Алгоритм работы раздрая .
Кто может толково объяснить как работает раздрай на двухмоторных лодках.
Пишу прошивку для регулятора и хотел бы узнать отдельные моменты.
Раздрай должен включаться в крайнем положение ручки поворота?
Если нет то скорость вращения раздрайного двигателя должна плавно регулироваться ?Если да то скорость вращения радрайного должна равняться скорости прямого двигателя?
Как правильно?
За ранее спасибо!
если при работе схемы раздай происходит программная реализация в передатчике -V образное хвостовое оперение - то там работа двигателей в прямой зависимости от положения стика передатчика , обороты двигателя зависят от отклонения стика , при использования микшера на борту для - то тоже обороты двигателя зависят от положения стика на передатчике , остальные схемы не использовал , сказать не могу
Спасибо но меня интересует алгоритм когда раздрай контролирует сам регулятор а не микширует пульт управления.
Меня интересует алгоритм который по сигналам от двух каналов (канал газа и канал поворота) будет управлять раздраем.
Тоесть например при полном отклонение ручки поворота в право когда один из двигателей уже практически остановился и после определенной задержки полярность питающего двигателя меняется и к нему прикладывается напряжение равное напряжению прямого двигателя.(это и есть раздрай?)
Или пример номер 2 при достижение ручки поворота определенного положения например середины хода в право
меняется питание одного из двигателей и дальше его скорсть вращения в реверс будет зависеть от отклонения ручки еще дальше в право.
Кто подскажет как правильно?
так и отрабатывает сами регуляторы, их два , каждый на свой мотор , и переход из максимума в минимум происходит через стоп , для сохранения двигателей как правило , что бы не сжечь , если выполнять раздай на реле или концевых переключателях с сервоприводом -тогда моментальный реверс по максимуму , что не совсем может быть хорошо для двигателей , могут сгореть от перегрузки , а при организации раздая через сервисное меню передатчика можно просто использовать штатные регуляторы или микшеры для серв , или как вариант управление регулятором через сервотестер , серва получает сигнал от пульта и перемещением движка резистора сервотестра управляет работой регулятора двигателя , я так делал на Futabe F-14 navi, там нет функции программирования V- образного хвостового оперения , но просто большое количество встраиваемых тумблеров
Для тог чтобы не сгорели двигателя при резкой смене направления вращения вводится задержка смены режима как в регуляторе форумчанина Турнаева Сергея
много из чего я и почерпнул из его исходников но разработал свой алгоритм регулировки по таблицам где можно внести нелинейность и работы двигателей .
Меня интересует какие вообще есть варианты раздрая.
Бывает ли с регулировкой скорости вращения после смены направления или жесткая смена направления с привязкой к скорости прямого двигателя.
Кто какие видел?
оптимальнее с регулировкой скорости вращения, так будет удобнее , да и на больших идёт регулировка в принципе через стоп и далее по стрелке
Бывает ли с регулировкой скорости вращения после смены направления или жесткая смена направления с привязкой к скорости прямого двигателя.
Кто какие видел?
Бывает. Вроде бы Жорник делает именно плавный раздрай.
Я просто не стал так делать потому что мне привычней резкий раздрай.
Рекомендую сделать оба варианта, и добавить в режим настройки переключение между ними.
Это будет оптимально для всех видов моделей, и удобно каждому.
А ответа правильно/неправильно не может существовать, поскольку каждому нравится свой режим.
У нас раздрай реализован был так:
- Если ручка хода в положении вперед или назад - оба мотора работают синхронно исполняя команду “ход в перед” или “реверс” положение ручки управления пером руля не важно.
- Ручка хода в положении “стоп”. При перекладки ручки руля вправо, включаются моторы: левый “вперед” правый “реверс”. При перекладки ручки руля влево: правый мотор “вперед” левый “реверс”.
При исполнении этих команд, повороты руля происходят как обычно, обороты моторов пропорциональны углу поворота руля (чем больше отклонение, тем выше обороты моторов). Данный алгоритм был реализован так, поскольку раздрай нужен только на малых ходах, при заходе в док.
Данный алгоритм был реализован так, поскольку раздрай нужен только на малых ходах, при заходе в док.
Есть определённые моменты, когда очень желательно иметь раздрай на ходу при езде по дистанции.
Ну например на развороте при повторном прохождении вершины, или когда уже ощущается что вершину мажете, но можно вывернуться раздраем и попасть.
А вроде задний ход на дистанции не допустим, окромя последних ворот? Или “раздрай” не попадает под понятие “задний ход”?
Под задний ход подпадает движение задним ходом. А в какую сторону в ходе движения вперёд будут винты грести - никого из судей не интересует. 😃
Спасибо всем за ответы допишу прошивку выложу исходники и свой вариант схемы .
Особенно благодарю Sergey87 за его труды.
Заранее скажу что много чего скопировано из его регулятора но есть и свои фитчи!
Есть определённые моменты, когда очень желательно иметь раздрай на ходу при езде по дистанции.
Ну например на развороте при повторном прохождении вершины, или когда уже ощущается что вершину мажете, но можно вывернуться раздраем и попасть.
Это легко реализовать. Модель идете с нужной скоростью вперед, при необходимости скорректировать курс, ручку хода в нейтральное положение, ручка управления рулем отклоняете в нужную сторону, подключается раздрай. Модель имеет инерцию вперед, а вы всего лишь помогаете ей довернуть. Если модель на нужном курсе, ручку хода вперед, раздрай отключается.
Есть какие-то особые требования по раздраю для копий? Судя по фаршу карповых корабликов в соседней теме, там раздрай реализуется “в лоб” - два реверсных регулятора и V-tail микшер. Соответственно, регулировка ходов плавная во всем поле двухкоординатной ручки. На танках управление аналогичное, но там совершенно иные инерционные характеристики модели.
Это легко реализовать. Модель идете с нужной скоростью вперед, при необходимости скорректировать курс, ручку хода в нейтральное положение, ручка управления рулем отклоняете в нужную сторону, подключается раздрай. Модель имеет инерцию вперед, а вы всего лишь помогаете ей довернуть. Если модель на нужном курсе, ручку хода вперед, раздрай отключается.
Это понятно.
Но есть и ещё один момент, связанный с невозможностью в вашем случае просто рулить моделью идущей в док по инерции.
А модель, двигающуюся по инерции, проще точно выровнять на курсе. Я это очень часто использовал.
Есть какие-то особые требования по раздраю для копий?
Требования каждый придумывает для себя сам. 😃
Просто есть несколько вариантов, которые собственно и были озвучены в этой теме.
Есть какие-то особые требования по раздраю для копий?
Управление ходом лучше иметь экспоненциальное, на малых оборотах более плавное наращивание хода, это связано с докованием.
Требования каждый придумывает для себя сам. 😃
Просто есть несколько вариантов, которые собственно и были озвучены в этой теме.
Ясно, спасибо за разъяснения.
Управление ходом лучше иметь экспоненциальное…
Дык, если регуляторы обеспечивают линейность, то кривые на передатчике какие угодно можно настроить. Тут гораздо интереснее вопрос по ограничениям оборотов при смешении.
Дык, если регуляторы обеспечивают линейность, то кривые на передатчике какие угодно можно настроить. Тут гораздо интереснее вопрос по ограничениям оборотов при смешении.
Это сейчас на современных передатчиках можно, но в старые времена это была проблема.
Ну ладно оцените как я понял режим плавного раздрая.
Микроконтроллер делит диапазон регулировки например в право на 32 позиции
из них от 1 до 16 позиции скорость вращения одного из двигателей плавно уменьшается а с 17 по 32 плавно увеличивается но с включением реверса то есть значение скорости при 1 и при 32 будет одинакова только полярность приложенного напряжения изменится.
Также по поводу задержки на смену режима: она будет зависеть от мгновенной разницы между предыдущим и новым показателем к=скорости то есть если между скоростью режима в перед и режима назад будет разница в 30% то задержка будет =30% а если в 50% то задержка= 50 % от выставленной при калибровке и т. д.
У кого какое мнение?