Синхронизатор оборотов.
Вы конечно можете смиятся, но оно уже сделано (необходимо поставить на самолет и отладить программу контроллера, а без запуска двигателей это невозможно). Человек, на самолете которого будем испытывать - Alex144 просто в отпуске, уехал отдыхать. На самолете будуст стоять ASP52FS и мой SCP52FS. Устройство лежит в коробочке и ждет. Это вам не кит склеить за вечер. Кстате и это не у всех получается. Можете смиятся дальше.
Народ для разврата собран! Смеяться готовы! Доклад в студию! 😁 Винты, кстати, не из ясеня стоять будут? 😃
Господам Alex144 и klen_s****
Зло наверное… Но еще одну идейку подкину разработчикам… При появлении помех модель должна автоматически переходить в режим полета с минимальнейше скоростью горизонтальной и вертикальной (хариер?)… При касании земли (по изменению угла контроль) также автоматически вырубаться должен двигатель… Как идейка?..А сколько добра придется внутрь напихать, парашют отдыхает!.
😃
Не прошло и года…
Аппарат готов к испытаниям, седня ночью последние штрихи в прошивке доделал . В следующие выходные с Alex144 будем пробовать, если со временем косяков не произойдет.
На фотке стенд на которм проверять будем.
Алгоритм работы в режиме синхронизации можно посмотреть здесь:
klen.org/Projects/…/torsion_m2t_alhoritm.html
Просьба администраторов переместить ветку в группу Схемы/Программы, содержание соответствует именно ей.
Алгоритм работы в режиме синхронизации можно посмотреть здесь: klen.org/Projects/…/torsion_m2t_alhoritm.html
Можно тупой вопрос? Там на схеме один контроллер, одна рулевая машинка, один двигатель и одна обратная связь. Что с чем в итоге синхронизируется?
Вопрос не тупой.
Каналы управления двигателями работают независимо. Тоесть система управляя рулевой машинкой -> обототами двигателя, тем самым меняет период импулсов датчика холла и сопровождает скважность сигнала приемника - который общий для всех каналов. Таким образом в установившемся режиме все двигатели должны работать синхронно с точностью до периода оборота двигателей, хотя между ними никаких связей нет. Так что достаточно проверить работу системы на одном канале.
Сначала я хотел для обратной связи (ошибки слежения) использовать разность оборов двигателей, но мне быстро в нужном месте объяснили что так нормальные люди на самолетах не делают потому что:
в схеме с ведомым двигателем его отказ приводит к выключению остальных
в такой схеме трудно обеспечить устойчивость системы слежения
независимые каналы проще и надежней
независимые каналы проще и надежней
Те синхронизации как таковой нет.
😃
Я так понимаю, что речь идет именно о стабилизаторе оборотов, но “вертолетного” типа. Похожую штуку (с микроконтроллером, диском с магнитами и датчиком Холла) Граупнер выпускал лет десять-пятнадцать назад (может и сейчас выпускает, я не вертолетчик 😃 ). То бишь, если при обычной регулировке “газа” ширина канального импульса тупо влияет на положение рычага рулевой машинки и, соответственно, на положение дроссельной заслонки, то предлагаемое устройство позволяет (путем введения обратной связи) перевести ширину канального импульса в соответствующее значение оборотов двигателя и поддерживать эти обороты. Если моторов несколько, то каждый двигатель управляется единым канальным импульсом “газа”, для каждого мотора поддерживаются одинаковые обороты. При этом положение дроссельной заслонки у каждого двигателя получается своё, но все движки работают с одинаковыми оборотами. Это в теории.
На практике (ИМХО) при многомоторной схеме всплывет несколько проблем (с чего собственно сыр-бор и начинался) : ДВСы должны подбираться в “комплект” и каждый двигатель должен предварительно настраиваться, чтобы диапазоны перестройки оборотов у всех двигателей примерно совпадали. Иначе может оказаться, что один “богаче”, другой “беднее” и в предельных режимах полного или малого газа отдельные моторы могут “недотягивать”. То есть, например при полном газе у “богатого” двигателя его “стабилизатор” полностью откроет дроссельную заслонку, а оборотов все-равно не хватит до заданных, в это время более “бедный” двигатель на другом крыле будет честно отслеживать заданные обороты. При этом модель начнет тащить куда-то вбок. Набор индивидуальных стабилизаторов такую ситуацию отследить не сможет в принципе. Всё-равно придется мониторить все двигатели, принудительно ограничивая верхнее и нижнее значения оборотов по “самому медленному верблюду в караване”. Плюс к этому, при внезапной остановке одного из двигателей, тут-же должен отключаться “симметричный” мотор на другом крыле, иначе будут “дрова” с высокой степенью вероятности 😦 .
моторы могут “недотягивать”. То есть, например при полном газе у “богатого” двигателя его “стабилизатор” полностью откроет дроссельную заслонку, а оборотов все-равно не хватит до заданных, в это время более “бедный” двигатель на другом крыле будет честно отслеживать заданные обороты. При этом модель начнет тащить куда-то вбок.
Знаем плавали.
При запуске двигателей модели устройство будет работать в режиме трансляции канального импульса - это для запуска прогрева и настройки всех двигателей на холостой ход и максимальные обороты. Тоесть иак как обычно.
далее устройство переходит в режим синхронизации и происходит все как Вы описали. Но на структурной схеме не отмечены детали, а именно - связи между двигателями на самом деле есть. Они проявляются в том случае если хотябы в одном канале ошибка сопровождения превысит порог в установившемся режиме - это значит что какаято рулевая машинка встала в крайнее положение и канал не может отработать команду приемника. В этом случае устройство фиксирует это значение как крайнее для всех каналов. Эта процедура аналогична для максимальных и минимальных оборотов. Таким образом минимальные значения оборотов будут равны максимуму из всех минимальных оборотов двигателей каналов а максимальные минимуму из максимальных. Тогда подбирать двигатели не нужно будет. А на линейном участке регулированя каналы полностью независимы.
ну и наконец если возникае отказ одного двигателя в двухмоторной модели то глушится второй, в в трех и четырех моторной смотря какой о - выключается симметричны ему двигатель.
в такой схеме трудно обеспечить устойчивость системы слежения
независимые каналы проще и надежней
ничего непонятно… каким образом в этой схеме отказ одного двигателя влияет на работу другого???
помоему это какой-то упрощеный гувернер получился…
ничего непонятно… каким образом в этой схеме отказ одного двигателя влияет на работу другого???
помоему это какой-то упрощеный гувернер получился…
дык если за сигнал ошибки брать разность оборотов то из этого и следует что обороты ведомого зависят как от собственных так и от оборотов ведомого, я только это и хотел сказать.
Если есть идеи то предлагайте. процессор контроллера загружен на 20% по времени.(при использовании 2 каналов) Есть еще свободных 5 каналов АЦП, 3 свободных внешних прерывания, свободный канал компаратра и куча линий портов вода-вывода.
Тоесть система управляя рулевой машинкой -> обототами двигателя
То есть, говоря проще, это называется “гувернер”… Они вообще-то готовые продаются сколько угодно…
Но на структурной схеме не отмечены детали, а именно - связи между двигателями на самом деле есть.
А какой смысл был рисовать схему, если она с действительностью ничего общего не имеет?
То есть, говоря проще, это называется “гувернер”… Они вообще-то готовые продаются сколько угодно…
Покупать не интересно.
Вобщемто цель Alex144 это получить от меня синхронизацию оборотов и аварийный выпуск шасси при падении давления в баллоне сжатого воздуха ниже порога совершенно ничего не покупая с возможностью “абгрейда”, он копию строит, мало ли че по пути захочется на ней реализовать. Я же хочу системку построить. К примеру щас жду нормальных гироскопов ADXR от AnalogDevice. Хочу замкнуть контур управления тангажом креном и рысканием по угловой скорости. Тогда статически неустойчивые дрова можно попробовать в полете.
Покупать не интересно.
Зато качество гарантированное. Что это все в полете не взглюкнет и не повиснет.
Цитата(klen_s @ Nov 21 2005, 11:43)
Но на структурной схеме не отмечены детали, а именно - связи между двигателями на самом деле есть.
блин вы хотя бы уважайте время тех у кого совета или мнения просите. 20 минут чесал репу - может я чего не догоняю, а тут оказывается самый цимус то и не показан…
Цитата(klen_s @ Nov 21 2005, 11:43)
Но на структурной схеме не отмечены детали, а именно - связи между двигателями на самом деле есть.блин вы хотя бы уважайте время тех у кого совета или мнения просите. 20 минут чесал репу - может я чего не догоняю, а тут оказывается самый цимус то и не показано…
Блин, времени не хватает документацию писать к проектам по человечески.
Я перевод мануала SAITO уже полгода докончить не могу - работы то часа на 2, а где их лишние взять. Так по кусочкам все и делаю.
Если бы я сразу умел читать чужие мысли, то не задавал бы столько вопросов, а то получается “один пишем, три в уме, пять в запасе” 😃 .
Поясните уж, плиз, сколько таких девайсов ставится на эроплан, один на все движки или по одному на каждый мотор? Тогда уж совсем понятно станет.
Ну и моторы , если их больше двух, по минимуму-максимуму логичнее “попарно-симметрично” регулировать, а не стричь все под одну гребенку.
Если бы я сразу умел читать чужие мысли, то не задавал бы столько вопросов, а то получается “один пишем, три в уме, пять в запасе” 😃 .
Поясните уж, плиз, сколько таких девайсов ставится на эроплан, один на все движки или по одному на каждый мотор? Тогда уж совсем понятно станет.
Ну и моторы , если их больше двух, по минимуму-максимуму логичнее “попарно-симметрично” регулировать, а не стричь все под одну гребенку.
девайс разумеется один - на него идет провод с приемника - канал газа и выходит N проводов на рулевые машинки и приходит N проводов с датчиков холла. На фотке выдите кучу штыревых разьемов - это то куда все втыкается. N - это число равно 8. Я проверял по быстродействию хватает обсчитать и вычислить сигнал управления на 8 двигателей но доканца не делал - нужен еще тогда мультиплексор на 8->1 канал, вход для сигнала ДХ один на всех. Сечас рабочая прошивка сделана на 2 двигателя.
По поводу непонятно.
Я привел пока промежуточные результаты. На моем сайте тоже не все выложено. Если устройство заработает и Alex144 его примет, то я сделаю полную документацию позволлющую повторить ее даже без изучения ее принципов. Напимер я нигде не написал что есть поднакал. Если внимательно посмотреть на платку можно увидеть два отдельно стоящих мощных полевых ключа IRLZ44 - это каналы поднакала. Поднакал покак сделан просто - больше газ - меньше скважность сигналов на свечи, но с форсирующей фильрацией - чтоб свечу не залило.
Теперь усё ясно. Желаю удачных испытаний.
Подниму тему, очень интересно как прошли испытания?
Подниму тему, очень интересно как прошли испытания?
Пока к сожалению никак. Дело застопорилось по организационным причинам. Растопорится видимо когда снег растаит. Alex144 - сейчас в отпуске, пузо гдето греет, я без него в моделку не езжу. Все лежит в коробочке и ждет у моря погоды 😦 - кода у Алекса пузо обгорит.
Доделаем, это точно.
…Пока к сожалению никак. Дело застопорилось по организационным причинам. Растопорится видимо когда снег растаит. Alex144 - сейчас в отпуске, пузо гдето греет, я без него в моделку не езжу. Все лежит в коробочке и ждет у моря погоды 😦 - кода у Алекса пузо обгорит.
Доделаем, это точно.
Хорроший отпуск - с ноября да по май 😁 😁 😁 Мне бы так 😃