Blade mCP X BL
А обсирать чужую работу не надо.
Андрей, во-первых, я очень рад, что Вы интересуетесь математикой и электроникой.
Вот Вы провели какую-то работу. Получили какой-то результат. Вам он сначала понравился. Вы решили, что это достойно публикации на общественном форуме.
И тут оказывается, что результат так себе, что на руках Вас носить сразу не стали, чуда не случилось. На что тут обижаться?
Теперь конструктивно. Вы пытались подстроить под себя поведение ПИД-регулятора введя нелинейную задержку входного сигнала. Для этого лет 200 как существуют штатные средства, называются двойные расходы и экспонента. Они позволяют настроить кривую зависимости сигнала на входе ПИД от движения ручки почти как угодно. Это гораздо проще, понятнее и предсказуемее. Более гибко, позволяет иметь разные кривые для разных моделей.
Ваши рассуждения о “сглаживании” наводят на мысль, что физическую и математическую сторону вопроса можно было бы проработать и получше. В то же время цитаты, которые я привёл выше как бы намекают на то, что Вы среди избранных, которые “разбираются”, “чувствуют” и “понимают”. Поверьте, всегда найдутся люди, которые разбираются в 10 раз лучше, поэтому таких намёков лучше избегать.
Поэтому я считаю критику справедливой. Форма критики может показаться грубоватой, но здесь не технический журнал. В приличном техническом журнале Вас бы вежливо послали подальше.
физическую и математическую сторону вопроса можно было бы проработать и получше.
Ну так проработайте, в чем проблема? Я сделал, что смог.
Теперь конструктивно. Вы пытались подстроить под себя поведение ПИД-регулятора введя нелинейную задержку входного сигнала. Для этого лет 200 как существуют штатные средства, называются двойные расходы и экспонента.
Неверно. Как вы это двойными расходами и экспонентами сымитируете?
Вы решили, что это достойно публикации на общественном форуме.
И тут оказывается, что результат так себе, что на руках Вас носить сразу не стали, чуда не случилось. На что тут обижаться?
Во-первых, это в любом случае достойно публикации на форуме, т.к. может подтолкнуть людей в нужное русло. И может быть, кто-нибудь в будущем сделает это лучше меня.
Во-вторых, вы не знаете, какой результат. Вы же не пробовали мод.
В-третьих, я обижаюсь не на то, что меня не носят на руках (я и не рассчитывал на это), а на “мод не нужен, мод - говно, у тебя кривые руки, человек сам не понял, что сделал” и т.д. При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
Я для этого и выложил свою идею, чтобы кто-то сделал лучше её.
Даже если это никому не нужно, потому что идея тупиковая. Но Вы это вряд ли признаете.
А не для того, чтобы мне говорили, какое это г*но.
А вот на это Вы повлиять не можете. Покажите пилотаж с этим модом, тогда, может быть, кто-то и заинтересуется.
Как вы это двойными расходами и экспонентами сымитируете?
Никак не смогу. Но упаси меня господь летать на таком пульте. В вертолёте и так опосредованности хватает, а тут ещё ручка резиновая будет.
Если не нравится ПИД в BL, надо свою прошивку писать, конденсаторами не отделаешься. А лучше пальцы тренировать.
а на то, что люди пишут “мод не нужен, мод - говно, у тебя кривые руки, человек сам не понял, что сделал” и т.д.
Поехали по второму кругу. Нужно _доказывать_ что эта странная фигня нужна. Мне жаль, всегда так бывает. Люди консервативны.
При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
Не поверите, но не всегда нужно пробовать, чтобы понять. Тем более такие суровые изменения. Видео, кстати, подтверждает худшие опасения.
Если не нравится ПИД в BL, надо свою прошивку писать, конденсаторами не отделаешься.
Писать свою прошивку - гораздо сложнее (если вообще возможно, наверное нет, т.к. я не знаю спецификации всей системы, замазанные названия микросхем, протоколы), чем сделать схему преобразования сигнала на пульте, чтобы вертолет думал, что он летает с другими параметрами ПИД-регулятора. То есть эта схема просто меняет параметры ПИДа.
Я уже полностью убрал пропорциональную составляющую. Осталось добавить её заново (но с меньшей силой, чем она есть сейчас на BL). Для этого я поставлю дифференцирующую цепь и просуммирую сигнал вместе с интегрирующей. Если вы не чувствуете отскока - мне вас жаль, попробуйте присмотреться внимательнее. Подергайте резко стик. По поводу резиновости - никакой резиновости в полете нет, только в самом сигнале с передатчике, потому что эта “резиновость” полностью компенсируется кривым ПИД-регулятором на приемнике BL.
То есть эта схема просто меняет параметры ПИДа.
Вот эта идея, на мой взгляд, в корне ошибочна.
Но я всё равно желаю удачи и с нетерпением буду ждать видео. Не с ползающими стрелочками, а с летающим MCPX BL. Ровно и красиво.
. При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
А зачем?
А лучше пальцы тренировать.
Вот… золото… ваще как согласен!
Ровно и красиво.
Я тоже такое видео буду ждать!
всем привет ! столкнулся вот с такой проблемой . время от времени стал пропадать сигнал на вертолете . летит себе летит а потом бах и падает как камень и помигивает светодиодом .поморгает и опять привязывается к пульту и работает как надо и опять сигнал пропадает пока не дотронешся пальцем до кандеров возле антенны на передней панели опять привяжется .короче уже задолбался падать и за потери сигнала .еще заметил как одену капот сигнал пропадает чаще . где то что то отвалилось в районе антенны, наверное .внешний осмотр ни чего не показал .
Виноват кварцевый резонатор недалеко от антенны. У меня на WL V922 такое бывает, только после сильного краша.
Попробуйте пропаять этот кварц. (Это как раз тот чип, на который Вы указываете)
Кто чувствует каждое движение, тому не нужны модификации.
+100!!!😃
пропаял кварц как посоветовали и проблема с потерей связи ушла!!!всех благодарю за помощь!!!
Виноват кварцевый резонатор недалеко от антенны. У меня на WL V922 такое бывает, только после сильного краша.
Попробуйте пропаять этот кварц. (Это как раз тот чип, на который Вы указываете)+100!!!😃
ПИД -регулятор по определению является частью системы с обратной связью, в данном случае это система стабилизации тангажа, крена и курса вертолета, на основании сигналов гироскопов. Действия пилота с пульта - это по сути внешние воздействия на систему, и звеном обратной связи пульт не является (конечно, связка-вертолет-пульт-оператор тоже охвачена обратной связью, в том смысле, что оператор, наблюдая глазами за полетом вертолета, передает ему через пульт команды, чтобы вертолет не падал и летел в нужную сторону, но тут действительно, можно тренировать и пальцы 😃 ).
Поэтому любые манипуляции с зависимостью между движениями стиков и сигналами по каналам никоим образом не влияют непосредственно на систему стабилизации модели.
В данном же случае мы наблюдаем другое. Основными свойствами любой системы с обратной связью являются ее устойчивость и быстродействие. Свойства, по сути, противоречивые, увеличиваем одно, уменьшаем другое. Быстродействие заключается в способности быстро отрабатывать изменения стабилизируемых параметров, а устойчивость - это степень склонности системы к самовозбуждению, т.е. к возникновению паразитных колебаний, причем неустойчивость проявляется чаще всего при быстрых изменениях стабилизируемых параметров, в то время как плавные изменения отрабатываются вполне корректно. Здесь мы видим именно это - при резких маневрах вертолет начинает болтать хвостом, если же управлять им плавно, болтанки не наблюдается.
Уважаемый Andrew91 своими переделками пульта убирает резкие изменения сигналов по каналам, а поэтому система стабилизации вертолета просто не попадает в режимы, когда параметры полета надо отрабатывать быстро, а это значит, что мы не будем наблюдать и паразитные колебания, связанные с активным управлением моделью, при этом, колебания хвоста, вызванные, например, порывами ветра, мы никоим образом не уменьшим.
В итоге мы теряем возможность динамично управлять вертолетом, не знаю, получится ли делать всякие петли и прочие кульбиты, думаю, что непросто, а ведь именно для активного полета эту модель и приобретают.
Вот как-то так, если по-простому. 😃
Ничего мы не теряем в динамике. Я ещё раз объясняю, что резинность управления на выходе с пульта компенсируется реактивностью ПИДа на BL-ке. В итоге “+” складываем с “-” и получаем “0” – идеальное управление (“-” – слишком медленное, “+” – резкое и отскакивающее, 0 – идеал). Представьте, что вам нужно переместить тяжелую тележку с продуктами на 5 метров. И сделать это как можно точнее и быстрее. BL-ка не задумываясь о последствиях ускоряет тележку до скорости самолета, естессно проскакивает нужную точку, и возвращает назад. Это сразу не чувствуется, но если приглядеться, то можно обнаружить (наклоните резко правый стик вперед и отпустите его, и удивитесь, как дергается хвост вверх-вниз. С поворотом же хвоста (по руддеру) это вообще сразу видно, но неочевидно – см. видео ниже). Я же делаю так, чтобы тележка ускорялась до максимальной (подчеркиваю, максимальной, то есть в динамике мы не проигрываем) скорости, при которой она остановится ровно на отметке 5 м. И не проскочит её. Всё.
Или такая аналогия. Стоит лифт на 1-м этаже. Ему нужно подняться на 2-ой.
Что делает BL: разгоняется со всей дури, чрезмерно, проскакивает 2-ой этаж, едет обратно. Демонстрация:
Что делает мой мод: разгоняется до максимально возможной скорости, при которой не проедет 2-ой этаж, и останавливается с точностью до мм на нем.
Что думаете вы насчет моего мода (неправильно): плавно едет с минимальной скоростью, чтобы не проскочить нужный этаж.
Только вместо этажа и положения тележки представьте себе теперь угол наклона вертолета (крен, тангаж, рысканье), и тогда все встанет на свое место.
В конечном итоге проскочить нужную позицию и вернуться назад займет больше времени, чем сразу правильно доехать до неё. Либо нужно “тренировать пальцы” и учиться летать так, чтобы компенсировать кривое управление BL-ки (чем 99% и занимаются). Но по сути “тренировать пальцы а не заниматься х*ей” в данном случае – все равно что пытаться привыкнуть к управлению самолетом со сломанным шатающимся штурвалом. Вместо того, чтобы просто починить штурвал. Вас не смущает, что BL-ка летает совсем не так, как в симуляторе, даже если выбрать очень-очень маленькую модель? Вот это и есть кривой ПИД.
Кстати, когда только появилось первое видео с BL, я сразу увидел, что с хвостом у верта будут проблемы. И спокойно сказал об этом. За это меня так же, как и сейчас, Робби фанатично закидал помидорами. Зато потом, когда модель вышла, все всё-таки согласились, что хвост нужно было сделать получше. Похоже ситуация повторяется 😃 Видимо надо просто подождать, пока выйдет новая модель, BL V2. Или допилить мод, выложить финальную схему и видео полета. Получить отзывы реальных пользователей. Сухую теорию похоже народ воспринимает плохо, ему нужны экшн и дорогие бесполезные блестяшки от Lynx и Microheli.
Всё помидоры - надоело!
Вот эта идея, на мой взгляд, в корне ошибочна.
Почему же?
Столько умных идей, и ПИД не тот и тому подобное. Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.😁
Спросите у чемпионов - они тоже заморачиваются с ПИДозными вещами? Нет, они тренируют пальцы и моск!
Всем мягких посадок, спасибо за помощь.
Столько умных идей, и ПИД не тот и тому подобное. Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.😁
Спросите у чемпионов - они тоже заморачиваются с ПИДозными вещами? Нет, они тренируют пальцы и моск!
Всем мягких посадок, спасибо за помощь.
Твой расколбас обусловлен либо погнутым межлопастным валом либо уже лопасти покоцанны. Сталь тоже гнется даже на такой мелочи,каленая не гнется а лопается- тут мягкая сталь спасет от поломки(плоскогубцами потом выровнить можно), а те кто говорит что у lynx сталь не качественая те ошибаются она просто каленая а прочнее матерьяла уже нету,алмаз тоже прочный но молотком разбивается в пыль- наверно алмаз не качественный
притом после тюнинга он стал тяжелее обороты быстрее и вал погнуть проще .
Короче тряска обусловлена тем что у тебя дисбаланс.
Я порой чтоб его убрать делаю люфт- но когда уже не спасает то выпрямляю вал
и на такой мелкоте разность шага тоже дает расколбас особено на просаженых оборотах,у вас с шагом все нормально тяги стоковые
Самый простой способ проверить погнутость вала - это снять лопасти и прокрутить межлопастной вал в собранной голове главного ротора
Вперемешку со срачем, а реально по моей маленькой проблеме никто помочь не может.
Я на стоке летаю - и все ок. Сток летит идеально. Апгрейды ставить - только деньги тратить.
Я на стоке летаю - и все ок. Сток летит идеально. Апгрейды ставить - только деньги тратить.
согласен, я сегодня летал, видео загружу, покажу, нормально всё на стоке. И думал - нафига апгрейды!! Сток у вертолета супер! Я его полюбил сильно в стоке! С его хвостом, который у него хорошо себя ведет и никак не раздражает - полностью привыкаешь. Вертолет для полетов а не висения.
Поменял лопатки на родные - расколбас почти ушел, чуть остался на отстрелах назад.
Насчет стока и аппов. С новыми аппами верт приобрел качества взрослого. Разница колосальная. Летит ровно, без уводов, дерганий и тд. Хвост почти не колбасит. Сказалось на моторе - запаса чуть меньше, но мне хватает вполне. Мне как ламеру это и было нужно. Плюс глаз радуется маленьким блестящим железкам.
Мне вообще до лампы как летит в том плане что я еще не на том уровне чтобы чувствовать колоссальную разницу. Зато тут смотрю стоко “решений” проблем сигнала. управления и тд. Толком летать то никто не умеет, а стоко разговоров… Одни спортсмены и чемпионы. 😁
Я аппы покупал не для того чтобы выступать на соревнованиях. Для себя покупал. Нравится мне.
Я аппы покупал не для того чтобы выступать на соревнованиях
Что такое “аппы”? А, понял, “апгрейды”.
В полку прибыло 😆 дождёмся ВЧ Orange и на тренировки 😒
чуть остался на отстрелах назад
Отстрел - тут чем речь? Вообще-то если лопасть отстрелит, хоть назад, хоть вперед, хоть куда угодно, то тут уж не вибраций 😃