Кузьминки, Люблино (с 01.07.2010)
Бассейн с чистой питьевой водой , только не говори ни кому , это гос.тайна ))
…гос.тайна раскрыта
Видели горы близнецы ? , и реки которые втекают в гору…
спасибо… просвятили. Летал туда на самолете - увидел. Ехал на машине - еще интересней стало. Кто то рассказывал, что под землей огромный секретный завод на том месте где летаем.😃
Летаем?
Катаемся… 😎
Спим…а нет …
Уже проснулся
А, вот. Тут я еще не хвастался 😁
в воскресенье пробовал летать на квадре по очкам.
Гопроха на крышке, жестко привязана. Ни телеметрии ни ОСД.
Художественной ценности никакой, зато полные штаны адреналина 😃 Высота и скорость на глаз практически не определяются. Пользовался услугами “голосового автоинформатора” - Алексей swat0russia стоял и постоянно комментировал 2 этих параметра.
Надо-же, квадрик тоже колбасит .
Поначалу тоже не мог понять с какой скоростью лечу ,
теперь чувствую момент “сваливания” по монитору лучше чем в живую.
Ну, сваливание сваливанием, а на квадре понимаешь что падаешь только у земли ))))
На первом видео чуть не шваркнулся. Леха помог-подсказал что падаем.
Во втором полете стало чуть понятней что куда. А колбасит его ветром. Плюс ПИДы не настроены под лишний вес видеооборудования.
Чего у него не настроено??? 😃
А ещё всё время хочется посмотреть вниз 😃
PID - пропорциональная, интегральная, дифференциальная составляющие
ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Вот и мне хотелось. А начинаешь смотреть - он разгоняется )))
А ещё всё время хочется посмотреть вниз
Вот и мне хотелось. А начинаешь смотреть - он разгоняется )))
между ног подвес
между ног подвес
… в процессе конструирования. Будет гекса с гиростабилизированным подвесом и нормальной телеметрией.
Эт пока так, попробовать и обосраться 😃
Андрей, из опыта настройки ПИД-регуляторов.
- Занули И- и Д-составляющие (Ки и Кд = 0 или Ти и Тд = максимум) и установи минимальный Кп.
- Не знаю как (наверное, в тестовом полёте) дай возмущение (качни модель) и посмотри скорость отработки регулятора (возвращение к равновесию).
- Увеличь Кп и повтори эксперимент. Регулятор чуть скорее вернёт модель к равновсию.
- Повторяй так до тех пор, пока регулятор не начнёт раскачивать модель (вместо спокойного возвращения к равновесию).
- Тогда чуть уменьши Кп и уменьш ай Ти (или вводи Ки) до тех пор, пока не добьёшься регулирования без раскачки (без перерегулирования).
- Затем снова увеличивай Кп до появления раскачки, и начинай вводить интегральную составляющую, пока не ликвидируешь раскачку…
- И так до получения оптимального (тебя устраивающего) результата по скорости компенсациир возмущений. Здесь главное отработать технику внесения возмущений.
- Про Д-составляющую лучше забыть (надолго), она очень опасна. Когда всё прочувствуешь, потихоньку её попробуешь, она отвечает за предварение, т.е. реагирует не на отклонение модели от равновесия, а на тенденцию к отклонению
Да эт я знаю… Чай не первый раз делаю.
Просто лень все заново делать 😃
😃😃😃
А чЁ вы ругаетесь ?
видео с фестиваля в Кузьминках 19 мая 2012г
Камеру несмотря на все мои ухищрения и виброразвязки трясло, сейчас жалею, что летал в стороне и не делал пролетов, что бы никому не мешать, тогда видео было бы подинамичнее
В воскресенье летаем?
Сегодня, во время вечернего променада, увидел на вертолётной площадке небольшую компанию.
К взлёту готовилось вот такое чудо.
Сначала при раскрутке его трясло “нипадеццки”
Потом его снова трясло.
Кажется, причина тряски была где-то здесь 😉
После устранения причины винт нормально раскрутился. Звук при этом был необычный.
А потом, при попытке поднять аппарат, его перекосило, лопасти задели землю, фонарь разлетелся, кое-что отвалилось…
Но ребята отнеслись к повреждениям философски, что вселяет надежду увидеть этот аппарат снова.
конечно же будет трясти . у него тарелка сдвинута относительно башки. тяги должны стоять вертикально. а у него какой нибудь ригид стоит. и электроника отрабатывая не совпадала с фактической отработкой тарелки . минимальный сдвиг допустим вперёд (башки относительно тарелки из-за особенности лопастей ), но у него он уж слишком большой . а для начальных-конечных точек концов лопастей угол просто огромный)))