Кузьминки, Люблино (с 01.07.2010)
Ну, сваливание сваливанием, а на квадре понимаешь что падаешь только у земли ))))
На первом видео чуть не шваркнулся. Леха помог-подсказал что падаем.
Во втором полете стало чуть понятней что куда. А колбасит его ветром. Плюс ПИДы не настроены под лишний вес видеооборудования.
Чего у него не настроено??? 😃
А ещё всё время хочется посмотреть вниз 😃
PID - пропорциональная, интегральная, дифференциальная составляющие
ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор
Вот и мне хотелось. А начинаешь смотреть - он разгоняется )))
А ещё всё время хочется посмотреть вниз
Вот и мне хотелось. А начинаешь смотреть - он разгоняется )))
между ног подвес
между ног подвес
… в процессе конструирования. Будет гекса с гиростабилизированным подвесом и нормальной телеметрией.
Эт пока так, попробовать и обосраться 😃
Андрей, из опыта настройки ПИД-регуляторов.
- Занули И- и Д-составляющие (Ки и Кд = 0 или Ти и Тд = максимум) и установи минимальный Кп.
- Не знаю как (наверное, в тестовом полёте) дай возмущение (качни модель) и посмотри скорость отработки регулятора (возвращение к равновесию).
- Увеличь Кп и повтори эксперимент. Регулятор чуть скорее вернёт модель к равновсию.
- Повторяй так до тех пор, пока регулятор не начнёт раскачивать модель (вместо спокойного возвращения к равновесию).
- Тогда чуть уменьши Кп и уменьш ай Ти (или вводи Ки) до тех пор, пока не добьёшься регулирования без раскачки (без перерегулирования).
- Затем снова увеличивай Кп до появления раскачки, и начинай вводить интегральную составляющую, пока не ликвидируешь раскачку…
- И так до получения оптимального (тебя устраивающего) результата по скорости компенсациир возмущений. Здесь главное отработать технику внесения возмущений.
- Про Д-составляющую лучше забыть (надолго), она очень опасна. Когда всё прочувствуешь, потихоньку её попробуешь, она отвечает за предварение, т.е. реагирует не на отклонение модели от равновесия, а на тенденцию к отклонению
Да эт я знаю… Чай не первый раз делаю.
Просто лень все заново делать 😃
😃😃😃
А чЁ вы ругаетесь ?
видео с фестиваля в Кузьминках 19 мая 2012г
Камеру несмотря на все мои ухищрения и виброразвязки трясло, сейчас жалею, что летал в стороне и не делал пролетов, что бы никому не мешать, тогда видео было бы подинамичнее
В воскресенье летаем?
Сегодня, во время вечернего променада, увидел на вертолётной площадке небольшую компанию.
К взлёту готовилось вот такое чудо.
Сначала при раскрутке его трясло “нипадеццки”
Потом его снова трясло.
Кажется, причина тряски была где-то здесь 😉
После устранения причины винт нормально раскрутился. Звук при этом был необычный.
А потом, при попытке поднять аппарат, его перекосило, лопасти задели землю, фонарь разлетелся, кое-что отвалилось…
Но ребята отнеслись к повреждениям философски, что вселяет надежду увидеть этот аппарат снова.
конечно же будет трясти . у него тарелка сдвинута относительно башки. тяги должны стоять вертикально. а у него какой нибудь ригид стоит. и электроника отрабатывая не совпадала с фактической отработкой тарелки . минимальный сдвиг допустим вперёд (башки относительно тарелки из-за особенности лопастей ), но у него он уж слишком большой . а для начальных-конечных точек концов лопастей угол просто огромный)))
Нет, в данном случае трясло не поэтому.
Ответ - на фото 😃
Возможно сдвиг сработал при попытке подъёма.
Зачетный Аппарат
это нам не аля смычком в носу ковыряться! жгут парни! особенно в конце! досмотрите до конца -
К взлёту готовилось вот такое чудо.
Да, жаль птичку! Столько времени ушло на постройку!
Да, жаль птичку! Столько времени ушло на постройку!
а что с ней?😮
у него тарелка сдвинута относительно башки. тяги должны стоять вертикально. а у него какой нибудь ригид стоит. и электроника отрабатывая не совпадала с фактической отработкой тарелки.
Тяги стоят вертикально у двухлопастных голов.
у многолопастных на цапфах рычаги короче, потому тяги получаются под углом.
нижняя точка крепления тяги должна на 90 градусов опережать лопасть(если смотрим сверху)
посмотрите по гуглу на картинки многолопастных голов.
Тяги поставить вертикально можно, если безфлайбарная система позволяет менять фазинг(тот самый угол на опережение)
Тут похоже проблемы с настройкой чувствительности гироскопов и реакции серв.
на земле крутился без проблем, значит механика настроена нормально, а то бы начал рыскать уже без отрыва, учитывая размах ротора.
😵а лопасти в разные стороны, это для устойчивости))))) в инверте))))
Я пытался “облетать” это чудо. Предвидя вопрос: налет на разных классических вертолетах у меня с 2008 г.
Внутри стоит не хеликомнд а гиробот. к сожалению опыта его настройки нет, что видимо и явилось причиной неудачи.
До этого день все проверяли. К механике не могло быть претензий. все визарды гиробота прошли, все отклонялось в нужную сторону.
на земле при раскрутке (мегакосяк с лопастью был исправлен) аномалий не было. дальше была попытка медленно плавно оторваться от земли на высоту 40 см.
От малейшего движения стика при отрыве он сразу резко завалился вправо и вперед, далее я просто сбросил обороты и сделал небольшое компенсирующее движение стиком в обратную сторону, после чего модель буквально прыгнула в другую сторону с креном градусов 30. на этом все и закончилось.
Теперь придется все снимать и ставить на какой нибудь мелкий вертолет чтобы понять такое поведение гиробота.
😵а лопасти в разные стороны, это для устойчивости))))) в инверте))))
это было замечено и исправлено, или хотите обсмаковать?