BAIT BOAT для рыбалки
Не успел на неделе толком ни чего сообразить, но кое что прикинул. Питается L50 от 1,8 вольт что не совсем хорошо, но не проблема все же. Был озадачен вопросом согласования уровней GPS модуля и МК, так как из знакомых мне PICов минимальное питание 3,3 вольта. Но произошло чудо и я увидел в документации на L50 что выход UART совместим
не знаю как если честно, но поверим производителю. Используем стандартную схему подключения красным выделил стабилизаторы 1,8 вольт, они там не простые с низким падением напряжения, это критично если использовать батарейку, а если её не использовать все настройки при отключении питания будут слетать. Связь между GPS и МК по UART будет выглядеть так
Теперь самое интересное. после включения GPS начнет слать сообщения(пакеты) один раз в секунду. Нам интересен вот этот
RMC самое полезное сообщение, содержит всю самую необходимую информацию. Содержит данные о времени, местоположении, курсе и скорости. Контрольная сумма обязательна для этого сообщения, интервалы передачи не должны превышать 2 секунды.
$GPRMC,181057.000,A,5542.2389,N,03741.6063,E,0.47,74.50,190311,A*51
181057.000 — время 18.10.57.
A — данные достоверны, V — недостоверны…
5542.2389,N — широта («N» для северной или «S» для южной широты).
03741.60637,E — долгота («E» для восточной или «W» для западной долготы).
0.47 — скорость (узлов в час).
74.50 — путевой угол (направление скорости) в градусах. Число с плавающей точкой. Целая и дробная части переменной длины. Значение равное 0 соответствует движению на север, 90 — восток, 180 — юг, 270 — запад.
190311 — дата 19.03.2011.
— магнитное склонение в градусах, рассчитанное по некоторой модели, отсутствует.
— направление магнитного склонения, отсутствует.
A — режим: «A» — автономный, «D» — дифференциальный, «E» — аппроксимация, «N» — недостоверные данные.
*51 — контрольная сумма.
(взято с we.easyelectronics.ru/part/gps-modul-eb-500.html)
из этого сообщения нам понадобятся широта, долгота, путевой угол.
для того чтобы попасть в заданную точку я пришел к выводу что достаточно будет использовать вот такой алгоритм
Точка А является стартовой. т.е катер опущен в воду около берега. Он имеет свои координаты. Допустим нам известно где наша рыбка, т.е предварительно было произведено сканирование дна. и координаты точки В были запомнены. после включения “автопилота” катер начинает движение в прямом направление от берега через некоторое время он будет в точке С. В которой он так же имеет какие то координаты, GPS выдаст путевой угол с которым движется катер, тут же можно вычислить на какой курс необходимо лечь катеру чтоб он попал в точку В, и путем изменения или вращения двигателей или пропорционально изменить положение руля. и эту операцию повторять через каждые 5-10 секунд, так как возможно да даже скорее всего будет течение которе будет сносить катер. и следить за совпадением координат заданных и текущих.
после достижения цели точка В становится началом отсчета и катер начинает движение но только уже в обратном направлении к точке А по такому же алгоритму.
Вычислить необходимый ПУ можно по формуле arctan=dx/dy плюс необходимые условия чтоб правильно определить от 0 до 360 градусов.
после включения “автопилота” катер начинает движение в прямом направление от берега через некоторое время он будет в точке С.
Так вот здесь поподробнее. То есть авто пилот нужен и без него мы не обойдемся?
и эту операцию повторять через каждые 5-10 секунд, так как возможно да даже скорее всего будет течение которе будет сносить катер.
Понятно необходим контроль.
и следить за совпадением координат заданных и текущих.
Главный вопрос как и по чем следить.
Я повторяюсь но вот то что хочется получить.
www.youtube.com/watch?v=qIbetQpz7Ws
Если упустить всю лирику то по функционалу самое то. И я сомневаюсь что они там навернули какую то сложную электронику.
То есть авто пилот нужен и без него мы не обойдемся?
автопилот это GPS модуль плюс МК с зашитой программой. его думаю использовать как отдельный модуль, т.е либо в ручную управляем либо по координатам движется сам.
Главный вопрос как и по чем следить.
GPS модуль L50 каждую секунду шлет пакет данных в которых содержатся текущие координаты, путевой угол и много всего еще. Следить будет программа. Если делать визуализацию то это сильно все усложнит. вывод на экран карты и как движется катер. на мой взгляд это не к чему. достаточно того что запомнили куда на приплыть и вернуться обратно.
Вот нашел блок упровления rc-baitboat.com/china-bait_boat_parts_functional_g… А вот пульт rc-baitboat.com/china-bait_boat_parts_for_remote_c…
Если делать визуализацию то это сильно все усложнит.
Я тоже думаю что не к чему.
достаточно того что запомнили куда на приплыть и вернуться обратно.
Я так понял что алгоритм следующий. Включаем ну допустим кнопку (запомнить маршрут) проходим по маршруту (точи В и С ) сбрасываем корм и снасти в точках В и С соответственно и направляем катер к берегу. После чего включаем типа авто пилот и катер сам отрабатывает весь маршрут.
Если да то КРАСОТИЩА.😒😒
Я так понял что алгоритм следующий. Включаем ну допустим кнопку (запомнить маршрут) проходим по маршруту (точи В и С ) сбрасываем корм и снасти в точках В и С соответственно и направляем катер к берегу. После чего включаем типа авто пилот и катер сам отрабатывает весь маршрут.
Да, все так как на видео можно реализовать, единственное что в моем случае нет обратной связи с катера, поэтому не будет индикации, хотя не сильно сложно будет её реализовать. А в Вашей апе есть обратная связь с катера? вещь конечно очень хорошая, как минимум следить за аккумуляторами…
А в Вашей апе есть обратная связь с катера? вещь конечно очень хорошая, как минимум следить за аккумуляторами…
Та наверное через апу заряд не отследить если апа с телеметрией то можно.acerc.ru/blog/radio/175.html но мне это не нужно у меня свинцовые аки и на борту установлен вольтметр.
Да, все так как на видео можно реализовать, единственное что в моем случае нет обратной связи с катера, поэтому не будет индикации, хотя не сильно сложно будет её реализовать
Вы хоть намекните с чего начинать.
Вот нарыл какой то автопилот.www.hobbyclub.com.ua/client/models/view/11232 Если кто то сталкивался с этим может быть подскажут подходит он для задачи (автономный завоз прикорма)
Про контроль заряда аков
Ссылка уже была на форуме но чтобы не искать кидаю еще раз. rcsearch.ru/hobbyking/i10343/#catalog
Закралась в голову безумная идея.
Есть два мотора с напряжением от 12 до 24 вольт а имеющееся напряжение на борту 12.
Вопрос можно ли как то подать напряжение на моторы 24 вольта. Мысли конечно есть, это удвоитель напряжения, и причем подавать напряжение от регулятора на удвоитель а уже потом на мотор. Но есть сомнения в правильности мысли.
Если два ака то подключить последовательно , если я Вас правильно понял
Если не трудно скиньте ссылку где покупали индикаторы напряжения
стоимость “удвоителя напряжения” на эту мощность ставит идею под сомнение…
стоимость “удвоителя напряжения” на эту мощность ставит идею под сомнение…
Согласен полностью. И самое главное особо ничего не выигрываем, действует закон сохранения (сколько чего у одного тела отнимется, столько присовокупится к другому, так ежели где убудет несколько материи, то умножится в другом месте…) Вывод ничего не откуда не берется. Плюс габариты плюс нагрев плюс повышенный расход заряда аков. Как и говорил идея безумная и как оказалось еще и бесполезная.
Посчитал емкость свинцового акка 6В 4,5А разряжая его током 1А(положенно 0,45) - получилось примерно 2,5Ач, током 0,4А разряжался примерно 8часов - примерно получаем 3Ач. Боюсь что от тока 2А он разрядиться очень быстро, получив при этом 1,5Ач - но можно и проверить.
Измерял на воде бесколекторный двигатель на своем катере максимум получил 8А, оптимально 6А - после которой скорость катера уже не растет. Не гоняя можно и на 4 А плавать, наверное, предположительно - но в тазике не могу определить точную скорость 😃
Посчитал емкость свинцового акка 6В 4,5А разряжая его током 1А(положенно 0,45) - получилось примерно 2,5Ач, током 0,4А разряжался примерно 8часов - примерно получаем 3Ач. Боюсь что от тока 2А он разрядиться очень быстро, получив при этом 1,5Ач - но можно и проверить.
Я извиняюсь но я нечего не понял из Ваш исследований. Можно по подробнейшие что Вы измеряли что хотели проверить и главный вопрос для чего.
Вы хотели понять сколько берет двигатель или сколько честных ампер в акке или на сколько хватит акка по времени.
Удвоитель напряжения в его обычном устройстве работает с переменным током. коего у нас нет. Но удвоить напряжение питания последовательтым включением источников тока затея правильная тк при вдвое бОльшем напряжении можно получить ту же мощность используя вдвое меньший ток. а это и нагрев и сечения проводов и мощности ключей. совсем другие. тогда как раз получится выигрыш и в габаритах и массе и в запасе хода, тк на меньших токах и источники обычно имеют бОльшую емкость и срок службы их увеличится…
Хотел понять зависимость разрядки акка от силы тока разряжения, т.к стандартная процедура измерения производится разрядкой 0,1С.
и главный вопрос для чего.
Хочу понять реально ли сделать катер с током потребления 2А. для работы на дешевых свинцовых акках. И насколько быстро он сможет ездить с таким потреблением.
Посчитал емкость свинцового акка 6В 4,5А разряжая его током 1А(положенно 0,45) - получилось примерно 2,5Ач, током 0,4А разряжался примерно 8часов - примерно получаем 3Ач. Боюсь что от тока 2А он разрядиться очень быстро, получив при этом 1,5Ач - но можно и проверить.
Емкость аккумулятора 4.5 Ач должна быть при разряде оптимальным током(обычно 0.1 емкости для свинцовых), при бОльшем токе, допустим 0.5/1 от емкости. те током от 2.25 до 4.5А и соответственно этот ток должен отдаваться аккумулятором в течении 2 и 1 часа соответственно, за небольшим минусом. Разряжаясь током 1А акк должен был отработать 4.5 часа. странно что получилось только 2.5 был ли он заряжен полностью? до какого напряжения разряжался под нагрузкой? По какому критерию ты определил что
получилось примерно 2,5Ач,
?
до какого напряжения разряжался под нагрузкой? По какому критерию ты определил что
Силу тока умножал на время разрядки до 5,4В
Боюсь что от тока 2А он разрядиться очень быстро,
Ну быстро или нет вопрос спорный но теоретически у Вас есть два часа. Заряженный аккумулятор с заявленной ёмкостью в 1 Ач теоретически способен обеспечить силу тока в 1 ампер в течение одного часа (или, например, 0,1 А в течение 10 часов, или 10 А в течение 0,1 часа). На практике слишком большой ток разряда аккумулятора приводит к менее эффективной отдаче электроэнергии, что нелинейно уменьшает время его работы с таким током и может приводить к перегреву.
был ли он заряжен полностью
Старался заряжал как мог 😃 пока сила тока при 7,2В была равна почти нулю.
Но удвоить напряжение питания последовательтым включением источников тока затея правильная тк при вдвое бОльшем напряжении можно получить ту же мощность используя вдвое меньший ток.
Да но последовательное соединение не увеличивает емкость акков.
Хочу понять реально ли сделать катер с током потребления 2А. для работы на дешевых свинцовых акках. И насколько быстро он сможет ездить с таким потреблением.
Реально разумеется, но нужно определиться еще и с напряжением питания. Получаем Потребляемая мощность мотора(под нагрузкой)=Напряжение*2А(задание), дальше все упирается лишь в выбор типа моторов+передача на винт(редукция)+гр.винт. А в результате получается зависимость скорости движения лишь от обводов корпуса и водоизмещения кораблика.
Да но последовательное соединение не увеличивает емкость акков.
… но уменьшается потребный ток для той же мощности = увеличение времени заплыва.
А в результате получается зависимость скорости движения лишь от обводов корпуса и водоизмещения кораблика.
1/2 офф: и во весь рост встает перспектива катера на подводных крыльях ))) в теории если “вытолкнуть” из водоизмещающего режима “на крылья” то можно и целый день кататься с потреблением 2А… главное обратно “на воду не садиться”… но кому такая ракета нужна )))