ButterFlight от Kalyn Doerr - новая мета?
Что это такое и почему? Чем руководствоваться? На какой режим гироскопа это расчитано? Это не серьёзно…
Я где то отстал, или Q отвечает за частоту среза фильтра?
rcopen.com/forum/f136/topic430799/6242
quadmeup.com/bf_kalman_calculator/
если ничего не поменялось…
ЗЫ: но я боюсь, что щас здесь все станет как в рейсфлайте - куча параметров, которые надо куда-то там на глазок крутить…
Вопрос был не в этом. Допустим, у мнея мпу 6000 c еёным хардварным лпф фильтром (пока ещё не отключаемым) на 250гц, зачем мне этот кальман или биквад+фир когда по их инструкции у меня остаётся всключенным пт1? Фигачить ещё один фильтр, который задержки добавит? Какой то подорожник придумали, а объяснить забыли.
- FKF или его упрощенный аналог от BF применяется первым.
- После него применяется дайнемик нотч.
- После нотчи 1 и 2.
- После LPF катофф.
- После LPF D катофф.
- После дтерм нотч.
Включать/выключать все это бездумно смысла нет никакого.
Все это настраивается по логам и шумам.
Upd: и да, это все придумывалось для быстрых шумных 32к гироскопов.
Так что старье типа мпу6000 может летать и на bf3.2…
Насчёт старья мне показалось что быстрая и шумная Гира скоро отомрет. Ибо ее данные напоминают социологический опрос, который нужно фильтровать.
Ибо ее данные напоминают социологический опрос, который нужно фильтровать.
…а после фильтрации результирующая частота дискретизации составит те же самые 8 кГц, если не меньше - я с этого стебался с самого начала этой “гонки за попугаями”. Люди пытаются налюбить либо законы цифровой обработки сигналов либо покупателей “мегапопугайского” железа (угадайте вариант с одного раза) - попкорн не люблю, так что возьму шампурик шашлыка да бокальчик красного и буду злорадствовать дальше. 😁
- FKF или его упрощенный аналог от BF применяется первым.
- После него применяется дайнемик нотч.
- После нотчи 1 и 2.
- После LPF катофф.
- После LPF D катофф.
- После дтерм нотч.
Интересно. Тут похоже немного другой воркфлоу
github.com/…/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendation…
вообще путаница. не помню точно когда стейдж2 применяется
Включать/выключать все это бездумно смысла нет никакого.
Все это настраивается по логам и шумам.
Абсолютно согласен. Но реднекам в слаке этого не объяснить, ибо уверовали
Так что старье типа мпу6000 может летать и на bf3.2…
Старые то старые, но вся соль 32к режима в отключении тормозного хардварного лпф. Само семплирование ощутимого эффекта не даёт.
Пока аналогичная фитча для мпу6000 тестируется.
Интересно.
Да. вот это. Помню же попадалось гдето
Что символизирует этот скриншот?
Хз. Я во сне запостил 😁
Ну я просто могу понапостить разгромных скринов с постами от разработчиков бетафлайта и это ни к чему не приведет кроме как к срачу.
Лучше бы кто рассказал что значат стили на лпф фильтрах Дтерм и фиксед К у самого FKF. Я на бытовом уровне понимаю что они значат, но как на практике?
Расскажу
Что символизирует этот скриншот?
свой экспириенс. буквально вот только что.
разбил я тут квадрик (Rocket V3, легкий 250гр сетап) и пересобирал его перенастраивал соответственно заново.
Квадрик на revolt и BF3.3? но в целом это суть менять не будет.
на 16/16 не хочет нормально запускаться, регуль 4в1 рейсерстар 33А и НЕ установлен конденсатор на питание. я с этим связываю.
но на 8/8 летит отлично…
так вот после настройки фильтров (ну как настройки - срезы 100/110, включен только динамик нотч) и пидов, не включая FKF (ну то бишь его аналог BF) - имел ярко-выраженный пропвош на резких, коротких сплит-с маневрах, и менее выраженный на резких разворотах в горизонте… связывал это с мягкими далами 5051 циклонами…
Так вот, включив FKF на 400/88 (тупо, без логов даже) пропвош исчез как класс. сразу! магия не иначе…
Лучше бы кто рассказал что значат стили на лпф фильтрах Дтерм
так вот после настройки фильтров (ну как настройки - срезы 100/110, включен только динамик нотч) и пидов, не включая FKF (ну то бишь его аналог BF) - имел ярко-выраженный пропвош на резких, коротких сплит-с маневрах, и менее выраженный на резких разворотах в горизонте… связывал это с мягкими далами 5051 циклонами…
здесь необходимо уточнение.
для 8/8 магия? рубильник 32к выключен? Пиды те же?
второй скрин ясности не вносит. в чём различие в области применения?
Для 8/8, без 32к, пиды теже
Скрин как есть - направление поиска понять помогает )) мне это просто не интересно.
так вот после настройки фильтров (ну как настройки - срезы 100/110, включен только динамик нотч)
а что если выключить эти стейдж 2 (фкф, биквадфир) и просто поставить беспонтовый пт1 на 90 или 80?
Скрин как есть - направление поиска понять помогает )) мне это просто не интересно.
а откуда скрин? пока нахожу только обвинения доера и ко от миронова и ctnooze в шарлотанстве
и просто поставить беспонтовый пт1 на 90 или 80
попробовать можно. но это затупит управление, это из очевидного. это раз.
а во вторых, имхо из того поверхностного, что я читал, LPF отвечает за то, чтобы грубо говоря, моторы не делали хр-хр-хр, ну и не грелись…
а FKF и производные за более тонкие материи - пропвош и рулеж ))
не понимаю. просто и то и то вносит задержку когда включено. попробую выразить мысль.
двигаем пт1 в низкие частоты - > растёт задержка, но более крутой срез
добавляем стейдж2 - тоже растёт задержка. так почему бы вместо добавления этого стейдж2 просто не узлить пт1 для того же итогового эффекта?
Стейдж2 фильтры я так понимаю сделаны были исключительно для 32к режимов, когда после определнной частоты (на которую мпу6000 пофиг) пт1 просто неэффективен.
Для мпу6000 есть другой подход - не использовать нотчи, а вместо них добавлять к пт1 стейдж2 с более низкой чем обычно частотой среза , 200 или около того герц (точнее смотря на лог где пик)
а FKF и производные за более тонкие материи - пропвош и рулеж ))
за пропвош - скорость отработки пидлупа(насколько быстро квад успевает реагировать на меняющиеся условия),тоесть минимум задержек и мощность вмг (на сколько хорошо он с этим справляется)
тоесть минимум задержек
воот. а LPF чем ниже тем больше задержка. а FKF - это вообще самый быстрый алгоритм.
а откуда скрин?
скрин из группы BuF.
Стейдж2 фильтры я так понимаю сделаны были исключительно для 32к режимов, когда после определнной частоты (на которую мпу6000 пофиг) пт1 просто неэффективен.
нет. это просто очень быстрые фильтры, способные обрабатывать такой массив…
а 32к - это просто логичное применение, т.к. на 8к и с обычными нотчами неплохо леталось…
Не могу найти, не ищет ни в какую.
воот. а LPF чем ниже тем больше задержка. а FKF - это вообще самый быстрый алгоритм.
На канале uav tech есть калькулятор задержки какой фильтр что привносит , я не могу ручаться за достоверность этой информации (он почемуто приравнивает решение бетафлайта к fkf), но например добавление биквада+фир с частотой среза 178гц даёт задержки больше чем просто pt1 c частотой 70гц. Хз когда смогу проверить, не дошёл еще до этого, нет погоды.
Есть ли более достоверный источник?
Uav tech достойный канал.
Надеюсь его калькулятор верный.
Но LPF фильтр имеет интересные характеристики.
И почитать про это можно у Владимира в DroneTech Talks.
vk.com/dronetechtalks