Союз меча и орала - свободное обсуждение прототипа
Осенило на сон грядущий… Не совсем правильно, ибо не от техники плясать надо, но всё же.
Мерять емкость модели. У меня в детстве были такие электронные кубики, так вот там куча устройств позволяли это делать. В принципе это может быть и передатчик, в котором антенной является вся модель. Как в терминвоксе.
Смысл в том, что пока модель в руках - сигнал один, как только модель оторвалась - сигнал пошел другой. Касание земли, спорсмена и т.п. опять “испортят” сигнал. Если это будет радиосигнал, который может сниматься снаружи, то решилось бы сразу две задачи.
- Фиксация наземной аппаратурой моментов взлета/посадки
- Передача показаний любой телеметрии
Далее моих знаний не хватает, но может специалисты по ВЧ чего подскажут.
- Идет ли в зачет попытка определенная между п.1 и п.2
Тогда это сделать четвертым пунктом.
А первые три оставить как есть.
Проверка, что старт и посадка в зоне - стандартная задача судей.
Если писать “о формализации задач безотносительно технической реализации”, то “зону” надо выделять в отдельный пункт.
Ошибочно пущенных секундомеров - не будет, т.к. все сделает чудо-устройство (ЧУ). Рестартов во время рабочего времени нет (на то оно и рабочее время). Если вдруг рабочее время остановлено, то ЧУ автоматически знает, что это уже не рабочее время, и результат не идет в зачет.
Пожелание увидеть поляру для меня выглядит совсем фантастикой…
Не фантастичней задач СМО.
Я тут в дневнике зафиксировал некоторые основные моменты по F3K. Буду еще думать/дописывать. Но поскольку многим больше нравится обсуждать не в дневниках, а в теме, то продублирую чуток исправленный мной алгоритм от Сергея.
------------------
- Определить момент схода модели с рук.
- Определить в зоне взлета/посадки ли произошел этот сход.
- Определить момент возможного прерывания.
- Определить момент касания моделью земли, пилота, помошника, зрителя.
- Определить в какой зоне (или за ними), произошло это касание.
- Определить пойдет ли в зачёт (на в фиксацию в протоколе) время сделанной попытки в заданном упражнении. Если да, то с каким временем и с каким возможным штрафом будет записана попытка. Измерямое время зависит от типа упражнения и может измеряться как разница между двумя из трёх названных моментов времени.
Всё остальное, например проверку полученного времени и, при необходимости, перевод его в одну из констант (включая ноль), можно сделать уже при окончательном подсчёте результатов упражнения.
-----------------
Сейчас пребывпю в глубоких раздумьях… Возможно схема с наземным локатором/пеленгатором не такая уж и бездарная.
Кстати, кто знает как далеко современные IR-светодиоды бъют, чтоб их даже в солнечную погоду отчетливо было видно в камере / ir-приемыше?
Я так и не понял пункт 3. Хочу пример. На мой вкус - пункт лишний.
И, если все остальное можно сделать уже при окончательном подсчёте результатов, то пункт 6 по-моему надо писать, типа, Было ли касание “человека”, залет в запретную зону…
PS
В дневнике нельза оставить коментарий 😦
PPS
Любой монитор на поле, даже в палатке, виден не будет.
Любой монитор на поле, даже в палатке, виден не будет.
В этом году на Вильге только по монитору информацию и получали.Стоял кстати около бочки с пивом-посасываешь пивко и смотришь результаты, недовольных вроде не было.
Сорри, поправил в дневнике, чтоб комменты можно было оставлять (пока черновик писал, переключал).
Касательно п.3 - момента прерывания. Имеется ввиду, что может наступить прерывание. Например “Конец рабочего (или 180 для алл-ап) времени” и если спортсмен не успеет вернуть модель в зону в течении 30 секунд, получит ноль. Поэтому важны все три момента. Моментом прерывания может быть и старт ранее, чем началось рабочее время. Тогда также важно поймать момент прерывания, чтобы аннулировать попытку.
По 6-му пункту. По нашим текущим российским правилам штрафуется даже просто посадка в зоне безопасности. Т.е. для получения штрафа касаться человека не обязательно. Ну и, я как-то сразу определения касания “себя” / “не себя” / “предмета” отмёл как технически неразрешимую задачу.
Касательно монитора. Ежели нормально картинку рисовать (на черном фоне огромные белые/желтые цифры), да еще и солнцезащитный козырек (он же крышка ящика) поставить, то думаю нормально видно будет. Ну и опять таки… Смотря какой телек на время соревнований одалживать… Плазма и ЖКИ по разному кажут. Для повышения гарантий возвращения плосского телека в дом живым и невридимым, кроме защитного ящика, еще надо бы тонкую сетку спереди делать. Ну чтоб ни одна падла в экран не влетела. С телеком мне импонирует то, что это куда функциональнее и практичнее (телек можно одалживать), чем просто табло. Его можно прямо к судейскому ноутбуку по VGA подключить. Я бы показывал на телеке рабочее/подготовительное время, и инфу о номере тура/группы.
Вот я все бъюсь над возможностью определения касания модели… Попросту момента взлета - посадки. Пробовал терзать знакомых электронщиков и незнакомых тоже.
Раз все про емкостные схемы, а-ля шумящий от касания радиоприемник, молчат то нужно что-то еще выдумывать. И вот сегодня осенила меня одна идейка. В чистом виде годится только для металок, но если с высотомером/лимитером замешать, то и в других классах может сгодится.
Идея проста. Поставить на модель G-сенсор, он же акселерометр. Для начала можно и одноосевой, с датчиком ускорения по оси Х, т.е. вдоль фюзеляжа. Если для начала прикрутить эту штуковину к любому логгеру типа RAM3 (тут надо Макса Смирнова послушать), то можно поснимать и поглядеть на то, какие ускорения преследуют самолет весь полёт. Про взлет металки все ясно - там G-сенсор будет недвусмысленно зашкаливать. Во время же полета - никаких великих ускорений по этой оси нет, зато посадка! Ведь как бы ты мягко модель не сажал (что на соревнованиях бывает редко) - всегда будет ударчик по оси Х. Если же это ловля планера в руку или за штырек, то тоже наверняка будет заметно. Мерять надо и логи смотреть, потом алгоритм сочинять.
Имхо, самое мягкое, это ловля за штырек и сразу следующий заброс. Но тут уже можно идти на определенное допущение ловить не посадку, а начало следующего заброса - раскрутку, после которой неминуемо отпускание с падением ускорения.
В общем, надо техническую идейку покритиковать.
Спасибо
только для металок
Проще две проводящие пластинки на штырь (сверху и снизу крыла) - в момент схода с руки сопротивление между пластинками резко увеличится (с сотни килоом до неск. мегомов).
Момент взлёта фиксируется.
Прелесть акселерометра, с какой-нибудь мелкой ATiny, это компактность. Это всё запросто можно быть совмещено с недорогим блоком обратного радиоканала и поместиться в 3-4 грамма веса. А пластинки и провода до них - это уже сложное дооборудование металки. Т.е. вариант - да, но и о минусах не забываем.
Я собственно из за минусов даже не стал сразу писать об этом. Я думал вообще два тонюсеньких провода - усы в разные стороны по консолям пустить. Касание руки или земли будет существенно менять качество такой антенны. Но неудобство для пилотов, плюс не полное решение задачи определения касания земли (или предмета на земле), удержало меня от публикации идеи.
Согласен
Прелесть акселерометра, с какой-нибудь мелкой ATiny, это компактность
Но, по продольной оси (Х) в момент схода ускорения нет. Там есть положительное ускорение во время раскрутки и небольшое отрицательное после схода (модель начинает уменьшать скорость с набором высоты).
Кстати, смену знака можно считать моментом старта.
☕
С приземлением хуже.
Вариант: модель повисла на ветках куста и раскачивается вместе с ними под ветром.
Сложно кмк отделить от полёта.
Вить, в принципе все эти идеи хоть как-то работоспособны. На мой взгляд нужно взять сразу оба два самых реальных метода, а такой умный человек как Хвост Слона сделает схему логической обработки двух приходящих сигналов. Он же умудряется так логически обработать изменение данных на барометрическом датчике, что точность вариометра растет на порядок…
А вот что делать с координатой посадки… Это ж какую, блин, точность нужно иметь, чтобы понять что оно в зоне село!
мне кажется что информации с бародатчика более чем достаточно для определения как момента взлета так и посадки. я проглядел этих барограмм своих и не своих полетов уже очень много. глазами момент посадки на графике виден отлично (про взлет вообще и говорить нечего) темп поступления данных более 5раз в сек позволит легко сделать определение момента касания по графику, на второй картинке типичная посадка.
Замутить посылку информации с 10-15 моделей на судейский комп ? не вижу технических проблем. вес бортовой фигни думаю будет до 5гр.
задачу определения места посадки модели можно положить на плоскость и переформулировать так.
надо определить местоположение некоторой электронной конструкции, под открытым небом, в квадрате (или прямоугольнике) например 50x50м с точностью до нескольких см. чем то мне это напомнило планшет для рисования или если точнее дигитайзер с датчиками по углам… определение 2 расстояний однозначно укажет точку посадки. надо только придумать как точно померить расстояние от модели до угла площадки.
например можно в момент определения судейским компом что модель села посылать бортовому устройству запрос на который оно должно ответить.по времени прихода ответа на углы площадки можно, думаю, судить о расстоянии.
правда возникает проблема совмещения в течение всех соревнований квадрата электронного с реальным, отмеченым ленточкой 😃 помню помню как на ветру квадрат превращается в странную фигуру с выпуклыми сторонами
определение 2 расстояний однозначно укажет точку посадки. надо только придумать как точно померить расстояние от модели до угла площадки.
Два ультразвуковых излучателя по диагонали поля с импульсной модуляцией и разными частотами; один приёмник на модели.
Но нужна синхронизация часов модели и передатчиков. 😦
И поле должно быть квадратным. Или надо увеличивать число передатчиков.
Ультразвук мне кажется не самым удачным. это все таки звук. из за ветра из дальнего конца поля может быть не слышно ничего.
из за ветра из дальнего конца поля может быть не слышно ничего.
Может и так. Надо охотников поспрашивать: собака на каком расстоянии ультразвуковой свисток слышит?
Неа, звук это всегда задержка, тем более зависящая от ветра. Мне кажется, что для определения координат гораздо проще триангуляция. Т.е. на модели мелкий модуль с датчиком (датчиками), определяющий момент взлёта и посадки. Далее этот модуль как просто CSMA (без CD) вещает в эфир посылки с уникальным кодом устройства и зафиксированным временем взлета или посадки. Поскольку устройств не так много, коллизии можно предотвратить чисто алгоритмически. Итого мы имеем устройство на модели, передающую нам нужную информацию. А для определения двумерных координат взлета/посадки нужно воспользоваться теми же принципами GPS, только без всяких спутников.
Всего-то надо три, или вообще две приемные антенны, провода и калибровка локатора перед соревнованием. По разнице времени/фазы дохода одного и того же сигнала до центрального устройства, можно узнать точные относительные координаты.
Т.е. в принципе и задача вполне разрешимая, и все оборудование не должно получиться слишком дорогим.
Касательно момента посадки. Наверное пара альтиметр+акселерометр вообще даст хороший результат. Только альтиметр не есть гуд, ибо на соревнованиях часто модель идет в метре и ниже над землей довольно длительное время (несколько секунд). Слишком велика погрешность, что не годится. Акселерометр точнее посадочный удар может отловить.
По разнице времени/фазы дохода одного и того же сигнала до центрального устройства, можно узнать точные относительные координаты.
Чтобы мерять с точностью 1 метр требуется мерять время прихода с точность порядка трёх наносекунд.
Чем мерять будем?
Мне кажется, что для определения координат гораздо проще триангуляция.
Именно это я и предложил. Ветер со скоростью 10 м/с внесёт погрешность порядка трёх процентов. (хотя её можно программно учесть по смещению частоты)
Александр, радары работают чуть по другому. В т.ч. и те, которыми скорость меряют. Никаких наносекунд мерять не надо, достаточно аппаратно сравнить фазы волны пришедшей на разные антенны. Или вы думаете, что GPS-приемники, определяя точку с точностью до метров, сравнивают разницу во времени прохождения волной этих метров? Всё чуть хитрее.
А для определения двумерных координат взлета/посадки нужно воспользоваться теми же принципами GPS, только без всяких спутников.
Это очень хорошая идея.
Но только сигнал надо посылать с модели, а приемники ставить по углам площадки. Каждая модель посылает уникальный код. Красота. Особенно, если учесть, что передатчек на моделе “уже” стоит.
сделает схему логической обработки двух приходящих сигналов.
Зачем так грубо. “логической”. Сам же говорил о нескольких датчиков, каждый из которых показывает вероятность совершения определенного события. Как сумма вероятностей перешла установленный порог - событие свершилось.
… Или вы думаете, что GPS-приемники, определяя точку с точностью до метров, сравнивают разницу во времени прохождения волной этих метров? Всё чуть хитрее.
Так и есть. не вдаваясь в подробности, разницу во времени прохождения сигнала.
Макс, только они не всегда время засекают, а чаще меряют ослабление/затухание при интерференции одного и того же сигнала пришедшего с разных антенн.
В GPS это сигналы с разных спутников. У нас наоборот. Сигналы с одного радиомаяка, пришедшие на разные приемные антенны и потом по-проводам пришедшии в наземную станцию (НС). Станции надо сложить попарно фазы. Для простого случая предположим, что приемных антенн всего две (одна у НС, другая в стороне). Разница фаз дошедших до компаратора в НС даст сигнал от максимальной мощности, до нуля. При известной нам длине волны радиомаяка на модели, мы получаем разницу в измеренной дистанции. Это дает нам высокую точность. Для меньшей точности - надо мерять время или пользоваться всякими ухищрениями типа гармоник и т.п. Я не великий специалист по РЛС, потому врать дальше не хочу 😃
А так да. В целом засекается время 😃 но только не по программному таймеру.
У нас же все просто. Мы ставим на модели радиомаяк двойного/тройного назначения. Он гонит в эфир
- Посылку с кодом модели, информацией о высоте по бародатчику, временем взлета или посадки и показания с какого-нибудь канала приемыша. Для электоролётов это инфа о работе движка, для металок может быть, например, отвержением попытки (ошибка).
- Сигнал радиомаяка для поиска модели, плюс информация о бортовом напряжении
- Голосом или кодом высоту и/или сигнал вариометра - для тренировочных режимов. Разумеется частоту надо брать как у LPD или PMR раций, как наиболее распространенных.
Выбор режима и настроек можно организовать идентично программированию ходовых регуляторов у самолетов.