Резонанс ШД метод борьбы?
Как можно бороться с резонансом шд? Микрошаг это понятно, но и без того маленькая скорость подачи становится еще меньше. А вот на сколько оправдано применение муфт с эластичным сердечником? таких как на картинке. Что с точностью перемещения при использовании таких муфт и действительно ли они помогают перескочить “зону” резонанса?
А чем микрошаг-то не нравится? Сейчас и недорогие контроллеры есть и скорость не сказать, чтобы фатально падает. Можете вообще на микрошаговом драйвере поставить полушаг и наслаждаться скоростью и отсутствием резонанса. Про муфты не знаю - пробовал, у меня не вышло. Наверное, от конкретного драйвера/муфты/движка зависит.
А чем микрошаг-то не нравится? Сейчас и недорогие контроллеры есть и скорость не сказать, чтобы фатально падает. Можете вообще на микрошаговом драйвере поставить полушаг и наслаждаться скоростью и отсутствием резонанса. Про муфты не знаю - пробовал, у меня не вышло. Наверное, от конкретного драйвера/муфты/движка зависит.
Я не знаю, но пока у меня с микрошагом не очень то ладится… срывается часто на более/менее приемлемых оборотах…
Я не знаю, но пока у меня с микрошагом не очень то ладится… срывается часто на более/менее приемлемых оборотах…
А какой у Вас драйвер и какое дробление шага? Непонятно про срыв - не должно такого быть. Может проблема в компьютере? Не под Windows запускаете управляющую программу?
Механическое демпфирование в любом случае не помешает, только на мой “электронный” взгляд это сложнее сделать, чем выяснить причину “срыва”.
А какой у Вас драйвер и какое дробление шага? Непонятно про срыв - не должно такого быть. Может проблема в компьютере? Не под Windows запускаете управляющую программу?
Механическое демпфирование в любом случае не помешает, только на мой “электронный” взгляд это сложнее сделать, чем выяснить причину “срыва”.
Я не знаю конечно, может я много слишком хочу от ШД, но более/менее стабильно мой ШД работает на скорости около 1000 об/мин. при работе в шаге…
контроллер
www.purelogic.ru/PDF/Driver/PLD007.pdf
двигатель
www.purelogic.ru/PDF/SM/86BYG450C-02.pdf
питание 85 вольт ток на всю катушку, подключение обмоток паралельное…
Я не знаю конечно, может я много слишком хочу от ШД, но более/менее стабильно мой ШД работает на скорости около 1000 об/мин. при работе в шаге…
контроллер
www.purelogic.ru/PDF/Driver/PLD007.pdf
двигатель
www.purelogic.ru/PDF/SM/86BYG450C-02.pdf
питание 85 вольт ток на всю катушку, подключение обмоток паралельное…
- Если нет ошибки, и скорость действительно в оборотах/мин., то 1000 об./мин это (1000/60)*200=3333 полных шагов/сек. Для указанного двигателя со средней индуктивностью это очень хороший результат.
Посмотрите на прилагаемую картинку, там диаграмма для похожего двигателя, скорость указана в полушагах/сек. Судя по ней, при Ваших 6666 полушагов/сек. момент у двигателя падает раз в 10, а то и больше, выходит двигатель у Вас стоит с большим запасом. - Судя по фразе “…подключение обмоток паралельное”, используется биполярное включение двигателя.
Вопрос: в каком положении JMP2 на драйвере?
Для скорости он должен быть (цитата из описания драйвера) “…JMP2 разомкнут – Mixed Decay (высокие скорости вращения ЩД)…”.
- Если нет ошибки, и скорость действительно в оборотах/мин., то 1000 об./мин это (1000/60)*200=3333 полных шагов/сек. Для указанного двигателя со средней индуктивностью это очень хороший результат.
Посмотрите на прилагаемую картинку, там диаграмма для похожего двигателя, скорость указана в полушагах/сек. Судя по ней, при Ваших 6666 полушагов/сек. момент у двигателя падает раз в 10, а то и больше, выходит двигатель у Вас стоит с большим запасом.- Судя по фразе “…подключение обмоток паралельное”, используется биполярное включение двигателя.
Вопрос: в каком положении JMP2 на драйвере?
Для скорости он должен быть (цитата из описания драйвера) “…JMP2 разомкнут – Mixed Decay (высокие скорости вращения ЩД)…”.
Ошибки нет, если только на 3-5 об в минуту. (специально мерил ниточкой на вал 😃 ) Двигатель действительно с запасом, а вот про jmp2 я не додумался этот джампер у меня замкнут. Как определить какие обороты считать большими, а какие маленькие? что бы выбрать оптимальный Mixed Decay ?
кстати на графике то другой мотор и по параметрам в том числе, у моего момент 50 и ток 4А, а на графике 27 и ток 3А.
Ошибки нет, если только на 3-5 об в минуту. (специально мерил ниточкой на вал 😃 ) Двигатель действительно с запасом, а вот про jmp2 я не додумался этот джампер у меня замкнут. Как определить какие обороты считать большими, а какие маленькие? что бы выбрать оптимальный Mixed Decay ?
кстати на графике то другой мотор и по параметрам в том числе, у моего момент 50 и ток 4А, а на графике 27 и ток 3А.
График похожего двигателя: габариты те же, масса та же, индуктивность почти (6,6) та же, номинальный ток (4 А) тот же.
Следовательно, можно считать, что и вид диаграммы, поведение двигателя, будет похожим.
Если нужна высокая скорость шагания, то такие большие двигатели не очень подходят - большой момент инерции у ротора, они скорее для режимов не очень быстрого шагания с большим моментом.
На скоростных режимах выгодней ставить меньшие двигатели, сравните, например, с диаграммой меньшего двигателя FL86ST94-4006.
При меньшем моменте на низкой скорости, на 4100 полушагов/сек он более чем в 2 раза выигрывает по моменту у FL86ST134-4006.
Так что, прежде чем купить двигатель, нужно подумать, в каких режимах он должен работать.
Как определить какие обороты считать большими, а какие маленькие? что бы выбрать оптимальный Mixed Decay ?
Это вопрос скорее философский:
- 2 камня куча?
- а 5?
- а 50?
Без осциллограммы я вам не скажу, лучший показатель избыточной скорости шагания - то, что ток не успевает за время 1 шага вырасти до номинального (заданного в драйвере) значения.
Грубо, считайте, что после 1000 шагов/сек можно переходить на Mixed Decay.
Вообще, Mixed Decay, применительно к шагу или полушагу, скорее вводят в заблуждение. Эти термины (режимы спада тока) взяты из режима микрошага, когда ток в обмотке изменяется по аппроксимации SIN, а в данном драйвере, скорее всего, нет даже компенсации момента в полушаге.
Поставьте перемычку в Mixed Decay и не заморачивайтесь.
Я не знаю конечно, может я много слишком хочу от ШД, но более/менее стабильно мой ШД работает на скорости около 1000 об/мин. при работе в шаге…
контроллер
www.purelogic.ru/PDF/Driver/PLD007.pdf
двигатель
www.purelogic.ru/PDF/SM/86BYG450C-02.pdf
питание 85 вольт ток на всю катушку, подключение обмоток паралельное…
Проверте JMP6 контроллера.Он должен быть замкнут.Тогда контроллер будет работать в полушаге.
Полушаг-первое средство борьбы с резонансом.Микрошаг этот контроллер не поддерживает.
На скоростных режимах выгодней ставить меньшие двигатели, сравните, например, с диаграммой меньшего двигателя FL86ST94-4006.
При меньшем моменте на низкой скорости, на 4100 полушагов/сек он более чем в 2 раза выигрывает по моменту у FL86ST134-4006.
Так что, прежде чем купить двигатель, нужно подумать, в каких режимах он должен работать.
Золотые слова
На рисунке представлены типовые хар-ки моментов для ДШИ-300-3 красным,ДШИ-200-2 зеленым,
и ДШИ-200-1 синим.И три разнотугих механики.
Ясно,что самую тугую механику будет таскать только ДШИ-200-3 и то только до скорости 1.
Более легкую способны двигать уже два двигателя,до скорости 2 и 3.
А вот совсем легкую способны таскать все три двигателя,причем самый маломощный способен крутить вплоть до скорости 6.
Получается менее мощный двигатель способен крутить быстрее.
График похожего двигателя: габариты те же, масса та же, индуктивность почти (6,6) та же, номинальный ток (4 А) тот же.
Следовательно, можно считать, что и вид диаграммы, поведение двигателя, будет похожим.Если нужна высокая скорость шагания, то такие большие двигатели не очень подходят - большой момент инерции у ротора, они скорее для режимов не очень быстрого шагания с большим моментом.
На скоростных режимах выгодней ставить меньшие двигатели, сравните, например, с диаграммой меньшего двигателя FL86ST94-4006.
При меньшем моменте на низкой скорости, на 4100 полушагов/сек он более чем в 2 раза выигрывает по моменту у FL86ST134-4006.
Так что, прежде чем купить двигатель, нужно подумать, в каких режимах он должен работать.Это вопрос скорее философский:
- 2 камня куча?
- а 5?
- а 50?
Без осциллограммы я вам не скажу, лучший показатель избыточной скорости шагания - то, что ток не успевает за время 1 шага вырасти до номинального (заданного в драйвере) значения.
Грубо, считайте, что после 1000 шагов/сек можно переходить на Mixed Decay.
Вообще, Mixed Decay, применительно к шагу или полушагу, скорее вводят в заблуждение. Эти термины (режимы спада тока) взяты из режима микрошага, когда ток в обмотке изменяется по аппроксимации SIN, а в данном драйвере, скорее всего, нет даже компенсации момента в полушаге.
Поставьте перемычку в Mixed Decay и не заморачивайтесь.
Спасибо за помощь Вообще я обратил внимание что меньший мотор на скорости близкой к 1000 об/мин стабильнее работает чем большой.
Дело в том что для того что бы думать и сделать правильный выбор, мне надо на чем то потренироваться, набрать необходимый багаж знаний… Вот соберу первый станок и уже будет какой то опыт в выборе…
Проверте JMP6 контроллера.Он должен быть замкнут.Тогда контроллер будет работать в полушаге.
Полушаг-первое средство борьбы с резонансом.Микрошаг этот контроллер не поддерживает.
я замыкал (полушаг), но в таком положении этот мотор вообще не разгоняется до 1000 об/мин… срывается при разгоне… вот попробую еще JMP2 переставить
Основной метод борьбы с резонансом именно микрошаг (на китайских станках которыми торгует фирма, в которой я работаю, шаг чаще всего делят на 8 микрошагов, реже на 16, но есть станки и с микрошагом 32), а эластичная муфта (иногда для этих целей используют передачу с зубчатым ремнем) позволяет двигателю размазать момент инерции от механики при шаге. Для получения приемлемых скоростных характеристик для быстрых перемещений (120-130мм/с для станков на ШВП, 170мм/с для реечников), а также для рабочих подач (до 100мм/с для станков на ШВП, 150мм/с для реечников) используется также не линейная характеристика разгона двигателей, а S-образная, что также благоприятно сказывается на характеристиках станков. Обычно для простоты управления используют линейную характеристику, но тогда на малых скоростях подачи не добирают динамики (сильно увеличивается реальное время обработки по сравнению с теоретически ожидаемым), и не могут достичь приемлимых максимальных скоростей при быстрых перемещениях…
Дело в том что для того что бы думать и сделать правильный выбор, мне надо на чем то потренироваться, набрать необходимый багаж знаний… Вот соберу первый станок и уже будет какой то опыт в выборе…
Можно сократить время накопления. Надо просто понять откуда что взялось. Что за резонанс и от чего он зависит.
Может быть это поможет немного.
😃
www.a123systems.ru/index.php?showtopic=98
3D-BiG,
S-образную кривую для разгона и торможения самые лучшие motion-контроллеры не используют, поверьте мне.