выбор сервотестера
Это звиздец какой - то - такое ощущение, что производители намеренно создают пользователям максимально возможный геморрой ( кстати, судя по всему еще и нету четкого стандарта, какая же разница импульса должна создавать 60* отклонение ). Трындец…
Это совершенно обычная ситуация. Каждый производитель заинтересован в покупке именно его продукции. В этом отношении дальше всех в свое время пошла Sanwa. На ее серворазъемах шла последовательность контактов сигнал-минус-плюс, в отличие от Futaba и JR - сигнал-плюс-минус. Сервы выгорали влет 😈
Да, я слышал про эту историю. К сожалению, все это создает дополнительные сложности в и без того непростом хобби. Эти сложности в конечном итоге могут либо резко сузить, либо убить рынок.
Вот мне сейчас в контексте этого очень интересно следующее:
Brain тоже сделает скоро интеграцию с Jeti, и в результате получится система, которая может по функционалу конкурировать с Vbar NEO/ Vbar control. Это будет своего рода конкуренция а ля pc vs. mac.
Я читаю, что после того как спартан сделал поддержку Jeti, часть пользователей, которые изначально Jeti вообще не рассматривали, стали как минимум смотреть в их сторону. Я, кстати - в том числе. Если бы они еще поддержали бы что - нибудь из недорогих решений типа Graupner или FrSky…
Что получается сейчас - аппаратура Jeti поддерживает как родые как минимум 3 фбл системы: Spirit, Brain2, Spartan. Это сильный ход 😃
разобрался с горбом, это у меня был косяк. Вот исправление.
По Y - поворот сервы в градусах, по X - временной интервал.
Отсчет времени начинается с момента, когда контроллеру дается команда изменить скважность импульса. Поскольку импульс управляется аппаратно, я не могу без некоторого геморроя определить момент попадания импульса с новой скважностью в серву. Насколько я смотрел, задержка там не превышает единиц миллисекунд, поэтому первоначальная идея замерять и эту задержку была похерена.
Суть в следующем: серва какое - то время ждет импульса, потом, разгоняясь, начинает поворачиваться. Основное время она движется с постоянной скоростью ( красная линия добавлена для оценки нелинейности скорости движения сервы ), потом начинается остановка. Когда показания потенца достигли целевой величины, лог обрывается.
Заявленные 0.10 секунд у меня ну никак не получаются. Даже если считать макс. скорость движения, без учета разгонов - остановок, все равно получается примерно 0.12. Пока я не думаю, что производитель обманывает, но буду разбираться. Теперь хочу сделать, чтобы в лог передавался бы также потребляемый ток и чтобы эти 2 графика бы совмещались бы.
потестировал еще турниги и tower pro - ни одна, ни другая кроме как по скорости каких - то особых отличий не показали, кстати, tower pro как ни странно на глазок показали несколько лучшую линейность, у них средняя часть траектории несколько более прямая. Я буду именно их ставить на 450ку - посмотрим, чем плох дешман 😃
Настоящий академический подход 😃
Тоже решил попробовать свои силы 😃 Начать решил с малого - обычный сервотестер с трехзначной светодиодной матрицей, кварцованный. По плану установка потенциометра и двух кнопок - “медленная отработка” и “быстрая отработка”. Сервоимпульс от 1 до 2 мс с тактовой частотой 50 Гц. Пока оно выглядит так:
прикольно. А чево он будет делать?
Шевелить сервами и мигать индикатором 😃
наконец - то сравнил, как шеволятся аналоговая и цифровая серва и поставил рядом графики.
Любопытно то, что аналоговая серва не так уж и плоха - по этому тесту как будто бы никаких проблем не видно - ну да, она чуть медленнее, но - минимально.
Небольшая проблема - только с ее остановкой, она выраженно более пологая.
На графиках - 3 сервы - аналоговый емакс, цифровой емакс, и турнига 306.
Ось X - миллисекунды, ось Y - градусы поворота.
дописал в сервотестер фичу, определяющую параметры входящих импульсов.
Надоело для этих целей подключать осциллограф. Точность измерения - плюс - минус несколько микросекунд, что для довольно тормознутого контроллера, кмк - очень неплохо.
Осталось дописать, чтобы частота импульсов бы выводилась в герцах. и чтобы все это немного бы усреднялось - чтобы цифры не прыгали бы.
на фото образцовые импульсы сервотестер сам же и генерит 😃
Точность измерения - плюс - минус несколько микросекунд
Ммм… чёт не очень. Это даёт примерно 300 различных позиций, качалки, которые прибор различает. Я забыл что там за контроллер у Вас, Input Capture у него есть? Чисто софтово трудно добиться результата лучше, чем у Вас, я пробовал. Особенно если контроллер ещё что-то делает в это время. Я сейчас на stm32 делаю всякие вещи, там куча каналов таймеров с Input Capture.
ничего такого в контроллере нету, чтобы хоть такая точность бы была, приходится извращаться. Я еще не измерял точно, какая погрешность, может не так все и плохо. Надо сначала усреднялку написать. Тактовая частота контроллера - 8 мГц. Длина импульса считается аппаратно, т.е. для этого используется внутренний таймер. Но детект положительного и отрицательного фронтов делается аппаратно. Софтварно считать наверное бесполезно - будет неточно.
stm32 - это хорошо. Я его еще не начал ковырять - погода пока позволяет летать. Перестанет позволять - засяду за писательство. Оно уже не за горами…
И всё-таки, что у Вас за контроллер? Не нашёл в теме.
128атмега
128атмега
Two Expanded 16-bit Timer/Counters with Separate Prescaler, Compare Mode and Capture
Mode
Вот, 2 канала есть в этом контроллере. Попробуйте их заиспользовать. И усреднение не придётся делать.
Так не получится. Те ножки, от которых эта функция будет работать, заняты. А сигнал подается на PF2. Есть уже разведенная плата и я исхожу из нее. Я сегодня, если получится, напишу усреднение и посмотрю как это заработает. Тогда и буду решать, хватит ли такой точности или нет.
Посмотрел - 8 кратное усреднение, и точность будет плюс - минус 1-2мкс ( скорее 1 чем 2 ). Мой осциллограф неособо способен померять точнее 😃.
все сделал. Теперь работает с частотами до 333 Гц ( проверял от 50 до 333 ), но на коротких импульсах немного подвирает с частотой рефреша импульса ( пишет 348 Гц вместо 333 Гц, саму длину импульса определяет правильно ) - не хватает скорости.
В остальном - плюс - минус 1 мС. Такую точность считаю для своих целей удовлетворительной. Теперь я могу ентот прибор юзать для своих целей вместо осциллографа, если надо посмотреть параметры импульса. Одно нехорошо: я вывел датчик импульсов туда, где подключается внешний потенциометр. На этом же разъеме есть питание потенциометра. Соответственно, подключая тупо все 3 провода, можно чтонить спалить.
Осталось дописать тест для пробега серв, т.е. чтобы она делала бы энное задаваемое количество циклов, пересмотреть все, включая интерфейс, и концептуально прибор можно считать завершенным.
заказал себе bluetooth to rs232 tranceiver. Хочу пощупать, каков он. Если понравится, тогда решится вопрос с тем, какой делать интерфейс с логгером.
Из жизни простейших сервотестеров: в местной корчме продаются два тестера, других нет
дешевый -
и очень дешевый -
Какой есть смысл брать? Или они равноценны?
Надо бы больше информации, может мануалы там есть? Сервы управляются импульсами определённой ширины. Есть 2 основных вида: “обычные”, с шириной импульса в центре 1520 (1500) мкс и “хвостовые”, с шириной импульса в центре 760 мкс. Судя по картинке, “очень дешёвый” не может работать с “хвостовыми”, потому что нигде не видно, как переключается ширина импулься.
Вся инфа, что по ним есть:
Для дешевого:
Данный цифровой тестер имеет 4 выхода для сервоприводов или регуляторов скорости.
Три режима тестирования, и три разных режима выходного сигнала.
Информация о режиме выводится на цифровой LED индикатор.Режимы работы
S-1 ручной режим
S-2 нейтральное положение сервопривода
S-3 автоматический режимКнопка изменения пульсации сигнала
50H аналоговый серво сигнал циклом в 20мс и частатой 50Hz
125H цифровой сигнал циклом в 8мс и частотой 125Hz
250H цифровой сигнал циклом в 4мс и частотой 250HzХарактеристики
Входящее напряжение: DC 5~6V
Ширина выходного сигнала: 800~2200мс
Для очень дешевого:
Сервотестер имеет выход на три канала и один на вход.
Может так же использоваться для генерации сигнала для ESC регулятора скорости не на полную мощность.
Присутствует три режима тестирования:
Manual - ручной режим, где положение регулируется полностью через регулятор
Neutral - переводит сервопривод в нейтральное положение
Auto - автоматический циклический режим медленно вращает сервопривод туда и обратно.Характеристики: 4.8-6 Вольт
Ну, хвостовые сервы значит они оба не умеют. Цифровой кажется удобнее тем, что явно показывает текущую ширину импульса. Иногда полезно.