Производительность хвоста и на что влияют его лимиты
Что касается затенения хвоста балкой и завихрения потока - я тупо не представляю, как это можно учитывать во время полета 😃
Да, очень просто!
При составлении плана полета выбираем направление маневров и их комбинации так, чтобы хвост отрабатывал против потока ХР. В случае Форзы это:
- Воронка носом внутрь - против часовой;
- Воронка хвостом внутрь - по часовой;
- Инвертная воронка носом внутрь - по часовой;
- Инвертная воронка хвостом внутрь - против часовой;
- Пируэт - против часовой;
- Инвертный пируэт - по часовой.
В этом случае ХР практически всегда будет противодействовать потоку набегающего воздуха, что улучшит его эффективность и поведение вертолета.
Не, я боюсь, что до такого составления сетов я не дозрел 😃
повторить с записью движений слайдера
Завтра (у нас выходной) если погода позволит - обязательно сниму, на G570. Надеюсь не сильно ему поплохеет от 40грамм на хвостовой балке 😉
с удлинненными лопастями ведет себя несколько лучше, чем со стоковыми лопастями, которые короче на 4 мм
Я, сегодня, с удивлением убедился, что не всё так просто, и не только “размер имеет значение”, но и… “что-то ещё”! Хвостовые лопасти Zeal для G380 имеют на пару миллиметров меньше диаметр, другую форму нежли стоковые пластиковые. Год назад ещё, купив два комплекта лопастей Zeal (ОР+ХР) я их поставил после креша и тогда ещё удивился что чуйку хвоста пришлось сильно скинуть. Ну списал это на новые настройки, в общем “забил”, хотя у меня 4 вертоля летали/летают на Vbar и клонах (325, 380, 620, 570) и нигде такой низкой чуйки не приходилось ставить. Оно в общем летело норм, но чуйка была низкая, при превышении - начинался резонанс и вообще хвост у G380 был “шумный”. Вчера, полетел после ремонта, уже вторая пара Zeal, хвост шумит, резонирует, лажа… Прибрал чуйку-гейн - ну полетело, но всё равно я задумался… А сегодня поставил стоковые лопасти - и не узнал вертоль! G380, 2850RPM. Звук - супер! Летит! Хвост держит. Чуйку поднял относительно Zeal на 20 с лишним единиц и… всёхорошо! Даже в нагруженой элеронной “петле боком” по часовой - нет того противного Zeal’овского резонанса и призвука, и если что и душится так это уже движок, если хорошо разогнаться и нагрузить. Такие дела…
вихревое кольцо и сорвать хвост (особенно если и ветер еще дует навстречу смещению)
Дмитрий, я так понимаю, что Вы имеете отношение к экспуатации настоящих вертолей. НО! Вот аэродинамику видимо не изучали (или поверхностно/забыли)? 😉 Что там запрещено на “настоящих вертолётах” - нам почти пофиг! Другая немножко аэродинамика и другие коэффициенты у нас. Насчёт “дядюшки Рейнольдса” полюбопытствуйте как-нибудь на досуге… А про “вихревое кольцо” на ХР - так это вообще бред, по определению!
все пироманевры, воронки и прочие маневры, где нужен эффективный хвост планируются с учетом этой особенности
Нуну… взгляните на видео чемпиона мира прошлого года в F3N, на “Align, который с проблемным хвостом” 😁 Посмотрите на полёты Mirko Cesena, Luca Pescante… да любых топ-пилотов! Им пофикк на “эту особенность”.
Дмитрий, я так понимаю, что Вы имеете отношение к экспуатации настоящих вертолей. НО! Вот аэродинамику видимо не изучали (или поверхностно/забыли)?
Обломись, Игорь! Пока к настоящим вертолетам я отношения не имею, хоть очень и хочу. А вот книжки по эксплуатации настоящих вертолетов я читал, и активно применяю это в моделизме.
Особенно доставляет ваш “бред” про отсутствие вихревого кольца на хвосте у моделей. Физику ведь не обманешь!
Посмотрите на полёты Mirko Cesena, Luca Pescante… да любых топ-пилотов! Им пофикк на “эту особенность”.
Когда маневры летать умеешь уже на автомате, можно и забить на некоторые правила. Особенно, когда знаешь, где могут быть проблемы и заранее готовишься.
Другое дело, когда маневры еще не наработаны, лучше учиться их делать в более удобных положениях, чтобы не приходилось судорожно дергать тумблер спасалки или вытаскивать руками вертолет из положения “зарулился”.
Как я уже говорил, на больших вертолетах с хорошей передаткой на хвост проблем меньше. Вы не задумывались, почему топ-пилоты так редко берут для показательных полетов маленькие вертолеты?
Угу, особенно Тарек не любит мальков 😃.
Короче, давайте не будем опять разводить срач, а лучше предъявим набор тестовых пролетов, который проиллюстрирует правоту или неправоту. Выложите видос, демонстрирующий особенности хвоста живьем, а мы посмотрим. Хотя бы симуляторный - я уверен, что если это все имеет хоть малейшее значение, в том же HeliX все это симулируется.
Завтра (у нас выходной) если погода позволит - обязательно сниму, на G570.
Отлично, с интересом посмотрю! И про зилы предложу человеку поменять на сток. Спасибо за инфу!
Ппц сегодня невезуха 😦 Подготовил G570, закрепил камеру поближе к ЦТ, настроил, проверил и… видимо забыл выключить.
Приехал на поле - ливанул дождь, подождал, но зарядило надолго, так и уехал.
Вечером около 7 часов - нет дождя и ветер подутих - ломанулся на поле, и… обнаружил что акк на камере сдох. Пришлось просто повозить камеру, ну зато проверил - норм держится и особо на полёт не влияет. Так что вместо видео - пока только фотка подопытного 😉
Вот сегодня получилось поснимать Скачайте (934MB ) и смотреть, чтоб голову не наклонять 😉 лучше VLC player , в нём идём в tools>effects and filters>video effects>geometry>transform и выставляем rotate by 90 degrees.
Там есть и просто пролёты боком и с вращением и петли/восьмёрки боком и воронка хвостом вверх по часовой. GV8000 (клон Vbar 5.3), лимиты хвоста по геометрии минус ~ 1mm с каждой стороны, обороты ОР - 2250-2300. Лопаты 570/95, подопытный - G570 без переделок, на 12S
Что я заметил:
* до лимитов слайдер не доходит даже на остановах
* “петли/восьмёрки боком” грузят ОР а не ХР
* и… что меня удивило - на тик-таках “носом вниз” видно лопасти ОР (на тик-таках носом вверх их нет) так же лопасти ОР проскакивают несколько раз на выходах инвертных вращений - хм… кто там говорил что “V на основном роторе у нас не бывает”? 😉
… и да, летаю как могу, ну не Тарек я, не Тарек 😉
спасибо за видос! Интересно то, что в пируэте с скоростным пролетом слайдер ведет себя как и ожидалось. И - да, он не вел бы себя так, если бы на него не влияла скорость входящего потока.
Но по видео видно, что производительности хвоста - вполне достаточно - была пара моментов, когда лимит слайдера был почти выбран со стороны хаба.
Т.е. можно констатировать, что в данном вертолете для данных маневров на данных оборотах производительности хвоста - выше крыши.
У меня, однако, частенько происходят затыки ( у вас ( я уже запутался - мы на “ты” или на “вы”? 😃, я так понимаю, затыков не происходило и странностей в полет5е не было? ). И я уверен, что упирается оно именно в лимиты слайдера.
Блин. Где бы раздобыть хотя бы на время камеру? Камеры - то дома есть, но фиг их прилепишь - они большие, стремно, как бы не отвалилась, а покупать мелкую экшен камеру пока душит жаба…
“V на основном роторе у нас не бывает”?
Я такого точно не говорил, более того - у меня есть фотки даже, где микада 700 дает тапок в пол, и там такое V на лопастях что мама не горюй 😃
А вот кстати эта фотка. Я специально просил пилота дать газ на всю мощность чтобы сфоткать этот момент…
На самом деле есть еще несколько похожих фото, но их мне искать уже влом. Недавно вот у литовцев было - на резкой перекладке микада 800 жмякнула себя по балке. Есть даже видео, где микада в полете сама себе отрубила хвост - очевидно, прогнувшейся под нагрузкой лопастью…
Сегодня летал с приятелем и зафотал углы на его Протосе. Ни о каких срывах там речи не идет.
www.dropbox.com/s/k214frpm7aqm9pv/IMAG0368.jpg?dl=…
www.dropbox.com/s/b5h1jm5pylh73ia/IMAG0370.jpg?dl=…
А я несколько раз чуть не потерял вертолет, был ветер около 5-ти метров с порывами резкими. Хвост иногда не хотел вращаться, а иногда его срывало и верт закручивало. И все это в самые неожиданные моменты.
Чем больше размер, тем больше изгибающая нагрузка на лопасть. Масса тушки то увеличивается… если еще оборотов наддать, то можно и балку отрубить…
А фотка Логи классная, стырю в альбомчег.
Сегодня летал с приятелем и зафотал углы на его Протосе
Свят, так мы тут про это и разговариваем - нужны/используются такие углы или нет? То, что лимиты геометрии/FBL такие - совершенно же не означает что они реально используются. По законам аэродинамики - углы атаки симметричного профиля больше 20 градусов - не имеют смысла! Увеличиваем угол атаки от 0 - растёт под’ёмная сила с увеличением угла и растёт сопротивление, но наступает момент когда с увеличением угла под’ёмная сила наоборот падает (!) а сопротивление всё увеличивается. А мне никто никак не верит 😉 Уж и ссылки постил и картинки 😉
Вот могу повторить (page 6/10 например). Или просто тут. Ну мне не верите - поверьте NACA 😁
… и, да! Не нужно путать угол атаки и установочный угол. Но по всем прикидкам даже при очень быстром (но реальном) вращении хвоста, боковом перемещении верта и плюс боковом ветре - не получается установочный угол более 45 градусов никак в этих условиях чтоб угол атаки был до 20. Ну… ещё вносит поправки скошенный обдув от ОР. Число Рейнолдса опять-же маленькое у нас. Не всё так просто… Но по-всему выходит - не нужны углы/лимиты более 45 градусов
Чем больше размер, тем больше изгибающая нагрузка на лопасть
Александр, не поясните эту фразу? 😉 Я не понимаю.
И следующюю тоже
Масса тушки то увеличивается… если еще оборотов наддать, то можно и балку отрубить…
не нужны углы/лимиты более 45 градусов
На фотках, вроде, по 45 с маленьким + и есть !
А у меня и половины нет от этого, вот и ловлю верт на воронках, на петлях, на переворотах, не передавливаю шагом и боюсь воронки,с нагруженым хвостом, наклонять сильно. Ладно в сторону нагрузки, но в другую так же почти плохо.
Я не понимаю.
Я, в силу своей необразованности, понял.
у меня и половины нет от этого
Тогда да. Если “слайдер к балке” и угол на лопатах 25-30 градусов (?) то при вращении и “боковичке” угол атаки будет 10-15 градусов (ещё зависит от размеров верта) - и тогда увеличение хода слайдера поможет.
… мне вот интересно - в алгоритмах FBL’ок это всё как-то учитывается? Или тупо/по программистски - “надо больше? - больше угол!” 😃
Или тупо/по программистски - “надо больше? - больше угол!”
Конечно тупо по-программистки, они же тупые в основном. Это нам, моделистам-гениям кажется, что разработчики ФБЛ что-то понимают в физике/аэродинамике/ТАУ, а на самом деле они пару макросов на VB написали, потом статейку в Википедии про ардуино прочитали, потом ФБЛ сразу разрабатывать ради денег. Извините, сарказм-сарказм.
А если серьёзно - что по вашему, Игорь, надо в “алгоритмах” учитывать?
Чем больше обороты, тем больше сопротивление воздуха для лопасти при большом угле атаки. Лопасть будет изгибать сильнее.
Второе мое утверждение про массу тушки и размер ошибочно, поскольку плотность среды конечна и именно она будет определять размер изгибающего воздействия.
Владимир, сарказм, да. Но, я работаю среди программистов (очень хороших) уже второй десяток лет и не склонен их идеализировать 😉 Если что-то можно написать “в лоб” и в юзкейсе/таске/техзадании не написано ничего дополнительно - то они “в лоб” и напишут, зачем усложнять? 😉
А если серьёзно - что по вашему, Игорь, надо в “алгоритмах” учитывать?
А возможно оно и учтено? А может и нет? Я же не знаю, как раз пытаемся разобраться.
Как рассуждаю я (абсолютно по-простецки) :
Задача FBL-ки - получить заданную угловую скорость по осям и/или заданное изменение этой скорости. Для простоты возьмём одну ось, мы же тут про хвост?
На входе инфа от датчика(ов), на выходе сигнал на серву
Задана угловая скорость Х, по факту имеем Х-y - нужно получить Х, даём на серву сигнал Z, с датчиков пришло - есть скорость Х, зашибись держим этот сигнал.
с датчиков пришло - скорость снизилась, даём на серву сигнал Z+z1 - скорость Х получилась, держим
И так добавляем до какого момента? Пока не упрёмся в лимиты? Или же учтено что наивыгоднейшее отклонение сервы - поворот лопасти - это не лимит а меньше? Соответственно добавляем, добавляем, а с датчика пришло - “скорость не соответствует” и будет уже не добавлять а держать “наиболее эффективный угол”?
Вряд-ли! Для этого нужно знать геометрию конкретного вертоля, а FBL’ка ничего про это не знает. Так?
Так?
Я тоже кода этих регуляторов не видел. Думаю, что примерно так. Но это очень грубо. Там ПИД-регулятор, вернее даже 2 штуки, один по скорости, другой по координате. Если лимиты хвоста завышены, то при резкой остановке регулятор даёт полный шаг, образуется срыв потока, хвост делает ФЫРРР и пролетает остановку. Но тут вступает в действие регулятор по координате и возвращает хвост назад. Только у этих регуляторов ещё есть прямая связть, т.е. положение ручки непосредственно влияет на угол, без этого управление было бы слишком “резиновым”. И ещё есть затухание, т.е. регулятор не будет пытаться вернуть позицию бесконечно, ошибка координаты сама затухает со временем. Ещё раз скажу, что это мои фантазии.
И я уверен, что упирается оно именно в лимиты слайдера
Игорь, а ребята из Mikado heli - согласны со мной на тему ненужности больших углов.
"Please take note about aerodynamical limits. There will be more throw possible in this example but this will provide a stall effect (bad stop behaviour) only.
this will provide a stall effect (bad stop behaviour) only.
Игорь, теория всем понятна, согласись, что этот злой срыв потока на хвосте отлично видно и слышно. А пока не видно и не слышно, значит его нет и с углами всё в порядке.
открылись новые факты.
Я подрегулировал в спартане p-gain, и пируэт на скорости стал выполняться не идеально, но гораздо лучше. Раньше все это происходило с очень сильным непостоянством оборотов. Блин. Либо мне надо покупать камеру, либо надо делать логгер. На 5-10 минут записи параметров каждого импульса его хватит. С одной стороны - полтинник евров на камеру, с другой стороны - около стольника евро ( я ж потом захочу на нормальной плате это сделать, хехе 😃 )плюс гора времени. начертить - развести плату, написать гору софта, корпус микросхемы будет mlf, с обычным tqfp все получается очень некомпактно, т.е. припять я ее сам не смогу, или надо учиться паять такие корпуса ( я - не умею ) Выбор очевиден - надо делать логгер 😃
Короче, ближайшее время попробую засесть, но для начала допишу в сервотестер, чтобы он бы измерял длинну/скважность импульсов, чтобы посмотреть, как это измерять по максимуму аппаратно, чтобы не грузить проц, и насколько точно это можно сделать. Полезная штука ведь… Плюс с spi мегабитной озушкой надо бы разобраться…она у меня уже валяется.
кстати, с сервотестером я понял, что возможно надо бы было бртаь внешний ацп чип. Внутренний ацп - тормознутый. На постоянный точный мониторинг 4 каналов с хорошей частотой его не хватает. Там по - моему 2 кГц если 1 канал, 1 кГц если 2 канала, и т.д.
Опять начался гемор с хвостом. Проблема - в том, что я задался вопросом - ка разогнать вертолет в петле? Стал прибавлять шагу - фактически, чуть ли не все время полет идет на полном шагу, и вгоняние в траекторию петли делается цикликом - от 12 до примерно 4-5 часов дается еще и полный циклик в дополнение к полному коллективу. Результат - при полетах хвостом вперед идет срыв. Если маневр сделан правильно, то срыв происходит в 100% случаев. То ли лопасти ХР надо увеличивать, то ли еще какая - то бяка. Быстродействие сервы вряд ли играет роль. Может, мощность сервы недостаточна? Пока не знаю. На хвосте - аналог tgy306.