HW Platinum HV 200A v4.1
Заметил одну особенность показаний сенсора тока на HW 200А. Я вот уже несколько дней немог понять, почему всегда первый полет показания расходомеров сенсоров тока FrSky (датчик хола) и HW расходятся на 3 - 4% (HW показывает меньше), а остальные мои 3 полета разница показаний обоих расходомеров не выходят за пределы 1%.
Сначала я думал, что показания HW плывут из-за подубитой батарейки (хотя непонятно как?), которую я всегда летаю первой, но сегодня внимательно изучив логи я нашел прямую зависимость показаний тока, от температуры регуля. По логам было видно как график тока HW постепенно поднимается относительно показаний FrSky сенсора с ростом температуры регуля (с 20С до 56С). А так как перезарядка у меня длится пару минут, за которые регуль не успевает остыть ниже 48С, то остальные 3 батареи расходомер HW показывает как я его и откалибровал.
Я это объясняю так: с ростом температуры сопротивление шунта и падение напряжения на нем увеличиваются, но коррекция по температуре в прошивке не делается (может забыли, а может и забили на это), что и приводит к 3-4% отклонению показаний от калиброваных в плюс.
Пока что сенсор на датчике хола я снимать с верта не буду. Мне кажется, он более акуратен в показаниях чем шунт HW.
П.С. Еще попробую ту подубитую батарею не летать первой и перед полетом феном подогреть регуль, чтоб быть уверенным на 100%, что показания тока плывут именно из-за температуры.
Глянул в справочник… Температурный коэффициент для меди равен 0,004 С-1. При разнице в 10 градусов сопротивление шунта измениться на 4%.
У меня получается разница в 36 градусов (холодный вылет), что на первый взгляд не сходится со справочными данными. Но регуль, судя по логам прогревался нелинейно и где то в середине первого полета уже имел 48С. Тоесть первую половину полета он передавал показания тока которые стремились к калиброваным и уже вторую половину более менее точно.
Мне нужно еще несколько замеров сделать с теплым регулем, что бы на 100% утверждать.
Не получилось сегодня нормально измерить расход. Дуло 35км/ч с порывами и температура окружающей среды немного подснизилась. Регуль выше 44 градусов не разогревался и быстро охлаждался за время смены батареи. Я кое как блином отлетал четыре батареи и на всех расход по HW сенсору получился минус 2-4% от показаний FrSky. Надо провести измерения на столе, отключить гувернер, чтоб ток был более стабильный и чтоб была возможность греть регуль.
Потом уже дома, я измерил с каким интервалом HW посылает телеметрию и намерял точных 200мс, а не 40мс как я раньше думал (наверно прочитал где то). Что как бы очень длинный интервал. Хотя, если HW посылает некое среднее от своего сэмплинга, а не мгновенные значения сенсора тока то тогда ОК, но как это проверить?
Потом есть одно замечание. Регуль сам посебе греется будучи подключенным только к основной батарее и питая ардуину и приемник. При окружающей температуре 24С, регуль при такой конфигурации за 20мин разогревается до 36С. Или там линейный регулятор спрятан или импульсный BEC аж так “эфективный”
Или там линейный регулятор спрятан или импульсный BEC аж так “эфективный”
Судя по фото в рекламе … там стоит Контроллер LTC3810 от Аналог Девайс …
Однозначно “импульсный”… 😉.
www.analog.com/en/products/ltc3810.html#product-ov…
ПС Максим, с какой прошивкой регуля проводишь эксперименты ?
Однозначно “импульсный”
линейный может стоять на питание самого регуля
Однозначно “импульсный”… .
Судя из даташита у него эффективность при входе 50В и нагрузке 0.5А ниже 85%. Тоесть он минимум 1W тепла генерит в моём случае.
ПС Максим, с какой прошивкой регуля проводишь эксперименты ?
PL200-04.0.11 кажется. Сейчас нет возможности проверить.
Получил новые результаты по температурному дрейфу сенсора тока и по частоте обновления телеметрии.
И так. Прошивка PL200-04.0.11.
То что я писал выше, что регуль шлет телеметрию каждые 200мс относится только к режиму номер 1 когда газ == 0. В этом режиме регуль посылает 2 типа пакетов #1 - некая идентификация (в этом я не разобрался), #2 - сама телеметрия. Пакеты чередуются и посылаются каждые 200мс, что означает, что сама телеметрия обновляется каждые 400мс.
Режим номер 2 - раскрутка/(газ < 25% ). Регуль замолкает и телеметрию не посылает вообще пока оба условия не выполняться, а именно газ будет >= 25% и пройдет фаза раскрутки.
Режим номер 3 - рабочий режим. Регуль посылает телеметрию каждые 50мс. В этом режиме газ можно опускать до 5%. Телеметрия посылается вплоть до остановки мотора.
Если газ опустился ниже 5% то регуль переходит в режим #1 и посылает пакеты с интервалом 200мс
Что касается температурного дрейфа. Дрейф есть и составляет ~5% при разнице температур в 40 градусов. Дрейфует вверх, тоесть завышает показания тока с ростом температуры.
Как я мерял. Мерял на столе. В передатчике настроил 3 режима газа. #1 - 25%, #2 - 7.5% и #3 - 85%. В ардуине отключил множитель для сенсора тока и оставил только смещение которое я аккуратно вывел в ноль при минимальном газе. Тоесть в логах для HW пишется абсолютное значение показаний АЦП минус некое смещение.
Далее, что бы исключить влияние разряда батареи после первого теста на рост тока во втором тесте я, уже зная, что с повышением температуры показания тока HW будут расти, провел тест наоборот. Тоесть сначала тестировался горячий регуль, а потом холодный.
Сам тест заключался в переключении между режимами газа 1-2-3-2-1 через приблизительно 10 секунд. Гувернер отключен.
На первом фото лог при температуре 70С, на втором 30С. Зеленая - это FrSky сенсор, красная сенсор HW.
На всякий случай залил скрины на google drive
70C
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
30C
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Вывод. Без коррекции по температуре о более менее точных показаниях расходомера речь идти не может. Можно до посинения калибровать сенсор и всеравно расход будет плавать от вылета к вылету
Я вот думаю что телеметрия регулятора не учитывает токи на выходе ВЕСа, а только ток через мосфеты.
А измеритель на выходе батареи учитывает все.
Останусь на датчике тока Микадо. Он точно учитывает расход. Да и у ХВ160А нет прошивки с телеметрией VBar
И так. Прошивка PL200-04.0.11.
То что я писал выше, что регуль шлет телеметрию каждые 200мс относится только к режиму номер 1 когда газ == 0. В этом режиме регуль посылает 2 типа пакетов #1 - некая идентификация (в этом я не разобрался), #2 - сама телеметрия. Пакеты чередуются и посылаются каждые 200мс, что означает, что сама телеметрия обновляется каждые 400мс.
Режим номер 2 - раскрутка/(газ < 25% ). Регуль замолкает и телеметрию не посылает вообще пока оба условия не выполняться, а именно газ будет >= 25% и пройдет фаза раскрутки.
Подтвердилось мое предположение по поводу сообщений “Governer Sensor no Signal” …
Правда у меня прошивка 04.0.12 …
Возможно, но я б 100% не утверждал.
Я был бы благодарен еслиб кто то у кого Нео и 12я прошивка HW проснифили коммуникацию между ними с помощью ардуино, например, и выложили здесь дамп.
Я вот думаю что телеметрия регулятора не учитывает токи на выходе ВЕСа, а только ток через мосфеты.
В Каслах токовый шунт стоит сразу после минусового провода батареи. Разве, в ХВ не также должно быть?
Возможно, но я б 100% не утверждал.
Я был бы благодарен еслиб кто то у кого Нео и 12я прошивка HW проснифили коммуникацию между ними с помощью ардуино, например, и выложили здесь дамп.
У Нео телеметрийный сигнал идёт со скоростью 38400.
У меня есть снятые сигналы между Нео и датчиком тока, регулятором Scorpion Tribunus, датчиком ИД батареи
Не могли бы вы их здесь опубликовать?
Добрался мой регулятор до поднебесной …
Китаезы подтвердили гарантийность и готовы выслать замену …
Единственный минус, доставка за мой счет … но поскольку без препирательств меняют на новый, то согласился. 😃
Отпишусь в рамках продолжения темы …
Вернулся мой “погорелыш” из Китая (уже пару месяцев как).
Приехал абсолютно НОВЫЙ регулятор … в старой коробке и со старой наклейкой 😃
Может кто- нибудь подсказать по модулю wi-fi?
Хотел посмотреть логи в реальном времени, но при подключенном модуле не запускается двигатель. Пробовал разные варианты, без результата.
Вообще логи удалось увидеть только раз, после полета, когда поймал отсечку и двигатель отключился.
Как можно поднять вертолет с работающим модулем?
Ну на моей практике, при работающем WiFi на борту модели (параплан), уже на расстоянии 10 метров приемник теряет связь.
Даже и не пытайтесь поднимать вертолет в такой конфигурации, если оба устройства (приемник и WiFi) работают на одной и той же частоте и никак не согласованы между собой. Отказ из-за потери связи гарантирован в такой конфигурации.
Кто нибудь пробовал использовать функцию Auto Restart с 11й (не Vbar) прошивкой? Я никак не могу заставить ее работать. Когда функция активна, то мотор раскручивается так же (10 сек) как и если запускать из Hold. Разница лишь в том, что при активной функции в конце происходит неслабый рывок, что верт разворачивает на 45 градусов на земле.
Прошил версию .12 (Vbar). Фича работает, но эта прошивка мне неподходит, потому что имеет другой протокол телеметрии. Наверно прийдется оборотами из микробиста управлять или тренировать авторотации без этой фичи.
На хелифрике много тем есть про похожее поведение hw200. У него это баг такой - раскрутка очень медленная и не реагирует на настройки. Именно HW200 v4.1.
HW как всегда молчит и делает вид, что все нормально.