Долгожданный Brain2
представь что это 3 обычных гироскопа на разных осях.
Да хоть 2 😉 если пошли отклонения по оси, фбл на основании настройки pid будет вносить поправки
вносить поправки во что?
в фбл нет горизонта так что она будет удерживать ровность работы по определенной оси.
А причем тут горизонт? Поправки в работу тарелки, вы когда просто крутите в руках тарелка ж двигается?
Да хоть 2 😉 если пошли отклонения по оси, фбл на основании настройки pid будет вносить поправки
Незапланированные отклонения. При настройке механики это Ты гарантируешь фбл, что команды по осям элерон/элеватор правильно воздействуют на тарелку. Как правильно - знаешь только ты и добиваешься этого при первичной настройке перекоса в фбл. Пидами ты убираешь всякие побочки реакции верта на управление им. В основном это качество остановок.
Откуда фбл знает - что такое “четко вперед”?
PS: в бисте к примеру рекомендовали начинать настройку хвоста с висения в режиме “НЕ удержания” и настройкой механики. Ели фбл такая умная, нафига все это? А голова гораздо сложнее хвоста.
тарелка двигается потому пытается удержать команду от стиков т.е.0. попробуй отклонить правый стик в любую сторону и поверни верт. по этой оси. тарелка по этой оси не будет двигаться.
Алексей. Кривость механики дает артефакты, поэтому и нужно их исправлять, но вертолет не будет наклонятся вбок при наклоне вперед, если фазинг настроен неверно, но верно настроен pid. Будет артефакт
пид выправляет верт по определенной оси. а когда у тебя кривой фазинг и ты даешь элеватора вперед верт полетит криво.
Но вперед
но криво. тебе придется ровнять его для ровного полета.
Это сделает фбл
Алексей полностью прав. ФБЛ просто обязана удерживать заданный угол по всем трём осям. И если у тебя механика слегка криво работает, то ФБЛ обязана эту кривизну исправить!
Гироскоп измеряет угол (угловую скорость суммируя в ФБЛ). Для этого гироскоп и стоит. Поэтому если механика при элеваторе уводит и по элеронам, то гироскоп замечает это изменение, появляется ошибка управления и ФБЛ компенсирует ее изменяя по нужной оси.
Но если неправильно настроены ПИД коэффициенты то ФБЛ эту компенсацию может делать медленно и тогда данная ошибка механики чуствуется в полёте.
Здесь 2 пути настройки: либо ФБЛ правильно настроить либо механику.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
ФБЛ обязана эту кривизну исправить!
фбл кривизну не исправляет. это делают пальцы.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
Обязано сделать! Иначе бы тогда вертолёт не смог бы висеть в точке. Когда вертолёт ветер кренит то он же не заваливается на бок, так как ФБЛ держит его в заданном угле (пусть будет 0). Так же по рудеру: почему он тогда не вращается при внешнем воздействии когда стик в 0?
Стики в АКРО режиме (для вертолета он один) стики задают не угол, а угловую скорость поворота ЛА по осям. Поэтому когда стик в 0 то задача ФБЛ удерживать заданные углы наклона ЛА по 3-м осям!
мы говорим про то когда стик не в 0.
А в чем разница?
И еще если на г570 и г700 конструктивный дефект фазинга, то как де на них все летают?
С пульта мы наклоняем флайбар, а он уже через пиды вертолет
конструктивный дефект фазинга, то как де на них все летают?
я не знаю как все летают. я привел свои наблюдения. опять же в бисте фазинг не настроить электроникой. в в-бар и брайне можно.наверное этим и пользуются пилоты.
вертолет не будет наклонятся вбок при наклоне вперед, если фазинг настроен неверно, но верно настроен pid. Будет артефакт
а ты где был, когда мы настраивали 5ти лопастной ротор на турбо вертолёте? Там именно при чёткой команде вперёд вертолёт наклонялся четко вперёд и вбок. Пока правильно не настроили фазинг. Или мы в четвером по твоему ерундой занимались и надо было крутить пиды? 😎
В любом нормальном вертолёте фазинг настраивать не требуется. См мануалы. Эту настройку ввели в Фбл для нестандартных и многолопастных роторов.
не сделает. потому что команда только по элеватору.
Должен исправить. Команда по элеватору, а вдруг пошла и по элеватору и элеронам и ФБЛ обязана исправить ошибку управления по другой оси так по ней не давали команду. Но если механика слишком кривая, а ПИД- регулятор медленный, то вы почувствуете увод, и вот тут то включается внешний (по отношению к ЛА) ПИД-регулятор (но скорее всего регулятор другого типа - нейронный) в голове пилота и даёт команду пальцам компенсировать ошибку механики и ФБЛ на ЛА. А если пилот не опытный то его «регулятор» пока медленный (так как ещё не до конца обучился) и тогда полет получается кривой 😃
Почему ФБЛ не может исправить кривость механики, возможные причины:
- неправильно настроены коэффициенты ПИД
- медленные сервы
- большие люфты в механике
- большие вибрации, что ФБЛ в шумах не может определить очень небольшое отклонение ЛА от заданного положения
Основная причина: медленная реакция всей системы при небольшом отклонении ЛА от заданного положения.
А можете объяснить почему называется «фазинг»? Я не могу понять.
Ведь это на самом деле предкомпенсация кривой механики. Типа прогноз: если наклоним вперёд, то может наклониться влево, то мы при наклоне вперёд сразу даём сигнал на наклон вправо - заранее компенсируя дефект механики и низкую скорость реакции системы.
Фазинг, возможно, не точное слово. Но смысл в следующем. Пусть у нас есть функция угла установки лопасти от угла поворота ОР относительно кабины. Функция периодическая. Отставание или опережение этой ф-ии традиционно называется фазой. Отсюда фазинг.
По теме беседы, там всё сложнее, как мне кажется. У нас же ещё есть прямое управление от ручки. Мы ручку вперёд, вертолёт вперёд и немного вправо, ФБЛ будет давать элерон, чтобы это компенсировать, конечно, но во-первых, тушка уже наклонилась не в ту сторону, во-вторых, элерон тоже чутка не туда. У меня мозга не хватает, чтобы в уме представить этот процесс. Но явно будет какая-то херня. Возможно даже колебания.
Если тарелка криво стоит фбл же не компенсирует без трим флайта