выбор сервотестера
Какова длительность этих пиков? И при каких условиях они возникают? Старт из фиксированного положения? Реверс?
Старт из фиксированного положения? Реверс?
Старт из фиксированного положения и остановка главным образом. Остановка даже больше жрет судя по всему. Длительность можно посмотреть на осциллограммах, которые я выше выкладывал. Она - порядка единиц миллисекунд. Но бывает, что и больше - порядка десятка ( у той же JR ). Это - при цикле проверки на 60*.
При тесте, на котором это все замерялось, на осциллографе видна практически пила.
Сяду писать дополнение к тесту скорости, который будет выводить неравномерность работы сервы. Чисто теоретически по нему - возможно - можно определить степень износа сервы…
Попутно разбираясь с всякими штуками, я накопал интереееснейшую инфу!
-
Оказывается, благодаря тесту скорости можно выяснить, кажется, насколько изношена серва. По - крайней мере это относится к сервам микроразмера с критической степенью износа ( к примеру, в группе из 3 серв одинаковой свежести умерла одна - это значит, что двум другим тоже жить недолго и надо менять все три, если речь идет о голове ). У меня есть несколько хорошо укатанных серв ( как выяснилось, все они не зря были в свое время сняты! ) и пара новых. Суть в следующем: делается 10 измерений скорости. У всех изношенных серв эти замеры очень сильно отличаются. У МКСовской сервы, которая глючит по - черному, цифра, показывающая разницу, отличается в 10 раз. Но это - клиника. Вот JRовская серва показывает несколько более стабильный результат.
-
Когда серва поддыхает, как выяснилось, она может неслабо просадить бек - вплоть до его временного отключения, а потом - как ни в чем ни бывало - опять начать работать. Минимум один раз я наблюдал такое на столе. Это, на самом деле - неудивительно: при износе коллекторный мотор может сделать КЗ. А потом пошевелишь его - и КЗ пропало, серва будет опять работать, если не сгорит полевик, конечно - а они там крепкие.
Т.е. поддыхающая серва может вызвать все что угодно, вплоть до потери управления, перезапуска ФБЛ и т.п. А потом - повторюсь - опять начать работать. ПЗДЦ…
пока я тыркался, я в принципе научился все это воспринимать на слух - правда, это относится только к воспроизведению сервой тестовых паттернов.
теперь встала задача написать более умное отслеживание тока и напряжения во время этого теста, чтобы такие ситуации ловить…
Интересная тема. Читаю, слежу. Игорь пишет очень легко и доступно для обывателя. В связи со своей необразованностью в данном вопросе, у меня тупежка бывает, но в целом смысл понятен.
Читаю, слежу. Игорь пишет очень легко и доступно для обывателя. В связи со своей необразованностью в данном вопросе, у меня тупежка бывает, но в целом смысл понятен.
Я новенький и надеюсь в итоге получить информацию - какой же выбрать сервотестер…
Я новенький и надеюсь в итоге получить информацию - какой же выбрать сервотестер…
для каких серв?это принципиальный вопрос. и еще - как часто их тестировать и насколько точный результат хотите.
для 550L Dominator
BL815H
BL855H
тогда ответ простой: нормальный тестер для такого размера серв мне неизвестен. Почему я и занялся всем геморроем, описанным выше.
Аргументы:
- у сервотестера за 2 бакса тайминги задаются микросхемой 555. Соответственно, они будут плавать в зависимости от температуры. К тому же, он ничего не умеет.
- Я позарился на более дорогой тестер, см. начало этой темы. Там все еще хуже: серва питается от аналога 7805 ( которые при серьезной перегрузке имеют свойство коротить вход с выходом, т.е. есть шанс что на серву пойдет, скажем, 12В.
Тайминги он держит хорошо, но глючит: у него контроллер и дисплей питаются с той же шины что и серва, соответственно, дисплей периодически гаснет, тестер, бывает, виснет - особенно при попытках шустро подергать серву, и т.д. В итоге он у меня умер. Покупать такое говно вторично я не захотел.
Это если вкратце.
На самом деле есть вагон разных тестеров, но как - то не хочется выкидывать деньги на говно или экспериментировать.
rcheliclub.ru/index.php?topic=14367.0
Мой вариант 😃
Ух ты, прикольно!
Насчет стенда:
вообще, я все еще обдумываю мысль подключить енкодер, тем более что какбе плату надо уже разводить, а нехорошо это начинать, не зная, какая периферия будет подключаться. Кстати, как раз сегодня я буду экспериментировать с такими же савоксовскими сервами, как у вас на видео.
У нас немного разные задачи: у вас это - часть проекта ФБЛ, у меня же основная задача - именно диагностика серв. Ну и плюс восстановить навыки 😃.
Кстати, у меня тоже есть определенный интерес к освоению и армов, и андроида, но на этом проекте, я, наверное, просто добавлю на плату rs232 чтобы потом можно было бы допилить коннект с PC.
В чем я вижу плюс подключения энкодера: он сможет детектить неравномерности линейного движения серв ( каковые, судя по всему, являются признаком очень сильного износа ), плюс позволят несколько более точно мерять тайминги. Основная проблема - механическая: как нормально сопрячь шлиц энкодера и шлиц сервы, сделать это надо без люфта, потом надо их соосно закрепить. Опять же - есть разные варианты, но я не уверен, что сейчас буду этим заморачиваться.
Кстати, насчет работы серв под нагрузкой. Основной косяк здесь - ударные нагрузки от циклика при кручении винта. Как их сымитировать? ХЗ. Кроме как крутить реальный винт, идеи пока как - то не приходят. Не, я понимаю, можно поставить, скажем, управляемый магнит, но как задавать параметры этой нагрузки? ХЗ. И там будет явно слишком много механических частей. Как - то так.
Задача же этого сервотестера:
- корректно определить скорость сервы, требования ее по питанию, и - как бонус - степень износа, если это в принципе возможно, сделать разные частоты рефреша, ну и стандартные тесты, которые есть у всех сервотестеров.
…Не, я понимаю, можно поставить, скажем, управляемый магнит, но как задавать параметры этой нагрузки? ХЗ…
Нарыл нечто в виде муфты с регулируемым усилием:
www.itrostov.ru/_3863782?good_id=80666
PS: если я все правильно про нее понял, то задача создания нагрузки явно упрощается
Нарыл нечто в виде муфты с регулируемым усилием:
Интересный девайс, но насколько я понял, она просто срывается при превышении момента и привод должен быть немедленно отключен. Ну т.е. она не рассчитана ограничиать момент постоянно прокручиваясь.
Ничто не даст более равномерный момент, как лебедка на оси сервы и блок с грузиком.
Под разные тесты берем разные грузики. Самая простая конструкция. Момент все время стабилен.
Момент все время стабилен.
А вот и нет, грузик имеет массу, а значит и инерцию. При движении грузика вниз в момент остановки возникнет дополнительная сила.
На ум приходит какая-то фрикционная муфта, типа такой. Или мотор в режиме генератора со схемой управления.
А вот и нет, грузик имеет массу, а значит и инерцию. При движении грузика вниз в момент остановки возникнет дополнительная сила.
На ум приходит какая-то фрикционная муфта, типа такой. Или мотор в режиме генератора со схемой управления.
Это понятно, но думаю спокойно можно опустить, ввиду его малости.
Грузик висит, создает статический момент - тут все хорошо. При старте потребуется некоторое дополнительное усилие, но когда он уже наберет скорость, создаваемый момент вновь будет правильным. При остановке вообще пофиг.
Мотор с замкнутыми на набор резисторов обмотками использовать нельзя. Статического момента при старте он не создает вообще. Только если подавать какой-то ток удержания, а потом каким-то образом отслеживать усилие - слишком сложно и вряд ли удастся достигнуть точности.
Надо посмотреть как датчик перегруза в кранах работает.
ввиду его малости
Современные сервы создают момент 10-20 кг*см. Речь идёт о килограммах груза. И всё это так нормально скачет, я вешал 3 кг.
мне кажется, что проблема - не в этом. Проблема - в том, чтобы выяснить, какого рода усилие мы должны сымитировать. Есть всякие штуки типа магнитных сцеплений, но вопрос не в этом.
Как сымитировать ударную нагрузку от циклика? Какой она должна быть интенсивности? Как изменяется требуемый от сервы крутящий момент в зависимости от того, что происходит на роторе?
поэкспериментировал вчера с большими сервами ( савоксы 1257/1290 )
Хвостовая серва кушает существенно меньше - в пике ок. 2-2.5А - там чтобы точно измерить, надо снимать ее с вертолета, чтобы этого не делать, я измерял через длинный адаптер с тонким проводом, поэтому возможны существенные неточности.
Головная кушает в пике ок. 7А, как показал мне тестер.
Интересно и то, что эти сервы показывают довольно большую нестабильность измерения таймингов. И я не думаю, что в данном случае это является следствием износа. Хотя на звук мне не нравится, как работают савоксы, причем они и новые так работали - возникает острое желание посмотреть что с редуктором.
Ок, тогда пружины.
Карим, а вы для ST в чем пишете? Я почему спрашиваю: видел, что к примеру в ардуино поворот сервы выставляется в градусах, но насколько я поэкспериментировал - одним и тем же градусам у разных серв, кажется, соответствует разный угол поворота.
Ну и мне просто интересно: я тоже когданить доберусь до армов. фактически, возможно, сразу после этого проекта.
Игорь, мне привычней на ты 😃
Пишу в IAR Embedded Workbench
Насчет градусов - тут все от конкретной сервы зависит, у футабы несколько иной диапазон.
По сути вся работа заключается в формировании ШИМ.
На серву в конечном итоге приходит импульс продолжительностью от 1000 до 2000 мкс, это примерно ± 60 град. У футабы немного шире.
Я написал свою библиотеку для работы с сервами, там задание угла поворота в диапазоне -100% … +100%
Карим, спасибо!
Я тоже пишу в IAR, кстати 😃
А с углами я пока еще не сделал статистику, первоначально я мерял транспортиром и одна серва выдавала 0-60* на изменение шима на 300 uS, другая - на 340 uS. Дальше я не экспериментировал, просто сделал установку. Но хочу попозже собрать статистику, насколько эти величины у серв разнятся. Я имею в виду сервы 1520.
начал разводить плату - сегодня - завтра - последний день съездить купить энкодер, чтобы заложить его обслуживание в схемотехнику.
Энкодер по любому не будет частью платы, а будет выноситься на проводах, просто надо предусмотреть соотв. разъем.