Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer
Регуль откалиброван был еще на флайбарном. Коллектив ограничил 10*. Чуйки циклика и хвоста пока поставил 65% (было цикл.50 хвост 40) Буду пробовать.
Вот непонятно, что у меня гувернер не хочет работать. Ставил на передатчике газ 0-30-30-30-30-30 для нормала 2600, и 70-70-70-70-70 для айдла 2800. С передатчика переключение между 2600 и 2800 видно, а в реале крутит как пульт задает (30 и 70% газа соответственно) Передатку поставил 150\12х6\2=37.5 Чуйку датчика крутил от 30 до 70%. Что то не получается пока передать гувернеру управление оборотами. Датчик HobbyWing. Подключен к фбл через порт IO-C. Два провода на мотор. Что может быть непонятно…
Плохо что обороты мотора не выводятся в цифрах, только диодик в программе мигает. Причем он у меня мигает и когда мотор стоит на месте.
Вот непонятно, что у меня гувернер не хочет работать.
Глупый вопрос, а газ с ESC куда воткнут?
Глупый вопрос, а газ с ESC куда воткнут?
Присоединюсь к вопросу. И возможно еще вот что, насколько я помню плющ, у него не сильно быстрый газ в вертолетном режиме, возможно (после того, как будет определено, что гувернер таки работает), регуль надо будет переключить в самолетный режим.
Можно для начала еще проверить, работает ли датчик вообще. В проге к SK540 есть закладка, открыв которую и покрутив мотор можно видеть, рабтоает ли датчик.
ESC воткнут в порт IO-A(T). По поводу старта. У меня раскрутка ротора около 10 сек. Я обычно даже до конца не дожидаюсь, взлетаю, а ротор потом еще до конца набирает обороты уже в воздухе. Режим в плюще стоит супер софт. А что, это как то может мешать гуверу?
И еще. Я когда эксперементировал с гувернером, заметил, что в нормале раскручиваю ротор, потом кратковременно в 0 ручку и опять вверх, а ротор опять в режиме супер-софт начинает раскручиваться, как будто я с земли его стартую.
По чуйкам. Поднял хвост до 90 а тарелку до 85. Повисел в комнате секунд 10. Ничем не трясет. Попробую завтра так облетать…
В проге к SK540 есть закладка, открыв которую и покрутив мотор можно видеть, рабтоает ли датчик.
Да я видел эту закладку. Там лампочка мигает. Вот у меня верт стоит на столе подключенный к ноуту и к батарее. Ротор на месте стоит, верт пикает, лампочка мигает…
А что, это как то может мешать гуверу?
Проблема НЕ В СТАРТЕ, а В РАБОТЕ. Т.е. в закладке “вертолет” газ может медленно передаваться на мотор. Ну вот двинули мы ручку газа от 70% до 100%, а ротор раскрутился с задержкой 0.5-1 секунду. Как это может мешать гувернеру? Да элементарно, сам подумай - если гувернер дает ему команду “дать 100% газа”, а регуль меееееедленно набирает эти самые 100%. Помогает в таком случае переключение регуля с режима Хели на Аэро.
ESC воткнут в порт IO-A(T).
Тогда, если, как вы говорите, в нормале 0-30-30-30-30 и обороты соответствуют этим 30-и процентам, то либо датчик не работает, либо действительно старт такой мягкий, что Скукум не успевает дождаться выхода на рассчётные обороты и перестаёт гувернировать.
Кстати, а при настройке Скукума правильно ему задали конечные точки газа?
Да я видел эту закладку. Там лампочка мигает. Вот у меня верт стоит на столе подключенный к ноуту и к батарее. Ротор на месте стоит, верт пикает, лампочка мигает…
Ротор не при чем, надо сам мотор покрутить рукой и посмотреть, меняется ли что-то на этой закладке, где датчик.
Кстати, а при настройке Скукума правильно ему задали конечные точки газа?
То Kirill: какая кривая газа была, когда задавали эти точки в Скокуме? Должна быть 0-25-50-75-100. Потом, после того, когда эти конечные точки заданы, надо кривую изменить на 0-30-30-30-30 (70-70-70-70-70 в IU).
Должна быть 0-25-50-75-100. Потом, после того, когда эти конечные точки заданы, надо кривую изменить на 0-30-30-30-30 (70-70-70-70-70 в IU).
Так и делал. Есть второй датчик. Попробую с ним проверить.
Убрал коллективный до 10* Чуйку хвоста 90% тарелки 85%. С базовыми scale висит при 8мс. более-менее стабильно. Хвост все равно выкручивает при резком газе вверх, при плавном нет. Причем плавно добавляю шагов до упора, хвост как влитой, а при резком (даже подскоке) выкручивает. Заметил какие то тормоза периодически с хвостом при управлении стиком. Не всегда. То есть даю команду развернуться стиком, а реакция через 1-2 сек. Может слайдер заедает…? Хотя на земле ничего не подклинивает. Попробую поменять. С гувернером пока не занимался. Подскажите, может ли не работать гувернер из за очень медленного старта регулятора? И есть ли мягкий старт в самом гувернере 540-го скокума?
Хотя на земле ничего не подклинивает
Смотрите механнику, слайдер подвигайте придерживая лопасти т.е. под нагрузочкой.Бывает двигаеш всё нормально а стоит чуть нагрузить и слайдер клинит.
С базовыми scale висит при 8мс. более-менее стабильно.
Кирилл, при настройке “скале” хвостовой гироскоп работает в режиме близком к “нормал”, а не в удержании (на старых прошивках во всяком случае, на последних не знаю). Либо поменяй свой “скале” на “спорт”, либо проверь в закладках Tail 1 и 2, чтобы параметр Hold Gain был не ниже 60%
И есть ли мягкий старт в самом гувернере 540-го скокума?
А як же! Инструкции читать надо. Low Ramp – насколько быстро гувернер будет раскручивать двигатель в диапазоне от 0 до 50% от установленных оборотов. (Плавность старта). Т.е. он УЖЕ есть по умолчанию. Надо чтобы было плавнее - увеличивай этот параметр (по умолчанию 100)
Вот спасибо. Попробую отключить в регуле мягкий старт или переведу в самолетный режим. Наверняка гуверу не нравится, что регуль раскручивается 10-15 сек до полных оборотов.
По хвосту вопрос еще такой. Вот нашел описание настройки хвоста на 720-м. Написанное ранее ник: log-win.
Первое что мы должны сделать это выставитьфизически настроив линк чтоб качалка была под 90 градусов , и слайдер был четко в центре , лопасти по идеи буду ровно по одной линии , и после этого нажимаем кнопку -Center . Далее спомощью тримера в скукуме ( не на пульте , на пульте на хвост не ставим никакх крайних точек и никаких тримеров ) добиваемся на лопастях 5 градусов предкомпенсации в право . ( заметте не передвижением машинки , как делалось с обычным гироскопом ). Далее стикоп отодвигаем слайдер в лево до максимально нужного растояния ( чтоб не упирался ) держа стик нажимаем кнопку L Stop , потом в право и кнопку R stop , этим мы выставили лимиты !
По основным настройкам хвоста это все , для полетов далее …
А я настраивал только центр с нулем на лопастях и крайние точки. А там еще нужно компенсацию забивать триммером? Может у меня хвост из-за этого так сворачивать?
Может у меня хвост из-за этого так сворачивать?
Нет, предкомпенсацию можно вообще не делать.
А я настраивал только центр с нулем на лопастях и крайние точки. А там еще нужно компенсацию забивать триммером? Может у меня хвост из-за этого так сворачивать?
Вполне возможно. Скокумовский хвост настраивается довольно специфически, так что - пробуй сделать ПО ПРАВИЛЬНОМУ.
Нет, предкомпенсацию можно вообще не делать.
Тем не менее, что в визарде, что в обычной настройке скокум подчеркивает важность этого шага (в положении “центр” установить предкомпенсацию). Так что пусть делает, лишним не будет.
Скокумовский хвост настраивается довольно специфически
Да нет там ничего специфического, всё как везде. Центр и лимиты. И с пульта необязательно это делать.
Посмотрел настройки hold gain 60% стоит.
А какой угол предкомпенсации для 450-ки ставить надо?
Примерно так - складываешь 2 лопасти и смотришь на них сзади, между ними должно быть расстояние примерно 12 - 15 мм
Подскажите, это нормально, что сервы и тарелка двигаются рывками, а не плавно после инициализации Sk540? Настройка вся сделана, всё двигается в правильном направлении. На бисте такого не замечал никогда.
Как-то стремно в таком состоянии верт поднимать.
Подскажите, это нормально, что сервы и тарелка двигаются рывками, а не плавно после инициализации Sk540?
У меня вроде плавно двигаются.
Подскажите, это нормально, что сервы и тарелка двигаются рывками, а не плавно после инициализации Sk540?
Если тарелка просто дергается вверх-вниз, в начале, сигнализируя об успешной инициализации, то все ОК.
Видео бы…