = 100
set pitch_rate = 100
set yaw_rate = 60
set tpa_rate = 60
set tpa_breakpoint = 1700
Имеет ли смысл сейчас заливать в него более современные прошивки под мелколёты такой размерности
А почему нет? 4.0 можно вкорячить.
Снова бодания с радиоприёмником.
А какой приемник? Их много вариантов.
Клинфлай посвежее
Клинфлайта посвежее нет, проект помер в пользу BF.
Что то после всех моих попыток,контроллер перестал с Клинфлаем и Бетафлаем коннектится. После того,как я залил в него прошивку Micro F3.Из под Клинфлая. Плата с версией приёмника FlySky.ru.aliexpress.com/item/32796850992.html Пока не знаю что делать.Может быть,имеет смысл присмотреть что то другое,более новое? И не очень дорогое.
FlySky - это IBUS.
Что за аппаратура?
Новое, лучшее и недорогое - это mobula6. По описанию, т.к. обзоров пока что нет.
а интегрированный FlySky вообще сидит на SPI, а не на serial (SBUS/IBUS)…
Сам передатчик Флайскай FS-i6. Пробовал замыкать контакты бут на плате полётника. Входит в режим,светит постоянно красным диодиком. И снова ни в какую не хочет восприниматься конфигуратором. Пишет,что то с портом.Хотя определяется как Силикон лабс что то там…На COM16.Видимо крайняя залитая прошивка,не даёт ему законнектится.Если не победю,возможно в последствии,закажу новую платку.С ОСД. Хотя оно на комнатном не особо и нужна наверное.ru.aliexpress.com/item/32840068358.html?mp=1
И снова ни в какую не хочет восприниматься конфигуратором.
В конфигураторе MSP небось отключили…
Чтобы сбросить настройки (включить MSP) попробуйте перепрошить с включенным Full Chip Erase
Или, скорее всего, придется воспользоваться программулиной (вечером смогу подсказать, какой)
Скажите, а в Beta 75 pro 2 есть smartaudio ?
Вроде гдето читал, что есть, а зайти не могу.
Правильно ли я делаю?
Режим disarm
Газ по центру, правый стик в право и в верх
придется воспользоваться программулиной
STM FlashLoader
Правильно ли я делаю?
Скажите, а в Beta 75 pro 2 есть smartaudio ?
Вроде гдето читал, что есть, а зайти не могу.Правильно ли я делаю?
Режим disarm
Газ по центру, правый стик в право и в верх
нет!
если мод2 (газ слева )
левый джойстик (газ -рысканье )- середина и в лево
правый (крен-тангаж) в верх
по ссылке выше хрень написана
Betaflight OSD Настраивать видеопередатчик можно и через OSD. Чтобы войти в меню управления, вам нужно переместить стик газа (слева) в середину, а стик Yaw (справа) отклонить вправо, а затем вверх. Все это делается, когда дрон стоит на охране (в режиме дизарминг).
Источник: profpv.ru/chto-takoe-smartaudio-kak-ego-ispolzovat…
при том, картинка верная
Yaw это рысканье, на левом джойстике влево вправо, в верх низ газ
далее, правый джойстик верх низ , выбираете features- в право, входите в подменю, там и живёт смартаудио и трамп
VTX_SA
VTX_TR
выясните протокол видеопередатчика (смарт или трамп)
не забыдьте влючить порт
STM FlashLoader
Да,спасибо.Помогло.Оказывается,эта процедура мне знакома.Прошивал CC3D таким образом.Теперь можно заливать новую прошивку в полётник. Но не знаю какую. Версия платы урезанная как бы.Позиционируется как мини.Но с мини прошивкой,как было упомянуто выше,не соединяется с конфигуратором. Если брать в расчёт то,что плата собрана на микросхеме F3,то попробую снова залить в неё SPRACINGF3.Но не уверен,что это то что нужно.В качестве эксперимента,залил туда пока что SPRACINGF3 под ИНАВ 2.3.2 ))
С Инавом плата работала. Перезалил бетафлай под SpreacingF3 .Рано радовался.Теперь плата не хочет ни в какую выходить из режима “бут”.Всё время светит красный диодик. Флеш лоадер не реагирует ни на что.С конфигуратором не соединяется. Проблемка однако.
Попробуйте Бету, что-нибудь из старого, например версию 3.5.
Если бы ещё режим “бут” стал адекватно работать.А то как не подключу, он активен.И Флеш лоадер не видит ничего.Хотя КОМ порт определяет.Думал контакты бут коротнули,чуть процарапал между ними острым.Они разомкнуты.Но плата всё равно не выходит из него.
Похоже,всё таки придётся в будущем заказывать новую плату.Камера на квадрике простенькая,просто 5 Вольт подаётся и всё.Новую плату с ОСД,выходит брать смысла нет.Тогда проще наверно штатную прикупить.Поставить на раму и больше туда не соваться.
Не перестаёт удивлять сие китайское “чудо”.)) Запаял контакты бут медной проволчкой.Думаю,теперь хуже то не будет,плате один фиг трындец. Смотрю,флешлоадер платку снова распознал.Я быстрее кинулся заливать туда первое попавшееся под руку! Под рукой оказался hex файлик под бетафлай SPREACINGF3. Полётник ожил,соединился с конфигуратором.
что-нибудь из старого, например версию 3.5.
Попробую.В любом случае,спасибо за дельные советы.
Не перестаёт удивлять сие китайское “чудо”.))
первый же гугл запрос по шестой ссылке забросил сюда - mysku.ru/blog/diy/51048.html
и о чудо - указание прошивки черным по белому - SPRACINGF3 (не EVO).
Спасибо! Результат не заставил себя долго ждать.После всех боданий,квадрик снова в строю!(Настройки конечно не те как были,но сильно не колбасит и рулится более менее. Арм теперь не рукояткой газа,а тумблером.) Дело за новыми аккумами.Как уже упоминал,те что были,сильно попухли. Заряд вроде держат,но быстро сдыхают. Ёмкость у них и так маленькая,а теперь видно стала и того меньше.Какие лучше присмотреть,например на том же Али? В приведённой статье выше,вроде бы можно крепить их на резинку.То есть,удалив штатное крепление путём срезания,ограничений по размерности уже таких нет.(В разумных пределах конечно).
Настройки конечно не те как были,но сильно не колбасит и рулится более менее. Арм теперь не рукояткой газа,а тумблером.)
Роман, а просто взять и напрячься?
всё настраивается, и арминг с тумблера или джойстиками , и пиды и рэйты…и куча всего
Попробуйте разобраться в бетафлае, и получите удовольствие!
разобраться в бетафлае
Да,всё верно.Но я больше по ФПВ самолям.)На ИНАВе. Квадрики это так,просто на попробовать.Один ЗМР 250 на Омнибусе Ф4 с ИНАВом ,другой тот самый E010S.