выбор сервотестера
А вот и нет, грузик имеет массу, а значит и инерцию. При движении грузика вниз в момент остановки возникнет дополнительная сила.
На ум приходит какая-то фрикционная муфта, типа такой. Или мотор в режиме генератора со схемой управления.
Это понятно, но думаю спокойно можно опустить, ввиду его малости.
Грузик висит, создает статический момент - тут все хорошо. При старте потребуется некоторое дополнительное усилие, но когда он уже наберет скорость, создаваемый момент вновь будет правильным. При остановке вообще пофиг.
Мотор с замкнутыми на набор резисторов обмотками использовать нельзя. Статического момента при старте он не создает вообще. Только если подавать какой-то ток удержания, а потом каким-то образом отслеживать усилие - слишком сложно и вряд ли удастся достигнуть точности.
Надо посмотреть как датчик перегруза в кранах работает.
ввиду его малости
Современные сервы создают момент 10-20 кг*см. Речь идёт о килограммах груза. И всё это так нормально скачет, я вешал 3 кг.
мне кажется, что проблема - не в этом. Проблема - в том, чтобы выяснить, какого рода усилие мы должны сымитировать. Есть всякие штуки типа магнитных сцеплений, но вопрос не в этом.
Как сымитировать ударную нагрузку от циклика? Какой она должна быть интенсивности? Как изменяется требуемый от сервы крутящий момент в зависимости от того, что происходит на роторе?
поэкспериментировал вчера с большими сервами ( савоксы 1257/1290 )
Хвостовая серва кушает существенно меньше - в пике ок. 2-2.5А - там чтобы точно измерить, надо снимать ее с вертолета, чтобы этого не делать, я измерял через длинный адаптер с тонким проводом, поэтому возможны существенные неточности.
Головная кушает в пике ок. 7А, как показал мне тестер.
Интересно и то, что эти сервы показывают довольно большую нестабильность измерения таймингов. И я не думаю, что в данном случае это является следствием износа. Хотя на звук мне не нравится, как работают савоксы, причем они и новые так работали - возникает острое желание посмотреть что с редуктором.
Ок, тогда пружины.
Карим, а вы для ST в чем пишете? Я почему спрашиваю: видел, что к примеру в ардуино поворот сервы выставляется в градусах, но насколько я поэкспериментировал - одним и тем же градусам у разных серв, кажется, соответствует разный угол поворота.
Ну и мне просто интересно: я тоже когданить доберусь до армов. фактически, возможно, сразу после этого проекта.
Игорь, мне привычней на ты 😃
Пишу в IAR Embedded Workbench
Насчет градусов - тут все от конкретной сервы зависит, у футабы несколько иной диапазон.
По сути вся работа заключается в формировании ШИМ.
На серву в конечном итоге приходит импульс продолжительностью от 1000 до 2000 мкс, это примерно ± 60 град. У футабы немного шире.
Я написал свою библиотеку для работы с сервами, там задание угла поворота в диапазоне -100% … +100%
Карим, спасибо!
Я тоже пишу в IAR, кстати 😃
А с углами я пока еще не сделал статистику, первоначально я мерял транспортиром и одна серва выдавала 0-60* на изменение шима на 300 uS, другая - на 340 uS. Дальше я не экспериментировал, просто сделал установку. Но хочу попозже собрать статистику, насколько эти величины у серв разнятся. Я имею в виду сервы 1520.
начал разводить плату - сегодня - завтра - последний день съездить купить энкодер, чтобы заложить его обслуживание в схемотехнику.
Энкодер по любому не будет частью платы, а будет выноситься на проводах, просто надо предусмотреть соотв. разъем.
Вобщем, плату я развел. Но во мне зудит желание все - таки включить поддержку энкодера. Учитывая то, что линк с компом все - таки будет, из простого сервотестера эту штуку можно будет нагородить вплоть до универсального программируемого с компа прибора, которому с компа с помощью макросов будет задаваться тестовый паттерн, а на выходе получаться график передвижения оси сервы, потребляемый ток и напряжение бека. Я придумал, как энкодер будет крепиться к сервам, сделать это вобщем - то будет несложно.
Однако, предварительно поковырявшись в ассортименте энкодеров, я обнаружил, что все энкодеры, пдфки которых я скачал, имеют вобщем - то довольно низкое разрешение - максимум того, что я наковырял - это 256 PPR ( импульсов на оборот ). Т.е. более импульса на градус. И ценник, конечно…хммм… довольно конский. Как пример - Bourns ENC1J-Dxx-xxx256L
Вот даже не знаю. Если поставить потенциометр, он, в теории, прослужит меньше, но зато
а) его проще поменять, энкодеры - экзотика
б) стоит недорого и
в) разрешение будет примерно 0.7* на оборот.
Или в первой итерации вообще на все это плюнуть, я даже не знаю…
Вот кстати плата ( по - быстрому я посмотрел, DRC не ругается, но вечером буду еще просматривать ):
Сверху будут все разъемы, все компоненты за исключением кнопок, дисплея и разъемов - внизу - я все - таки не захотел делать все под дисплеем - потом хрендолезешь.
Снизу - 4 кнопки и потенциометр.
Разъемы: подключение сервы, подключение выносного конденсатора, чтобы облегчить его подбор, подключение внешнего бека, JTAG для программироваания и отладки, RS232, подключение блока питания ( он будет отдельным от бека, который питает серву )
Игорь, насколько сложно/дорого/быстро в ваших краях платы изготавливать?
Игорь, насколько сложно/дорого/быстро в ваших краях платы изготавливать?
неделя/ок. 50 евро/ок. 1%-5% ожидаемого брака ( браком считаю плату, где есть хоть один дефект, основной дефект - микроКЗ между соседними дорожками )
Просто там офигенная подготовительная работа. В принципе, если надо было количества, мы заказывали в фирме NCAB - там качество отличное, из нескольких тысяч плат процент брака было НОЛЬ потому как электрический контроль. И там требования к плате гораздо жестче, я имею в виду мин. толщину дорожки, металлизации, расстояние между дорожками и т.п. Я развел эту плату под требования местных потому как количество, понятно, не планируется.
вот не знаю пока что с шелкографией делать. наверное, просто отключу ее. в противном случае надо делать на обе стороны и пересматривать.
Меня интересуют как раз минимально возможные партии. 50 евро - это за сколько штук или за какую площадь?
А я буду это уточнять, когда отдам заказ. Предварительно я месяц назад описал людям, они мне назвали примерно такую цифру. В детали я пока не вдавался, потому как одну плату делать смысла мало, больше двух в моем случае - тоже смысла нету. В первой версии всегда какая - нибудь гадость будет. На самом деле, я подумывал о том, чтобы обратиться в штатовскую контору ( у них, кстати, есть типа бесплатная прога для разводки плат, которую я позже с интересом потестю, ибо PCAD и в 2000х годах не блистал особым удобством, что уж говорить про наши дни.
Там есть онлайн калькулятор, будет тоже стоить примерно тех же денег ( правда и качество будет другое )).
Я просто давно этим не занимался, щас вот вспомнил. Довольно забавно это все вспоминать - я не занимался этим лет эдак 5, но как выяснилось, ничего практически не забыл 😃
Четыре рубля за плату имхо перебор. Я за косарь сам Вам плату скальпелем вырежу из текстолита …
так прототипы всегда дорого стоют. А скальпелем - нафиг. У меня оно на проводках собрано, работает. Но хочется ж, чтобы была ВЕСЧ.
Говорю же - есть планы попробовать корпус сделать, я даже подумываю над 3д принтером 😃. Это ж для души 😃
Игорь, а ты в Pcad делаешь разводку? А то я тут нарыл немчуру, Eagle называется, 140 евров хотят это без 3Д молуля. Хочу триалку качнуть посмотреть. Я последний раз в Pcad работал в 1992 году, на IBM PC 286 AT 8 MHz - турбо тачило было 😁
Четыре рубля за плату имхо перебор. Я за косарь сам Вам плату скальпелем вырежу из текстолита …
зачем скальпелем? 😃 Можно дома на кухне вытравить, нужно: прозрачная пленка для струйной печати, фоторезист, вода, хлорное железо, УФ лампа, кальцедированная сода, немного терпения. Я делал когдато, вполне нормальный результат выходил 😃
Я слышал, вот тут ещё многие делают.
Игорь, а ты в Pcad делаешь разводку? А то я тут нарыл немчуру, Eagle называется
Да, есть такая. Есть еще одна прога, забыл как называется, оно вроде 50 евриков стоит. Но там где я дал ссылку выше, вообще якобы бесплатная.
А PCAD - он просто есть у меня, ну и в свое время я на нем чевота делал, поэтому помню и боль - мень знаю все его дурки. Учить его с нуля сейчас, наверное, было бы абсурдно…
Я чево - то почитал немного про STM32, пока очень проникся возможностями. На первый взгляд выглядит очень вкусно. надо нарыть под него
Можно дома на кухне вытравить
Я так и делаю, только 2 слоя уже геморройнее и металлизацию отверстий не сделать.
В Eagle бесплатном, кстати. Он, конечно, со своими особенностями, но с другими у меня как-то вообще не пошло.
Я слышал, вот тут ещё многие делают.
прикольно, спасибо! Я видел еще пару китайских контор, там конечно цены интересные. Мож вправду попробовать там? Я подумаю…
А проект пищалки я видел 😃 сам думал над ней в свое время, но сейчас вроде неактуально…
пысы: я померял плату ( если в этом сайте задавать - получаются те же 54 бакса )
Плата примерно 11Х9
Я чево - то почитал немного про STM32, пока очень проникся возможностями. На первый взгляд выглядит очень вкусно. надо нарыть под него
Следующий проект делаю на нём. Программаторы дешёвые, демо-платы дешёвые, сами процессоры тоже. Частоты до 160 Мгц. Старшие с плавающей точкой. Младшие есть в TSSOP-20 корпусе.
Я только не понял, что там с JTAGом или аналогичными штуками. Я как - то к нему привык, он очень ускоряет поиск косяков.
Да, меня тоже впечатлили цены на STM, как и то, что все это продается у нас здесь.
Что касается тактовых частот, насколько я смотрел, если выпустить на плату частоту свыше 50-70 мГц, то там начинается очень неприятная специфика, в которую я нырять неготов 😃