выбор сервотестера
rcheliclub.ru/index.php?topic=14367.0
Мой вариант 😃
Ух ты, прикольно!
Насчет стенда:
вообще, я все еще обдумываю мысль подключить енкодер, тем более что какбе плату надо уже разводить, а нехорошо это начинать, не зная, какая периферия будет подключаться. Кстати, как раз сегодня я буду экспериментировать с такими же савоксовскими сервами, как у вас на видео.
У нас немного разные задачи: у вас это - часть проекта ФБЛ, у меня же основная задача - именно диагностика серв. Ну и плюс восстановить навыки 😃.
Кстати, у меня тоже есть определенный интерес к освоению и армов, и андроида, но на этом проекте, я, наверное, просто добавлю на плату rs232 чтобы потом можно было бы допилить коннект с PC.
В чем я вижу плюс подключения энкодера: он сможет детектить неравномерности линейного движения серв ( каковые, судя по всему, являются признаком очень сильного износа ), плюс позволят несколько более точно мерять тайминги. Основная проблема - механическая: как нормально сопрячь шлиц энкодера и шлиц сервы, сделать это надо без люфта, потом надо их соосно закрепить. Опять же - есть разные варианты, но я не уверен, что сейчас буду этим заморачиваться.
Кстати, насчет работы серв под нагрузкой. Основной косяк здесь - ударные нагрузки от циклика при кручении винта. Как их сымитировать? ХЗ. Кроме как крутить реальный винт, идеи пока как - то не приходят. Не, я понимаю, можно поставить, скажем, управляемый магнит, но как задавать параметры этой нагрузки? ХЗ. И там будет явно слишком много механических частей. Как - то так.
Задача же этого сервотестера:
- корректно определить скорость сервы, требования ее по питанию, и - как бонус - степень износа, если это в принципе возможно, сделать разные частоты рефреша, ну и стандартные тесты, которые есть у всех сервотестеров.
…Не, я понимаю, можно поставить, скажем, управляемый магнит, но как задавать параметры этой нагрузки? ХЗ…
Нарыл нечто в виде муфты с регулируемым усилием:
www.itrostov.ru/_3863782?good_id=80666
PS: если я все правильно про нее понял, то задача создания нагрузки явно упрощается
Нарыл нечто в виде муфты с регулируемым усилием:
Интересный девайс, но насколько я понял, она просто срывается при превышении момента и привод должен быть немедленно отключен. Ну т.е. она не рассчитана ограничиать момент постоянно прокручиваясь.
Ничто не даст более равномерный момент, как лебедка на оси сервы и блок с грузиком.
Под разные тесты берем разные грузики. Самая простая конструкция. Момент все время стабилен.
Момент все время стабилен.
А вот и нет, грузик имеет массу, а значит и инерцию. При движении грузика вниз в момент остановки возникнет дополнительная сила.
На ум приходит какая-то фрикционная муфта, типа такой. Или мотор в режиме генератора со схемой управления.
А вот и нет, грузик имеет массу, а значит и инерцию. При движении грузика вниз в момент остановки возникнет дополнительная сила.
На ум приходит какая-то фрикционная муфта, типа такой. Или мотор в режиме генератора со схемой управления.
Это понятно, но думаю спокойно можно опустить, ввиду его малости.
Грузик висит, создает статический момент - тут все хорошо. При старте потребуется некоторое дополнительное усилие, но когда он уже наберет скорость, создаваемый момент вновь будет правильным. При остановке вообще пофиг.
Мотор с замкнутыми на набор резисторов обмотками использовать нельзя. Статического момента при старте он не создает вообще. Только если подавать какой-то ток удержания, а потом каким-то образом отслеживать усилие - слишком сложно и вряд ли удастся достигнуть точности.
Надо посмотреть как датчик перегруза в кранах работает.
ввиду его малости
Современные сервы создают момент 10-20 кг*см. Речь идёт о килограммах груза. И всё это так нормально скачет, я вешал 3 кг.
мне кажется, что проблема - не в этом. Проблема - в том, чтобы выяснить, какого рода усилие мы должны сымитировать. Есть всякие штуки типа магнитных сцеплений, но вопрос не в этом.
Как сымитировать ударную нагрузку от циклика? Какой она должна быть интенсивности? Как изменяется требуемый от сервы крутящий момент в зависимости от того, что происходит на роторе?
поэкспериментировал вчера с большими сервами ( савоксы 1257/1290 )
Хвостовая серва кушает существенно меньше - в пике ок. 2-2.5А - там чтобы точно измерить, надо снимать ее с вертолета, чтобы этого не делать, я измерял через длинный адаптер с тонким проводом, поэтому возможны существенные неточности.
Головная кушает в пике ок. 7А, как показал мне тестер.
Интересно и то, что эти сервы показывают довольно большую нестабильность измерения таймингов. И я не думаю, что в данном случае это является следствием износа. Хотя на звук мне не нравится, как работают савоксы, причем они и новые так работали - возникает острое желание посмотреть что с редуктором.
Ок, тогда пружины.
Карим, а вы для ST в чем пишете? Я почему спрашиваю: видел, что к примеру в ардуино поворот сервы выставляется в градусах, но насколько я поэкспериментировал - одним и тем же градусам у разных серв, кажется, соответствует разный угол поворота.
Ну и мне просто интересно: я тоже когданить доберусь до армов. фактически, возможно, сразу после этого проекта.
Игорь, мне привычней на ты 😃
Пишу в IAR Embedded Workbench
Насчет градусов - тут все от конкретной сервы зависит, у футабы несколько иной диапазон.
По сути вся работа заключается в формировании ШИМ.
На серву в конечном итоге приходит импульс продолжительностью от 1000 до 2000 мкс, это примерно ± 60 град. У футабы немного шире.
Я написал свою библиотеку для работы с сервами, там задание угла поворота в диапазоне -100% … +100%
Карим, спасибо!
Я тоже пишу в IAR, кстати 😃
А с углами я пока еще не сделал статистику, первоначально я мерял транспортиром и одна серва выдавала 0-60* на изменение шима на 300 uS, другая - на 340 uS. Дальше я не экспериментировал, просто сделал установку. Но хочу попозже собрать статистику, насколько эти величины у серв разнятся. Я имею в виду сервы 1520.
начал разводить плату - сегодня - завтра - последний день съездить купить энкодер, чтобы заложить его обслуживание в схемотехнику.
Энкодер по любому не будет частью платы, а будет выноситься на проводах, просто надо предусмотреть соотв. разъем.
Вобщем, плату я развел. Но во мне зудит желание все - таки включить поддержку энкодера. Учитывая то, что линк с компом все - таки будет, из простого сервотестера эту штуку можно будет нагородить вплоть до универсального программируемого с компа прибора, которому с компа с помощью макросов будет задаваться тестовый паттерн, а на выходе получаться график передвижения оси сервы, потребляемый ток и напряжение бека. Я придумал, как энкодер будет крепиться к сервам, сделать это вобщем - то будет несложно.
Однако, предварительно поковырявшись в ассортименте энкодеров, я обнаружил, что все энкодеры, пдфки которых я скачал, имеют вобщем - то довольно низкое разрешение - максимум того, что я наковырял - это 256 PPR ( импульсов на оборот ). Т.е. более импульса на градус. И ценник, конечно…хммм… довольно конский. Как пример - Bourns ENC1J-Dxx-xxx256L
Вот даже не знаю. Если поставить потенциометр, он, в теории, прослужит меньше, но зато
а) его проще поменять, энкодеры - экзотика
б) стоит недорого и
в) разрешение будет примерно 0.7* на оборот.
Или в первой итерации вообще на все это плюнуть, я даже не знаю…
Вот кстати плата ( по - быстрому я посмотрел, DRC не ругается, но вечером буду еще просматривать ):
Сверху будут все разъемы, все компоненты за исключением кнопок, дисплея и разъемов - внизу - я все - таки не захотел делать все под дисплеем - потом хрендолезешь.
Снизу - 4 кнопки и потенциометр.
Разъемы: подключение сервы, подключение выносного конденсатора, чтобы облегчить его подбор, подключение внешнего бека, JTAG для программироваания и отладки, RS232, подключение блока питания ( он будет отдельным от бека, который питает серву )
Игорь, насколько сложно/дорого/быстро в ваших краях платы изготавливать?
Игорь, насколько сложно/дорого/быстро в ваших краях платы изготавливать?
неделя/ок. 50 евро/ок. 1%-5% ожидаемого брака ( браком считаю плату, где есть хоть один дефект, основной дефект - микроКЗ между соседними дорожками )
Просто там офигенная подготовительная работа. В принципе, если надо было количества, мы заказывали в фирме NCAB - там качество отличное, из нескольких тысяч плат процент брака было НОЛЬ потому как электрический контроль. И там требования к плате гораздо жестче, я имею в виду мин. толщину дорожки, металлизации, расстояние между дорожками и т.п. Я развел эту плату под требования местных потому как количество, понятно, не планируется.
вот не знаю пока что с шелкографией делать. наверное, просто отключу ее. в противном случае надо делать на обе стороны и пересматривать.
Меня интересуют как раз минимально возможные партии. 50 евро - это за сколько штук или за какую площадь?
А я буду это уточнять, когда отдам заказ. Предварительно я месяц назад описал людям, они мне назвали примерно такую цифру. В детали я пока не вдавался, потому как одну плату делать смысла мало, больше двух в моем случае - тоже смысла нету. В первой версии всегда какая - нибудь гадость будет. На самом деле, я подумывал о том, чтобы обратиться в штатовскую контору ( у них, кстати, есть типа бесплатная прога для разводки плат, которую я позже с интересом потестю, ибо PCAD и в 2000х годах не блистал особым удобством, что уж говорить про наши дни.
Там есть онлайн калькулятор, будет тоже стоить примерно тех же денег ( правда и качество будет другое )).
Я просто давно этим не занимался, щас вот вспомнил. Довольно забавно это все вспоминать - я не занимался этим лет эдак 5, но как выяснилось, ничего практически не забыл 😃
Четыре рубля за плату имхо перебор. Я за косарь сам Вам плату скальпелем вырежу из текстолита …
так прототипы всегда дорого стоют. А скальпелем - нафиг. У меня оно на проводках собрано, работает. Но хочется ж, чтобы была ВЕСЧ.
Говорю же - есть планы попробовать корпус сделать, я даже подумываю над 3д принтером 😃. Это ж для души 😃
Игорь, а ты в Pcad делаешь разводку? А то я тут нарыл немчуру, Eagle называется, 140 евров хотят это без 3Д молуля. Хочу триалку качнуть посмотреть. Я последний раз в Pcad работал в 1992 году, на IBM PC 286 AT 8 MHz - турбо тачило было 😁
Четыре рубля за плату имхо перебор. Я за косарь сам Вам плату скальпелем вырежу из текстолита …
зачем скальпелем? 😃 Можно дома на кухне вытравить, нужно: прозрачная пленка для струйной печати, фоторезист, вода, хлорное железо, УФ лампа, кальцедированная сода, немного терпения. Я делал когдато, вполне нормальный результат выходил 😃