Arduino для BAIT BOAT...
Речь была лишь о том, что существуют таки техническая возможность и выпускаются чипы приемники позволяющие делать достаточно точное позиционирование. Возможно нам уже следует поискать соответствующую комплектацию? Типа вот такого модуля с заявленной сантиметровой точностью и уже более или менее логичной стоимостью.
Доброго дня всем!
Сижу, кумекаю на тему, как построить внятный алгоритм возврата на базу.
По идее, должно быть что то вроде такого:1 Отработал какой либо флаг. (скажем пропал сигнал с радио)
2 Берем данные о местонахождении лодки (координаты теперешние) и сравниваем их с координатами “базы”.
3 Если координаты не совпадают, заводимся и перемещаемся к требуемой точке.
4 Если координаты совпадают, глушим мотор, сушим весла.
5 Повторяем пункт 2, пока не выполнится условие (пока мы не на базе, либо пока не появился сигнал с пульта).Не могу уразуметь, как объяснить кораблю, куда надо ехать.
Для того чтобы объяснить кораблю куда ехать, надо иметь его текущий курс, т.е. знать куда направлен нос. Это можно реализовать очень просто - берётся второй электронный компас, рядом с ним ставится магнит и всё это в экран. Линия магнит-компас располагается вдоль линии корпуса. Эта линия и будет указывать курс корабля. Разворот осуществляется до тех пор пока вычисленный азимут на заданную точку не совпадёт с датчиком направления движения корабля. Для задания более сложных траекторий движения на заданную точку используется соответствующий алгоритм программы управления движением. Вот как-то так.
Вообще-то при стопе направление движения не вычисляется. Вычисляется только при движении, когда изменяется положение датчика GPS в координатной сетке. Этот алгоритм отработан на всех навигаторах. Значит при поиске азимута на заданную точку надо заставить корабль идти по кругу с большим радиусом до тех пор пока азимут на выбранную точку и направление движения корабля не совпадут. Дальше надо будет только поддерживать этот курс.
С направлением я уже разобрался, спасибо. Ни как не начну собирать всё в кучу. Вечно что то мешает. Второй раз получил модули SI4432, и снова облом. Один модуль так и не “завёлся”, второй проработал 15 минут и сдох. Модули планирую использовать, как для управления лодкой, так и для получения с борта данных, о состоянии батарей, курсе, и т. д. Пока всё (в теории) складывается гладко. К практике так и не могу приступить. Тревожит ограниченый объём памяти у ардуин, младше “меги”. Пока работал со всеми частяи по отдельности, но размер скетча оставляет желать много лучшего. Видимо, придётся лепить отдельно ардуину для радио, отдельно для навигации и программы. Или ставить на лодку “мегу”.
Слегка напрягает бюджетный gps модуль, by-gps6mv2. Плавает в довольно больших пределах. Я его тестировал “на столе”. Чем дольше он лежит, тем дальше блуждает по окрестностям. Иногда получает все нули, в одной из координат и тогда вообще, говорит мне, что побывал за тысячи вёрст от дома 😃. Но это, к счастью бывает редко и такие “закидоны” легко отфильтровать. В основном он видит дома, через крышу, от 6 до 10 спутников. И блуждаете радиусе до 50 - 70 метров. Хотя, - чаще до 30ти… На открытом пространстве ещё не тестировал. На работе лепил его к стеклу окна. Блуждает так же, причем отдаляется всегда в одном направлении, в ту сторону, куда выходит окно. Думаю, это связано с тем, что здание экранирует сигнал со спутников, находящихся по другую сторону.
Строго говоря, передатчик не стоит включать без антенны. Можно вместо антенны включить сопротивление 50 ом между выводом антенны и землёй. Я заказал такие же модули. Когда придут, то поверчу их. Посмотрим на что они способны.
А разве к ардуине нельзя прилепить внешнюю память? Вроде должны по логике быть соответствующие порты. Надо посмотреть.
Вот посмотрите здесь вариант подключения внешней памяти - www.poprobot.ru/home/fram_log
Всем привет,перечитал тему-загорелся желанием собрать нечто водоплавающее с двумя моторами,с ардупилотом на борту.
Возник вопрос-у моего носителя коллекторные моторы,можно ли как-то к ардупилоту прикрутить Н-мост.
И второй вопрос про аппу-какие микшеры включить для управления моторами враздрай?
Аппа 9хр,арду 2.6 .
Если есть готовые решения киньте ссылочку.
берётся второй электронный компас,
Не очень понял смысла во втором электроном компасе, по идее одного достаточно, главное чтоб он был установлен правильно относительно корпуса. У М/С электрокомпаса есть направление (вперед) тогда на выходе правильное значение. Но все равно компас предварительно нужно откалибровать.
Тревожит ограниченый объём памяти у ардуин, младше “меги”.
не очень переживай на этот счет. возьми сразу мультивий контроллер, там при компактных габаритах и мега и все нужные и не нужные дачики есть прямо на плате, а главное 4 последовательных порта вместо 1.
вопрос про аппу-какие микшеры включить для управления моторами враздрай?
Вопрос был несколько раз. Наипростейший вариант взять(включить) микшер для “Летающего крыла” или по другому он же V-tail
при этом каналом высоты(Elevator) управляем скоростью движения, а рулим как и положено рулем. при этом на управление двигателями нужно подать сигналы задуманные для левого и правого элеронов.
В Турниге 9xr,чем и хороша прошивка-что угодно на что угодно миксиш,вечером буду пробовать.
какие микшеры включить для управления моторами враздрай?
См. APMrover Advanced Parameter List
Там параметр SKID_STEER_OUT надо установить в 1
( 0=Disabled, 1=SkidSteer Output)
Set this to 1 for skid steering controlled rovers (tank track style). When enabled, servo1 is used for the left track control, servo3 is used for right track control
На АРМ к выходу 1 подключаем регулятор левого двигателя, к выходу 3 - правого.
В Турниге 9xr,чем и хороша прошивка-что угодно на что угодно миксиш
Когда работаешь с АРМ не надо ничего делать в передатчике.
Все на борту в самом контроллере.
Так какой сегодня самый продвинутый вариант на Arduino для повторения/создания автопилота для лодки на GPS? В качестве сонара хочу использовать Deeper, но там видимо придётся использовать свой канал связи. У них прекрасная программа обработки инфо и много всякой вспомогательной всячины вплоть до вставления фото, ведения дневника и т.д. Управление хочу сделать на игровой консоли-планшете и вообще обойтись без пульта управления. За точку “Дом” можно принять координаты GPS на самой консоли.
Если H-мост к ардупилоту подключу ничего не сгорит?Я повторюсь у меня движки коллекторные.
Если H-мост к ардупилоту подключу ничего не сгорит?Я повторюсь у меня движки коллекторные.
работать будет не правильно скорее всего
Я наверное не так его обозвал roboparts.ru/products/4028726,проверил заработало,пока что на гусеничном носителе.
Я наверное не так его обозвал roboparts.ru/products/4028726,проверил заработало,пока что на гусеничном носителе.
Битая ссылка… не открывается 😦
Я наверное не так его обозвал roboparts.ru/products/4028726 ,проверил заработало
вот так то заработает?
вот так то заработает?
Пасиб 😃
Не обратил внимания, что в адрес забралось слово “проверил”.
Похоже, что вот это надо уже брать - Pixhawk PX4 2.4.5 в купе с NEO-M8N. По деньгам практически тоже самое, что и ArduPilot 2.8, но более продвинутое и скоростное. Думаю, что дальше этот вариант будут развивать.
Всем доброго дня.
Пытаюсь построить управление на базе трансресейвера si4432.
Ни как не могу определиться, в каком формате передавать данные.
Суть задумки в том, что на лодку будет передаваться идентификатор, два пропорциональных канала, один код и контрольная сумма.
Что то вроде - “AABBCCDDЕЕ”
А с лодки “телеметрия” в виде координат, батареи, направления…
На пример так “32,99999|34,99999|11.8|125”
Пока склоняюсь к тому, чтобы передавать текст, переводя шестнадцатиричные числа в символы.
Может быть кто либо заморачивался собственной системой управления?
Или заинтересован в совместном продвижении?
Давно уже эксплуатируется в нескольких вариантах с простейшим UART vrtp.ru/index.php?showtopic=18549&view=getlastpost
Спасибо. Начал изучать.
Скажите, в том проекте присутствует возврат данных с борта?