Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer

Alex71
Alex919rr:

это нормально, что сервы и тарелка двигаются рывками,

нет, это не нормально.

Alex919rr
Alex71:

нет, это не нормально.

Да, именно так я и подумал. Будем искать…

Александр_1-й

Сегодня настраивая у Артема его свежеприобретенный Скокум 540 наступил на редкие (для себя) грабли! Я не знаю, описан ли этот момент в оригинальной инструкции - не нашел, но тем не менее - грабли АНАЛОГИЧНЫЕ тем, которые есть в других системах, где ЯВНО не задается направление оптимизации пируэта - такие как КДС ЕБАР, IKON, соответственно MSH Brain, и.т.д.
Итак. Первоначальная настройка:

  1. В передатчике в меню реверсов все шесть каналов - в нормал
  2. В скокуме задаем положение как коробка вверх, провода выходят назад.
  3. Двигаю вверх/вниз стиком по питчу - одна серва в реверсе (правая)
  4. Реверсирую серву в настройке Скокума.
  5. Проверяю все датчики ориентации (по элеватору, элерону, хвосту) - все на картинках в норме, вертолетик на рисунке двигается как надо.
  6. На всякий случай прогоняю визард “ориентация ФБЛ” - все ОК.

Далее проверка - хвост ручкой и от гироскопа работает как надо, элероны ручкой и от гироскопа работают как надо, а вот ЭЛЕВАТОР - ручкой работает как надо, а от гироскопа тарелка отклоняется в обратную сторону.
Сижу. Ощущение - полная задница - скокум своими датчиками показывает корректную работу, но явно по элеватору отрабатывает в противоположную сторону.

Вариант выхода из положения (неправильный) - в закладке “ориентация ФБЛ устройства” поставить птичку “апсайд”, т.е. что гироскоп стоит в нужном положении но вверх ногами. Тогда на башке все начинает работать правильно, хвостовой гироскоп необходимо реверсировать. Почему так делать нельзя - будет та же фигня, на которую многие жаловались на ЕБАРе (когда он отрабатывал не в ту сторону - народ тупо менял его “расположение” в программе) получалось что все работало отлично, а вот ПИРОКОМПЕНСАЦИЯ начинала работать в противоположную сторону. Поэтому так делать нельзя.

Вариант выхода из положения (правильный) - реверсируем в передатчике все три канала - элерон/элеватор/питч, потом в закладке свашмикс Скокума реверсируем ДВА положения свашмикса - опять же по элеватору и питчу не трогая элерон, а элеватор начинает работать правильно уже и в ФБЛ и от ручки.

Все. Положение реальное совпадает с указанным в программе, все ручки отрабатывают правильно, ФБЛ отрабатывает корректно, оптимизация пируэта стоит как у слона на морозе.

Вот такая вот штука, которая может вдруг испортить вам настроение. Поэтому невзирая на то, что на картинках вертолет отклоняется правильно, с рукояток вертолет отклоняется правильно, ВСЕГДА проверяем работу тарелки перекоса после инициализации (при отключенном компьютере) на правильность отработки (т.е. тарелка должна пытаться остаться в горизонте). Далее оперируем реверсами каналов передатчика и реверсами закладки “Свашмикс” пока не добъемся корректной работы ФБЛ-а.

Datos
Alex919rr:

Да, именно так я и подумал. Будем искать…

на какой аппе летаете? у меня такое было когда летал на турниге с телеметрийным вч модулем, а на верт поставил нетелеметрийный приемник. они не совсем правильно сопряглисьи проблема выражалась продергиванием тарелки как буд-то разрешение маленкое. покопайте в эту сторону

Alex919rr
Datos:

на какой аппе летаете? у меня такое было когда летал на турниге с телеметрийным вч модулем, а на верт поставил нетелеметрийный приемник. они не совсем правильно сопряглисьи проблема выражалась продергиванием тарелки как буд-то разрешение маленкое. покопайте в эту сторону

аппа футаба 14. Возможно, скокуму не понравился sbus2 fasstest, попробую обычный sbus.

Kirill-G

На днях воевал с гувернером. Пока победить его мне не удалось. Первое, что сделал, взял осциллограф и посмотрел что выдает датчик оборотов HobbyWing на Sk-540. При состоянии покоя (мотор стоит на месте) датчик генерит сигнал четкой прямоугольной формы с амплитудой 5V и частотой 10-20 герц. Как только начинаю медленно проворачивать моторчик, датчик начинает генерить сигнал уже по вращению. Думал датчик самовозбуждается от наводок. Вынул его из тушки - тоже самое. Беру второй датчик (купил предусмотрительно два) подключаю, проверяю осциллографом в состоянии покоя - тишина. Кручу мотор - сигнал идет. Ну думаю все, гувер побежден. Собираю тушку с новым датчиком. Отключаю в регуляторе мягкий стар. Выставляю на аппе нормал 0-25-50-75-100, обучаю SK и ESC крайним положениям газа, ставлю нормал 0-30-30-30-30 и 2600rpm и айдл 70-70-70-70-70 и 2800rpm, чуйка датчика 50%, передатка 37,5 (150/12*6/2) low ramp 100 hight ramp 120. Ротор раскручивается резко, переключения между нормал и айдл на обороты никак не влияют. Подключаю SK к компу, проверяю через мониторинг датчик оборотов - лампочка мигает, когда мотор кручу, когда мотор стоит не мигает. Если отключаю датчик оборотов в программе, то регуль работает как фбл задает, в нормале 30% в айдле 70%.
Подскажите, у кого работает гувер, на какой прошивке работает и с какими параметрами? Может в новых прошивках что то поменяли? А то я уже в тупике.

Александр_1-й

Да все нормально работает, хоть в старых, хоть в новых. Проблема в том, что у меня Скокумы 720, и там проще - типо если ты дурак и неправильно выставишь “передаточное число” - то ты просто в логах увидишь нереальные обороты и подгонишь под реальные. А вот тут… хрен его знает, единственное что могу предположить - чего-то ты не того насчитал. Дай параметры своей передатки, мотора, и какую цифру ты в Скокум ставишь.
ЗЫ Если все правильно - ДОЛЖЕН работать. В IKON - тоже возможности “посмотреть” нет, но поставил правильные цифры - все заработало с первого раза.

Kirill-G

Прошка 450-я. Главная прямая 150 зубов. на моторке 12-й пиньон. Мотор турнига 2836-3700. Батарейки 3S от 20С до 40С. Регуль плющ 40А.
Я пересчитывал, как мне Стас советовал.
150/12*6/2=37.5

Kirill-G

Я так раньше считал, пока первый датчик стоял, все равно ничего не работало, а Стас мне написал, что нужно еще на кол полюсов мотора умножить (6) и на два поделить (за чем то)… Я тоже думал, что передатка задается так: основная (150) деленная на пиньон (12). Можно чуть выше почитать нашу переписку…

def_lord
Kirill-G:

Я так раньше считал, пока первый датчик стоял, все равно ничего не работало, а Стас мне написал, что нужно еще на кол полюсов мотора умножить (6) и на два поделить (за чем то)… Я тоже думал, что передатка задается так: основная (150) деленная на пиньон (12). Можно чуть выше почитать нашу переписку…

А что скокум в мануале то пишет?

STZ
def_lord:

Идём в калькулятор силовой для RC вертолёта, задаём твои параметры - пиньон 12, основная шестерня 150 - и получаем 12.5000! Какие 37.5?!?!

В Skookume другой алгоритм подсчета!

STZ:

А надо было: 150/12*кол-во полюсов мотора/2=

Именно!

Kirill-G:

чуйка датчика 50%

Это много! Начни с 30%.

Kirill-G:

low ramp 100 hight ramp 120

Начни с low 80, high 100

Но самое главное, какой вменяемой работы говернера ты ждешь при:

Kirill-G:

Батарейки 3S от 20С до 40С.

Тут как бы 45С надо иначе вздуются через несколько полетов!

Лень переводить, но прямо пошаговый алгоритм настройки на работу с говернером для разных регулей есть на HF: helifreak.com/showthread.php?t=510703

Kirill-G

Пробовал low ramp 80 hight ramp 100 чуйку ставил и 35 и 50 и 70 и 10 - не работает. Пробовал крутить без лопастей. И что, на моих батарейках даже 2600-2800 нормально не будет работать?

STZ

А ссылку на HF из моего предыдущего поста читать пробовал? 😃

Kirill-G

Пробовал. Правда я не понял зачем они газ в программе SK два раза калибруют мин и мах. До калибровки ESC и после.

  1. Set ESC to external governor mode if needed (e.g. Scorpion ESC)

  2. Plug in SK to computer

  3. Turn SK gov OFF

  4. Throttle curve 0-50-100 and end points at 100

  5. With throttle at low and click Set Idle Throttle

  6. With throttle at max and cick Set Max Throttle

  7. Unplug SK from computer

  8. Calibrate the ESC’s high and low according to the esc manual

  9. Plug SK into computer

  10. With throttle at low and click Set Idle Throttle again

  11. With throttle at max and click Set Max Throttle again

  12. Now select Electric Gov mode in the SK

  13. Set High Ramp and Low Ramp at 80

  14. Reset throttle curve as per SK instructions, gear ratio and rpm.

Стас, а у Вас последняя прошивка 3.31?

STZ
Kirill-G:

Пробовал.

И что? Не помогло? Может тогда стОит описать все свои танцы с бубном с самого начала, по пунктам, с момента подпайки проводов датчика к мотору?

Александр_1-й

Антон, это не то. Правильная формула это соотношение сколько раз мотор крутится за один оборот лопастей, т.е. 150/12=12,5 - это геар рейтио. Далее мы должны его умножить на количество полюсов т.е. на 6 в данном случае, и поделить на 2. Так что ВРОДЕ БЫ все правильно - 37.5, НО! не факт, что там в моторе таки 6 полюсов или что скокум это как то хитро не пересчитывает по своему. К примеру, у меня по рассчитам было 41, а нормально с совпадением оборот в оборот гувернер работал при 36!
У Скокума 540 - недостаток, что мы НЕ МОЖЕМ ПОСМОТРЕТЬ ЭТОТ ЧЕРТОВ ЛОГ ОБОРОТОВ, и понять что же там происходит. Поэтому я бы действовал так: запланировал бы 10 последовательных экспериментов, и начал менять этот параметр от 10 до 100 с шагом 10, пока не добился бы работы гувернера В ПРИЦИПЕ (обороты значения не имеют, важно чтобы они менялись). Потом, выставил бы к примеру 2000 оборотов, замерял бы реальные и получил поправочный коэффициент на который надо домножить тот, который получился в результате эксперимента, чтобы таки выйти на правильные обороты.

Kirill-G

Много всего делал, сейчас уже и не вспомню. Провода припаял к проводам регуля, один к одному, другой к другому. Разьем в SK IO-C. Внизу масса, средний плюс, верхний сигнал. Осциллографом сигнал прямоугольный 5V вижу, когда мотор кручу. Ставлю в нормале 0-50-100. Калибрую эндпоинты в программе. Калибрую газ в регуле. Выставляю чуйку 35, обороты 2600 и 2800 передатку 37,5 в аппе нормал 0-30-30-30-30 айдл 70-70-70-70-70. Включаю в программе датчик электро. Когда кручу мотор руками, вижу как в мониторинге, где вольты на сервах показывает,есть лампочка, она мигает, когда мотор кручу. Далее отключаю от компа, переинициализирую (откл и вкл. аккум) Начинаю поднимать ручку газа в нормале, мягкого старта нет, ротор разгоняется между 25 и 100 процентами газа обороты не меняются, прещелкиваю на айдл, обороты не меняются. Подключаю к компу, отключаю датчик гувера в проге, запускаю опять. В нормале обороты как 30% в айдле 70%. Вот где то так…

Александр_1-й
STZ:

И что? Не помогло? Может тогда стОит описать все свои танцы с бубном с самого начала, по пунктам, с момента подпайки проводов датчика к мотору?

Да, было бы неплохо. Обороты то выставил, кстати, а то чудеса разные бывают 😉

Kirill-G:

Вот где то так…

Тогда наверное все же так: запланировал бы 10 последовательных экспериментов, и начал менять этот параметр от 10 до 100 с шагом 10, пока не добился бы работы гувернера В ПРИЦИПЕ (обороты значения не имеют, важно чтобы они менялись).

Как вариант - найти человека со скокум 720, и за много-много пива договорится, чтобы он проверил работу связки мотор/датчик СВОИМ гувернером, где можно посмотреть ЛОГ оборотов