Особенности работы стабилизации Microbeast V5.1 plus (осцилляции по элеватору)
Я разобрался в чем причина колебаний. Это не связано ни с балансировкой, ни с FBL. Хотя стабилизация могла бы и эти колебания гасить. Называется этот феномен - Air Resonance и специфичен он для вертолетов с жестким креплением лопастей, на которых мы все здесь летает.
Суть вот в чем. В ротординамике существует такое понятие как whirl frequency (не путать с частотой вращения, я не знаю как это на русский перевести) так вот эта частота потом делится на две Backward Whirl Frequency (BWF) и Forward Whirl Frequency (FWF). BWF с частотой вращения ротора уменьшается, а FWF наоборот, увеличивается. Когда обе эти частоты совпадают с частотой вращения ротора, то отклик от ротора максимальный - это называется критической частотой и ротор нестабилен.
В статье ниже рассматривается колебания фюзеляжа вертолета вокруг центра масс ротора и приводятся две основные хорошо затухающие частоты #1 - двухкратная частота вращения ротора, и #2 - четверть от частого вращения ротора. В резонанс вертолет входит, когда жесткость лопасти по запаздыванию/опережению становится достаточна, чтоб частота собственных колебаний лопасти совпала с маховой частотой и как я понял с частотой WF центра масс ротора.
Как это решать? Да так же как все и решают:
- Замена демпферов на более жесткие или более мягкие ;
- Уход с резонансной частоы ОР;
или изменение массы вертолета, или установка полужесткой головы с демпферами на каждой лопасти
А FBL в моём случае, на резонансной частоте ОР, занимается тем, что создает так называемые Pilot Induced Oscillations
P.S. Существует еще Симпатический Резонанс вот он уже вызван вибрациями и у какого то старого робинсона, кажется, на тахометре есть желтая зона в которой пилот не дожен задерживаться при раскрутке ротора
naca.central.cranfield.ac.uk/reports/…/3777.pdf
6.1. When unsteady flapping and body angular motion are considered two oscillations appear; one is heavily
damped with a frequency of about twice per rotor revolution; the other a slower motion, but also heavily
damped, whose frequency depends on the flapping stiffness. For the stiffness typical of hingeless rotors, the
slower oscillation has a frequency of about one-quarter rotor speed.
In these modes the rotor can be shown to behave like a spring-restrained gyroscope, the ‘spring’ being the
blade-flapping stiffness. The term ‘pendulum mode’ often used to describe the slower oscillation, is inappropriate and ‘slow gyroscopic mode’ is preferred. More generally, these modes are called ‘body modes’ to indicate
that fuselage movement is involved.
6.2. The phenomenon called ‘air resonance’ is different in character from ‘ground resonance’. In air
resonance the slower body mode, mentioned above, may have a frequency similar to that of the slow C.G.
whirling mode due to the blade-lag motion. But the high damping of the flapping motion seems to suppress
16
self-excited oscillations since little change of damping of the modes occur when there is coincidence of the flap
and lag frequencies.
6.3. It appears that when the blade lagging motion is coupled with the gyroscopic modes one of the two lag
modes (the slow one) becomes unstable when only the low aerodynamic damping (2 per cent of critical) is
present. Damping of at least 4 per cent of critical is required to ensure that all the modes are stable. The only
parameters which appear, in practice, to have a considerable effect on the lagging motion are the lag damping
and, to a lesser extent, the lag stiffness.
6.4. A resonant situation may occur when the lag stiffness is high enough to bring the blade frequency (not the
whirling frequency) of an individual blade into coincidence with the flapping frequency. In this situation the
Coriolis forces excite the lagging motion which could reach large amplitudes when the lag damping has the low
natural aerodynamic value.
Это эффект резонанса. Лечиться либо более мягкими демпферами на пониженных оборотах, либо увеличением оборотов.
Я об этом на первой странице писал.
Надо строить голову с горизонтальными шарнирами.)) Шутка.
Замена “демпферов” на более мягкие не помогла от слова никак. Я вообще разницы с ними не понял. Лопасти 690 мм тоже не влияют на колебания, так что оставил 710 мм они хоть свистят прикольно 😃 Возможно на каких то других моделях демпферы на резонанс влияют, но не на этом гоблине и не с этой стабилизацией.
А какие мягкие ставили?
Такие?
Тут я их фотил и мерял. rcopen.com/forum/f140/topic554802/33
Они все одинаковой твердости. Сделаны из Делрина. Отличаются лишь внешним диаметром. Других опций на G700 нет.
Они все одинаковой твердости. Сделаны из Делрина. Отличаются лишь внешним диаметром. Других опций на G700 нет.
Так G700 и не приспособлен к полету на таких оборотах, хотите лоурпм то ставьте F3C демпферы. А дерлиновые это для хард 3Д на оборотах от 2100.
На картинке родные сабовские демпферы для лоурпм.
Можно ссылку на магазин или хотя бы каталожный номер тех красный демпферов?
Блин, у меня HPS голова. Тупо поставить демпферы с HF3С не прокатит.
Так G700 и не приспособлен к полету на таких оборотах
Но на 1350 rpm ведь летает, и хорошо летает.
Блин, у меня HPS голова. Тупо поставить демпферы с HF3С не прокатит.
Может и прокатит, ну или хаб менять. у меня вообще голова с пивотом стоит.
Оставлю как есть пока. Целенаправленно решать резонанс уже не буду, но если представится возможность у кого то одолжить стабилизацию другого производителя, или куплю еще одного гоблина и можно будет свапнуть головы то обязательно попробую.
Вертолет летает достаточно хорошо. Лучше чем я им управляю 😃
у меня вообще голова с пивотом стоит
Это как?
Это как?
Ага, то есть они тем пивотом в центре обеспечили пропорциональное отклонение лопастей относительно центра хаба. Если на определенный угол опускается одна лопасть, то вторая поднимается на такой же угол. Интересно чем отличается поведение в реале такой головы от традиционной?
Демпферы меньше изнашиваются.
Интересно чем отличается поведение в реале такой головы от традиционной?
Я у Мэтта Ботоса спрашивал ( у меня вертик - с пивотом, Synergy 696 ). Он сказал, что пивот работает только на малых оборотах, на больших он не нужен. Какой- то ощутимой разницы или специфики в работе головы я не ощущаю.
Но на 1350 rpm ведь летает, и хорошо летает.
Сегодня летал на Кракене. Обороты 1800. Время спокойного полёта — 10:30. Куда больше!
Вертолёт зато очень стабилен и не проваливается по высоте. Зачем себя мучать на 1350 оборотах?!
Я первый раз взлетел на Г700 на 1500 оборотах — так это был не полёт а мучение и борьба с высотой. Поднял до 1700 и тогда полетел нормально. А если ветер сильный то обороты ещё поднимать надо. Я не понимаю такого извращения 😦
Не знаю, не знаю. На 1350 rpm я вроде не мучаюсь. И в порывистый ветер 6-8 м/с спокойно могу в инверте пируетить и летать восьмерки на выстоте 2-3 м.
Ну чтож, проблема с осциляциями решена. Решена не демпферами, хотя мегамягкие демпферы от Urukay уверен так же решили бы проблему. Решена, как выше писал Vladlen, ослаблением затяжки лопастей. Видимо когда я писал, что это не помогает я недостаточно их ослаблял боясь последствий складывания или удара по хвосту. Сейчас я их ослабил настолько, что их симметрично подскладывает при старте (у YPG120HV не очень с мягким стартом), но я их предварительно раскручиваю руками и вроде все ок.
Как результат осциляций нет вообще и я могу теперь летать и в диапазоне 1400 - 1600 rpm. Это какая то сказка.
Я ща в поле, играюсь с оборотами, писать не очень удобно. Как вернусь домой так можно допишу мысли по этому поводу.
Отлетал 6ть батареек. Игрался с оборотами 1400, 1450, 1500, 1550 … и так до 1700. Летит идеально. По элеватору останавливается без овершота. На порывы ветра, на 1350 оборотах, мне показалось, по элеватору стал реагировать как на тех 1700 при затянутых лопастях, то есть при порыве вертолет покачивает, но не раскачивает.
Не уверен что допасти надо затягивать. Прослабленное крепление грозит складыванием при резком старте ну и при неудачной посадке. Лопасти должны относительно свободно вращаться на осях. Хвостовые же не затягивают. Проверить с ослабленными лопастями не проблема же? Вы же не на шаге висения раскручиваете? И положение не сохраняется после остановки.
Вот и я теперь не уверен, что же дальше делать? Покупать мини динамометрический ключ, чтобы в поле всегда равномерно и точно затягивать? А что со временем станет с комлем лопасти? При постоянных покачиваниях, хоть шайбы между цапфой и комлем у меня и полированные, он ведь сотрется. Ведь именно он сейчас демпфирует колебания переводя их в тепло. Хотя может и не сотрется за время жизни вертолета, я не знаю 😐
Как с ослабленными лопастями не получить по хвосту при неудачной посадке? Хоть и вероятность данного события у меня крайне мала, но все же 😎
P.S. Попрошу переходить на вменяемые обороты за 1700 не предлагать. Я перейду, но потом 😃
Я вначале тоже не затягивал лопасти сильно. Но когда при тренировки авторотации получил лопастью по балке и теперь затягиваю лопасти всегда туго!