выбор сервотестера
да, а что
понял… да там внизу ж написано, затупил 😃
а что
Да не, ничего. решил вникнуть 😃
вертикальные розовые полоски - это курсор. Справа в менюшке показана разница между полосками в мс.
вертикальные розовые полоски - это курсор. Справа в менюшке показана разница между полосками в мс.
Это я понял 😃
еще 3 теста, которые я хочу сделать:
- медленное ( очень медленное ) перемещение сервы от одного края до другого. Этот тест позволит оценить ( визуально ) плавность работы сервы
- питчпамп тест. Перемещая серву потенциометром, довольно сложно понять это, но я уже вижу, что JR двигается плавнее всех. Во время его работы будет замеряться ток ( пиковый и средний ) и - возможно - будет оцениваться работа бека, только надо решить что делать с конденсатором, который сейчас стоит по питанию.
- будет измеряться deadband, т.е. будут подаваться импульсы 1520/1521 и будет оцениваться, двинулась ли серва, потом - 1520-1522, 1520-1524 и т.д. до тех пор пока серва не начнет реагировать на изменение сигнала. Я в отличии от etronix а скорее всего смогу это определять программно.
Еще отличием будет то, что все тесты будут повторяться многократно и потом будет усредняться результат ( в etronix тест делается 1 раз и притом - глючно. )
корректное определение начала, и - самое сложное - окнчания работы сервы
Попробуй измерять не саму функцию, а первую производную.
показания ацп брать напрямую бессмысленно. Там все аналоговые цепи и так уже питаются отдельно, просто сигнал довольно низкого уровня.
В идеале датчик тока надо бы на 2А и чтобы мерял бы только в одну сторону, а не обе, но я думаю, что с 5А микросхемой уже все получится. С 50А - глухо как в танке.
Я этот сигнал усредняю в несколько приемов, но там есть еще нюансы, в принципе у меня в голове оно все более менее уложилось, надо попробовать вечером написать и проверить, что получится.
Попробуй измерять не саму функцию, а первую производную.
У разных серв слишком по-разному выглядит график остановки, и у всех он размазан по времени. Я думаю, использовать вторую серву как датчик положения - отличная идея, это будет проще и точнее.
Я сделал программно отслеживание всех этих изменений тока, в результате тайминг измеряется с достаточной точностью ( сравнивал цифровой результат тестов с осциллографом - совпадает до ±5 мс.
итнтереснейшая вещь: кажется, чем больше серва изношена, тем сильнее у нее плавают результаты измерений - причем, они реально плавают, т.е. я не только это вижу на осциллографе, но и слышу.
Т.е. возможно, удастся заранее определять, насколько серва убитая и насколько ее вообще еще можно использовать. Конечно, надо набрать статистику.
Я сделал видео, там я пытаюсь работать с убитой MKS ( у меня было 3 сервы, одна умерла в полете ( или на земле? не помню ), и в результате все 3 были сняты. На момент снятия они не глючили, но я обратил внимание, что они сейчас глючат обе - залипания, неадекватная реакция на приложение нагрузки, да и слышно. Износ мотора.
Емакс - тоже неособо свежий, там история аналогичная: одна сдохла, остальные две сняты. К JR претензий не было, но она отходила на хвосте 450ки 1200 полетов, и мотор как - то туговато крутится, а это - первый признак износа коллектора.
TGY306- новая, нигде не стояла.
Наверное, я сделаю дополнительный результирующий параметр - колебание результатов измерений.
Вот видос:
тайминг измеряется с достаточной точностью
А какая именно точка считается точкой завершения поворота? Какое условие на это в программе?
Если в течении примерно 10 мС ток равен нулю плюс минус 1 бит, считается, что серва встала. В части случаев там могут не учитываться какие - то мелкие рывки сервы, которые по сути ни на что не влияют.
Если интересно, я могу исходник прислать 😃 проект на IAR C
Если интересно, я могу исходник прислать 😃
Конечно интересно. 😃
Ну, вот.
Написал тест на потребление тока. Он показывает среднее потребление ( имхо - почти ни о чем, почему - см. ниже ), макс. потребление ( важный параметр, исходя из которого надо определять требуемую мощность бека ).
Для этого на серву подается 10 раз импульс нулевого отклонения, который через 50 мС меняется на импульс макс. отклонения. Т.е. по простому серва дрючится, как при питчпамп тесте.
При этом измеряется потребляемый ток и измеряется просадка, которую дает бек, по результатам выдается среднее и мин. напряжение питания, которое было зафиксировано во время теста.
У меня сейчас на питании стоит конденсатор 2200 мкф., поэтому питание во время теста меняется незначительно. Если его снять - будет ужос ( надо бы проверить, но вломище выпаивать ).
Что еще интересно:
потребление проверенных серв не зависит от нагрузки, т.е. вроде даже имеет место обратная зависимость - если серву нагрузить, то она вроде бы жрет меньше. MKS, если ее запитать от 7.5В., жрет не 1.1 - 1.2А в пике, а 1.6А, так что те, которые считают, что если увеличить напряжение - ток упадет, идут учить матчасть и закон Ома, кстати - тоже. Если напряжение повышать, серва будет жрать больше. Конечно, она будет и работать несколько быстрее.
В частности, та же турнига 306 от 5.7В кушает в пике 830мА, а от 7.5В - уже 1А. Это при том, что скорость возрастает с примерно 0.073с.60* до примерно 0.068с.60*. примерно - это потому, что мне влом было подбирать, скольки мкс. соответствует для этой сервы отклонение на 60*, т.е. я тестировал с дефолтными параметрами ( delta 300 uS )
Почему среднее потребление довольно малоинформативно? Потому, что оно сильно зависит от алгоритма теста. А вот пиковое потребление - не зависит.
Вот записал видос:
Если напряжение повышать, серва будет жрать больше.
Не это ли причина отказов регулей после перехода например с 6ти вольт на 8.Я думаю здесь кроется истина.Повысив напряжение бека некоторые сервы жрут столько,что просаживают его.У меня на ХВ 7.4 вольта и повышать до 8ми чет нет желания.
А я об этом неоднократно писал и говорил. Часть людей, с которыми я разговаривал, обычно считают, что если поднять напряжение, ток уменьшится.
Вот взять блок питания и зарядку. Там же так и происходит! От 12 вольт провода жарятся, ставишь 24 - провода холодные. Почему? Потому, что серва - это не зарядка. Отличие - в том, что зарядке нужна определенная мощность, зарядка не скушает больше чем ей нужно, а как кушать эту мощность - 10Ах20В или 20Ах10В - зарядке безразлично ( не углубляясь в дебри ).
С сервой все иначе: мотор - это фактически резистор. Чем больше подашь напряжение, тем больше будет потребляемая мощность.
А еще актуально то, что повышение вольтажа практически не приводит к приросту скорости. Этот прирост скорее всего не почувствуется в полете. Я по - крайней мере его не чувствую, да даже и по цифрам он минимальный.
А вот бек будет греться сильнее, да и просадки будут больше. Надо конденсатор отпаять, но я уже видел все это на осциллографе.
Именно поэтому я всегда ставлю минимальное напряжение. 5-5.5В.
Ну если двигатель это резистор, то почему тогда “на 12-и банках ток меньше”, что в этом случае закон Ома перестает работать? 😉
Ну если двигатель это резистор, то почему тогда “на 12-и банках ток меньше”, что в этом случае закон Ома перестает работать?
Ну переход на 12 банок обусловлен понижением тока.Мощность,скорость как бы остаются такие же.
С сервой же повышение напряжения в первую очередь для большей скорости,мощности.Ток считается второстепенным.
С какого перепугу у сервы растет мощность, а в “12-и банках” нет? Напомню, было написано выше : “мотор это резистор”. А мотор он в Африке мотор. Или нет? 😃
Ну если двигатель это резистор, то почему тогда “на 12-и банках ток меньше”, что в этом случае закон Ома перестает работать?
Блить, я же кажецца написал: “не углубляясь в дебри” 😃
Ну я тоже не углубляюсь в дебри 😉 ставлю четыре стандартные сервы и летаю на 6А бэке 😃 и вроде не проседало сильно напряжение. А ежели углубится, то тогда мне надо будет ставить бэк на 20 Амперов минимум.
сорри, я накосячил с измерением тока. Реальные токи - существенно больше чем на видео. Мне надо достать какой - то тестер точный, потому как тестер у меня фиговый.
Реальные токи - существенно больше, и теперь пиковые токи - примерно такие же, как я измерял раньше, т.е. для ОДНОЙ сервы MKS92A+ тест показывает около 3.2А. Но его надо калибровать. Короче, пока измерение тока не прошло QA - данные, вычисленные из даташита микросхемы не совпадают с показаниями тестера, и я не знаю, чему верить - тестер у меня дешевый и фиговый. буду работать над этим… Остальные сервы, кстати, тоже в пике потребляют неслабо - под 2А. Так что 3А бек для современного верта - это не очень хорошее решение. Даже с емаксами.
Вольтаж показывает более - менее точно.