Синхронизатор оборотов.
Здраствуйте. Практически полностью сделал устройство синхронизации оборотов двигателей на многомоторной модели. Сейчас в плату впаян обычный кварц для тактирования контроллера за 12 рублей. Меня терзают мутные сомнения что на модели этот обычный кварц разрушится от вибраций. Есть специальные “экстремальные” кварцы выдерживающие 2000g стоят 60р. Нада менять на дорогой или и так сойдет? Че скажете?
Лучше плату пенкой обернуть, чтоб ей мягко было! В смысле получится простейший гаситель/поглотитель вибрации, примерно как приемники амортизируем.
Синхронизирует что? ДВС? Чем обороты замеряешь?
Лучше плату пенкой обернуть, чтоб ей мягко было! В смысле получится простейший гаситель/поглотитель вибрации, примерно как приемники амортизируем.
Паролон и тд…это само собой разумеется. Тока всетаки экономить на корпусе кварца наверно не буду.
Синхронизирует что? ДВС? Чем обороты замеряешь?
Синхронизирует два, три и или четыре ДВС можно больше если понадобится). 16 битным таймером измеряется скважность сигнала управления руля направления и элеронов идущих с приемника, и периоды одного оборота каждого двигателя. Один двигатель выбирается ведущим. С его периодом сравниваются периоды оборота остальных, сигнал ошибки сопровождения в каждом канале пропускается через пропорционально интегрирующий фильтр и задает скважность сигнала для РМ дросселей ведомых двигателей. В случае отказов двигателей в каналы управления рулем направления и элеронами вводятся поправки для компенсации разворачивающего момента. Все сделано программно на одной микросхеме ATmega 323 8IA 7.3728 мГц. Так сказать бесплатный бортовой тахометр, монитринг бортового напряжения с записью в EEPROM таким обрзом становятся дополнительным положительным побочным эффуктом работы системы.
Если все это заработает то буду переделывать РМ для того чтоб можно было их всех насадит на I2C и управлять всеми бортовыми устройствами по этой шине и не трахатся с анализом и синтезом ШИМ сигналов. Я для этого заказал уже себе ATmega48 20IA.
Алгоритм режима запуска, отказа двигателей еще не реализован потомучто не известно что делать в таких случаях например в случае отказа двигателя - ну например понятно что руль поворота нада както подстроить, но как мы низнаем. Сейчас мой коллега Alex144 строит двухмоторную отладочную “кошку” на которой мы с ним будем тренероватся чтоб это барахло заработало как положено.
16 битным таймером измеряется скважность сигнала управления руля направления и элеронов идущих с приемника,
Еще про канал шасси не забудьте!
Если все это заработает то буду переделывать РМ для того чтоб можно было их всех насадит на I2C и управлять всеми бортовыми устройствами по этой шине и не трахатся с анализом и синтезом ШИМ сигналов. Я для этого заказал уже себе ATmega48 20IA.
Это зря. Лучше сформировать все ШИМы для ведомых рулевых машинок в микропроцессоре. Тогда изделие будет востребовано многими и его можно выложить на сайте. Очень полезная штука будет.
И эстетический совет. Хорошо, если по оборотам моторы будут чуть-чуть отличаться. Оборотов на 200-300. Тогда звук многомоторного самолета получается обалденный, с биениями, как у настоящего самолета.
Кстати, при внезапно заглохшем одном моторе надо сразу глушить симметричный ему. Руль не поможет.
Еще про канал шасси не забудьте!
Классный у нас на форуме народ, практически душевный. У них спрашивают совета, а они ни на что большее не способны, как поде…уть. По принципу, что хрен с ней, что своя корова сдохла, вот у Ваньки-соседа жива и здравствует, да еще и молоко приносит! А на самом деле в основном собрал второй в жизни АРФ и ну гнуть пальцы, что в дверь не проходит!
А про шасси скажу так, что они с пневмоуборкой и гидротормозами. Так что и они не обделены вниманием!
И еще хоть в двух словах от Вовика. Почему надо глушить второй мотор? Неужели там такой момент , что никакой автоматикой его не парировать?
Может ктото скажет? Не могу добиться вразумительного ответа с хоть какими то аргументами.
Это зря. Лучше сформировать все ШИМы для ведомых рулевых машинок в микропроцессоре. Тогда изделие будет востребовано многими и его можно выложить на сайте. Очень полезная штука будет.
Неа не зря. Во первых сейчас так как Вы хотите уже сделано(и такая реализация уже никуда не денется - бери и делай), во вторых управление через шину дас мне возможность контролировать состояние РМ ( если Вы подаете на обычную РМ импульс 1мс это еще не очем не говорит что руль в нейтральном положении, мож она уже сгорела !) Такая реализация позволит расширить функциональность - например учесть динамические характеристики модели. Для тех кто выступает на соревнованиях такие фокусы запрещены (управление моделью допускается только мозг-руки пилота и турбулентностью) а вот для обучения и тренировки или для просто дорогих сердцу аппаратов лучше система управления которая обладает “повышенным интелектом”. Это мое эротическое… Две суботы подряд насмотрелся как при посадке из-за сильго ветра модели выходят на ремонт. Серце разрывается в такие моменты. Как серпом по яйцам! А я предлагаю при посадке справится с турбулентностью путем стабилизации и не бить модели почем зря.
И эстетический совет. Хорошо, если по оборотам моторы будут чуть-чуть отличаться. Оборотов на 200-300. Тогда звук многомоторного самолета получается обалденный, с биениями, как у настоящего самолета.
Ну на счет эстетики это не комне. Я к примеру музыку, и искусство ваще ненавижу. Это как дядя Alex144 скажет скока нада разность оборотов на копии В25 сделать, стока и зашью в контроллер. Рано пока фантики рисовать - конфета пока еще ниразу несладкая.
Кстати, при внезапно заглохшем одном моторе надо сразу глушить симметричный ему. Руль не поможет.
ВОТ ЭТО КАК РАЗ И ТЕМА ДАННОЙ ВЕТКИ. НАДО ЧЕЛОВЕК КОТОРЫЙ НА ЭТОМ САБАКУ СЬЕЛ , А ЛУЧШЕ ЕЖЕЛИ И ЗАКОПАЛ МОДЕЛЬ. РЕАЛЬНОГО ОПЫТА НАДА ЧТО ПРОИСХОДИТ В ТАКИХ СЛУЧАЯХ…
2_Alex144
Молока мало, всех много - вывод: всем не хватает, вот и ходят злые!
Хорошо, перефразирую свой вопрос, что является датчиками для измерения оборотов мотора?
Разность в обороты моторов лучше не вносить, просто не реагировать если разнца в оборотах меньше определенной.
У них спрашивают совета, а они ни на что большее не способны, как поде…уть.
Мне показалось немного странным, что устройство, судя по описанию, не подсоединяется к каналу управления газом.
во вторых управление через шину дас мне возможность контролировать состояние РМ ( если Вы подаете на обычную РМ импульс 1мс это еще не очем не говорит что руль в нейтральном положении, мож она уже сгорела !)
А какой толк с того, что мы (бортовой контроллер) узнаем, что серва газа отказала. Или что шасси не выпускается? По-моему это лишенее усложнение конструкции, да и сервы нестандартные… Хотя, конечно, вам виднее.
Да тут, по всей видимости одним двигателем управляют как обычно, а второй со совоей сервой контроллером просто подстраивается под первый. Т.е. если ведущий заглох сам, второй, по идее, не зная реальной команды заглохнет тоже (он же не знает, пилот мотор решил загасить, или это мотор сам). Если не так, и второй мотор программно не гасится, а, например, переходит на холостые, ребята все равно отгребут проблем на посадке по полной.
А серво не то, чтоб нестандартные, по мне так контроллер для сервы ничуть не проще этого самого синхронизатора. Так что, на данном этапе на I2C вообще лучше не заморачиваться.
Да, кстати, сервы нужны прецизионные, лучше цифровые. Да, и алгоритм регулировки там не простой, просто П-регулятором не обойдетесь.
Да тут, по всей видимости одним двигателем управляют как обычно, а второй со совоей сервой контроллером просто подстраивается под первый.
При таком подходе, мне кажется, должно быть не очень удобно заводить и регулировать. Как ведомые двигатели-то настраивать? 😃 Ну, там, иглу, холостой ход…
Я бы сделал так: завел газ на контроллер. Точно так же, один из двигателей ведущий, на него сигнал подается без изменений. Если газ менее 15% то обороты не синхронизировать, а выводить как есть на машинки. Вместо элеронов завел бы канал для отключения устройства, при этом сигнал газа транслируется без изменений на все машинки (режим для настройки двигателей). Если на ведущем моторе сигнала с датчика нет и устройство включено, то все остальные моторы глушить.
Плюс отдельные настройки ATV для каждой машинки управления дросселем (то что я написал выше “без изменений” и “как есть” имеется в виду согласно установленным расходам), но можно и без них, обычно на многомоторные самолеты ставят абсолютно одинаковые моторы, одинаковые сервы и там полностью идентичные тяги и прочее. Плюс калибровка ручки газа для нахождения точки включения режима синхронизации, точки холостого хода, и точки глушения.
Неужели там такой момент , что никакой автоматикой его не парировать?
Может ктото скажет? Не могу добиться вразумительного ответа с хоть какими то аргументами.
Если самолет - копия, то именно так. Разворачивающий момент, на том же Митчеле огромный. Парировать сможет только хороший мастер задействуя по полной и руль и элероны. Самолет пойдет с сильным скольжением, почти боком. Автоматика не справится. На четырех-моторном глушение внутреннего мотора парируется легко. А вот внешний мотор при остановке чаще всего приводит к крушению.
Сервы я почему не рекомендовал трогать? Исключительно в заботе о других моделистах. Для сэбе можно хоть радиоканал весь перепахать. Массовых последователей такое решение не получит. А сервы - штука надежная весьма.
Кстати, после испытаний не собираетесь со всеми поделиться разработкой, разместив ее на нашем сайте?
И последнее, насчет музыки - зря. Многомоторный самолет звуком своим завораживает. 😉
Да тут, по всей видимости одним двигателем управляют как обычно, а второй со совоей сервой контроллером просто подстраивается под первый. Т.е. если ведущий заглох сам, второй, по идее, не зная реальной команды заглохнет тоже (он же не знает, пилот мотор решил загасить, или это мотор сам). Если не так, и второй мотор программно не гасится, а, например, переходит на холостые, ребята все равно отгребут проблем на посадке по полной.
А серво не то, чтоб нестандартные, по мне так контроллер для сервы ничуть не проще этого самого синхронизатора. Так что, на данном этапе на I2C вообще лучше не заморачиваться.
Да, кстати, сервы нужны прецизионные, лучше цифровые. Да, и алгоритм регулировки там не простой, просто П-регулятором не обойдетесь.
По управление -примерно правильно.
А в чем проблемы огребем? Кроме общих устрашающих слов еще ни одной конкретной фразы то и не было!!!
ГОспода!!! А, собственно, хоть у кого-то имело место быть управления двухмоторником ( за искл кордового, конечно). Или все только по страшным слахам и увидиным из далека чужим памперсам стращают?
Хотелось бы побольше аргументированной конкретики.
А самолет-аналог. и строится, собственно, для того, что бы посмотреть на все те безобразия, которые будут твориться в различных ситюёвинах. А к Вам, уважаемое сообщество, обращаемся с просьбой предложить все мыслимые случаи, которые могут произойти.
А в чем проблемы огребем? Кроме общих устрашающих слов еще ни одной конкретной фразы то и не было!!!
Я же говорю, подумайте об алгоритме запуска и регулировке двигателей перед полетом. Это не конкретная проблема?
А к Вам, уважаемое сообщество, обращаемся с просьбой предложить все мыслимые случаи, которые могут произойти.
Romychs правильно намекает. Датчики - слабое место.
Да и про регулирование оборотов, это на самом деле тоже проблема, у четырехтактников хоть и нет, на глаз, гестерезиса, но когда дело дойдет до алгоритма, поймете, что для хорошой точности, вам придется делать непрерывный регулятор и не просто пропорциональный, ибо он либо не будет обеспечивать заданной точности (а тогда он нафиг не нужен, две одинаковых сервы и.пр., как пишет Тоха, сделают свое дело не хуже) либо будет перерегулирование, а оно вам не нужно. Так, что об алгоритмах думайте, пока время есть.
Если во всем, что я написал, вы реального для себя ничего не вынесли, то извеняйте, практикуйтесь сами, я больше подсказок давать не буду.
А в чем проблемы огребем?
Предположим, второй мотор будет работать на холостых. Я бы предпочел заглушить второй мотор и планировать, чем садиться при сильном боковом ветре.
Я же говорю, подумайте об алгоритме запуска и регулировке двигателей перед полетом. Это не конкретная проблема?
Romychs правильно намекает. Датчики - слабое место.
Алгоритм запуска-то не сложный. Там будет РУД и 3-х позиционный выключатель левый-оба-правый. Запускаем левый, прогазовываем, запуск правого, левый на малом газу не шелохнувшись, прогазовали правый-включаем оба в параллель. На все про все два канала.
“Если во всем, что я написал, вы реального для себя ничего не вынесли, то извеняйте, практикуйтесь сами, я больше подсказок давать не буду.”
Собственно, ни кого не принуждали и не неволили!!! Спасибо и на том, что сказали.
Но повторюсь: а, собственно, хоть кто-то летал на двухмоторниках???
Реально двухмоторник я видел у Унковского.
Гофропластик, под 2м размах. Мотогондолы крипились примерно по 50см от оси. Движки Ирвайн 40.
(данные по памяти)
Добавлено
Для экспериментов по регулировке движков и поведению самолёта можно попробовать замешать на ручку газа ещё один канал и подмешать туда же “крутилку” в качестве триммера.
для синхронизации и наоборот для разбега двигателей.
тут вариантов можно много придумать - надо экспериментировать.
… вам придется делать непрерывный регулятор и не просто пропорциональный, ибо он либо не будет обеспечивать заданной …
Я же написал не пропорциональный а пропрорцеонально [bold] интегрирующий [/bold] . Ну даладно, это материи второгог порядка для людей знающих что такое автоматические системы управления и синтез фильтров и тд. Проехали…
По поводу запуска. Прредлагается три режима. Режим запуска, режим синхронизаци и режим отказа. Первый и второй режим втыкается тумблером с пульта оператора модели(дядя Alex144 пообещал что он мне выделит с приемника еще один провод с дискретной командой). В режме старта думаю будет хорошим решением настройка двигателей отделно(как обычно это делается). Тоесть один и тотже сигнал идет на обе РМ. после настройки прогрева и прогазовки по дискретной команде превести собственно в режим синхронизации. В случае отказа двигателя (отсутствие импульсов хотябы с одного датчика оборотов) принимается решение об отказавшем двигателе и система преходит в режим отказа. Че дальше делать - это то что мы должны попытатся придумать не с потолка.
Датчики. Я расматриваю два варианта - датчик хола и индуктивны датчик на задней стенке картера.
Гестерезис, разная передаточная характеристика [bold]Обороты(угол дроселя) [/bold] и други несеметричности будут автоматически выбратся ПИ-регулятором пока хотябы одна машинка не встанет в крайнее положение. Устойчивость петли слежения обеспечится коррекцией предаточной функции ПИ-фильтра(на данный момент реализован цифровой рекурсивный БИХ фильтр 3 порядка). Настройкой его коэффициентов добьемся нужной динамики и устойчивости.
Вообщето проблем много, но не думайте что я лох в этих делах. Чесно говоря некоторые замечания знающих смешноваты. Я предлагаю Вам предложить алгоритмы работы такого девайса на высоком уровне, а как это нарисовать я сам сусам.
2_romichs
Я освобождаю Вас от труда по обучению меня основам радиоэлектроники и следящих систем. Спасибо ненадо.
К вопросам а нах…й мне это нада - машики делать самому например? Я отвечу просто, я в первом приближении ниразу не моделись, просто мои интересы пересекаются с авиамодельной тематикой. Магазин с пиз…ми мегадорогими цифровыми турбосупер и еще как там у Вас говорится машинками - не наш путь, нам это не интересно.
Если все это заработает и пройдет гос испытания у дяди Alex144 то я выложу результаты, схему, исходники на своем сайте., но не раньше.
PS.
Мы сверлим в двигаелях дыры, куем картеры молотком…но совершенно никого не тянем за хобот. Кто хочет милости просим, оснальные нах… Как говорится с уважением, и слушаю внутриматочно новые идеи как улучшить жисть вокруг нас.
Там будет РУД и 3-х позиционный выключатель левый-оба-правый. Запускаем левый, прогазовываем, запуск правого, левый на малом газу не шелохнувшись, прогазовали правый-включаем оба в параллель. На все про все два канала.
Это вы только что придумали? А вот klen_s видит это несколько иначе:
Прредлагается три режима. Режим запуска, режим синхронизаци и режим отказа. Первый и второй режим втыкается тумблером с пульта оператора модели(дядя Alex144 пообещал что он мне выделит с приемника еще один провод с дискретной командой). В режме старта думаю будет хорошим решением настройка двигателей отделно(как обычно это делается). Тоесть один и тотже сигнал идет на обе РМ. после настройки прогрева и прогазовки по дискретной команде превести собственно в режим синхронизации.
Что довольно сильно расходится с первоначальным описанием:
Синхронизирует два, три и или четыре ДВС можно больше если понадобится). 16 битным таймером измеряется скважность сигнала управления руля направления и элеронов идущих с приемника, и периоды одного оборота каждого двигателя. Один двигатель выбирается ведущим. С его периодом сравниваются периоды оборота остальных, сигнал ошибки сопровождения в каждом канале пропускается через пропорционально интегрирующий фильтр и задает скважность сигнала для РМ дросселей ведомых двигателей. В случае отказов двигателей в каналы управления рулем направления и элеронами вводятся поправки для компенсации разворачивающего момента.
В котором вообще канал газа с передатчика в управлении устройством не участвует и нет никакого “с приемника еще один провод с дискретной командой” (конец цитаты).
Господа, вы хоть между собой-то договоритесь!
И поспокойнее надо. Вы хотели конструктивную критику получить - вот она. И нефига тут про “соседей с коровами”, “наш путь”, “внутриматочные идеи”, “хобот с молотком”… А то от г-на klen_s мы видели только разобранную саиту, нечто отдаленно напоминающее пропеллер и вот эту плату, работоспособность которой пока неизвестна (реальное назначение, кстати, тоже, а внятно описать ее затрудняется даже предполагаемый автор и изготовитель: см. выше), оскорбления участников форума и, что называется, “annoyning behaviour”. Скромнее надо быть, слова умные про фильтры говорить - много ума не надо. 😃