Arduino для BAIT BOAT...
что именно нужно купить для управления через планшет или телефон
Комплект модемов, которые обсуждали выше.
Настройка самих модемов расписана здесь.
ПО для планшетов/телефонов описано здесь, там же и ссылки для скачивания. Сам им не пользуюсь, просто не актуально. Знакомые используют и Дроидпланнер и Андропилот. По принципу, кому что больше понравилось.
Вот видио кораблика с автопилотом.
Автопилот на видео стартовал слегка зигзагами… На мой неискушЁнный взгляд, это может быть по тому, что направление он определяет по показаниям gps.
Я пока застрял с этим делом. Подключил к “уно” приемник с сервами, научился ими рулить. Компас с gpsом пока ещё в пути. Так что изыскания в этой области пришлось пока прекратить. Курю интернет на предмет ардуин, жду посылок из шанхая…
Добрый день форумчане.
Собираю второй кор на основе APM 2.5 именно Набор HKPilot Mega 2.5.2 с OSD, модулем GPS LEA-6H, датчиком тока, радиотелеметрией (433МГц) (силовой разъем XT-60) .
Залил прошивку Ardurover 2.45
работает 😁 но тут же возникло миллион вопросов
а информации по роверу на русском нет вообще
отсюда вопросы
Skid Steer Out включил но раздрай не работает на -100% +100% а гдето -70 +70 отсюда не достаточная управляемость ,где настроить не нашол ,кто знает ?
2 вопрос .Почемуто в прошивке выпилен Led модуль (для подключения внешних светодиодов) как запилить обратно не знаю?
3 на сброс снастей и открытие люков хотел использовать электормагниты и полевики для управления , но как организовать я еще не понял ,идеи приветствуются.
Пока все но будут еще куча вопросов.
Всем Заранее спасибо
на сброс снастей и открытие люков хотел использовать электормагниты
в соседней ветке rcopen.com/forum/f68/topic138133/7321 описывал неудобства с электромагнитами
хотя сам как-то приловчился уже пользоваться 😃
раздрай не работает на -100% +100% а гдето -70 +70
При такой схеме 100% для двигателя это Газ+Поворот.
Т.е. при полном газе и нейтральном положении РН у каждого двигателя обороты меньше максимальных. Оставляется еще запас на руление разнотягом.
сброс снастей и открытие люков
См. Список команд миссий ArduCopter, команды:
Do-Set-Relay, Do-Repeat-Relay, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo.
Согласно Table of Contents они для коптера и ровера одинаковые. (помечены звездочками *)
При такой схеме 100% для двигателя это Газ+Поворот.
Т.е. при полном газе и нейтральном положении РН у каждого двигателя обороты меньше максимальных. Оставляется еще запас на руление разнотягом.
когда газ в пол а руль ровно то движки крутятся на 100% , а когда джойстик на пульту в лево или право дожны крутится моторы -100 +100 тоесть поворот 90 градусов а получается на 30% меньше
См. Список команд миссий ArduCopter, команды:
Do-Set-Relay, Do-Repeat-Relay, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo.
Согласно Table of Contents они для коптера и ровера одинаковые. (помечены звездочками *)
дело в том что в арм 2 можно назначить выход только 1 пин на выход реле а нада 4
эх без переписи кода не обойтись а я в это чайник
когда газ в пол а руль ровно то движки крутятся на 100% , а когда джойстик на пульту в лево или право дожны крутится моторы -100 +100
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
дело в том что в арм 2 можно назначить выход только 1 пин на выход реле а нада 4
Зачем реле, проще и удобней поставить сервухи.
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
как то так
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
как то так
Зачем реле, проще и удобней поставить сервухи
ну хотябы 2 выхода
как то так
Ну, вроде нормально.
При разнотяговом управлении сигнал, соответствующий 100%, на будет только на одном из выходов 1 или 3, когда на входе будет газ(канал 2)=100% + разворот(канал 1)=100%. В общем когда правая рукоятка будет отклонена по диагонали до упора.
Калибровку радиоуправления делали?
калибровку делал.
Единственое пульт сильно не перестаивал так он под предыщий кор настроен .
вообще хочу использовать планшет и андропилот.
if (g.skid_steer_out) {
// convert the two radio_out values to skid steering values
/*
mixing rule:
steering = motor1 - motor2
throttle = 0.5*(motor1 + motor2)
motor1 = throttle + 0.5*steering
motor2 = throttle - 0.5*steering
*/
float steering_scaled = channel_steer->norm_output();
float throttle_scaled = channel_throttle->norm_output();
float motor1 = throttle_scaled + 0.5*steering_scaled;
float motor2 = throttle_scaled - 0.5*steering_scaled;
channel_steer->servo_out = 4500*motor1;
channel_throttle->servo_out = 100*motor2;
channel_steer->calc_pwm();
channel_throttle->calc_pwm();
нашол формулу в прошивке буду править как мне удобно
теперь осталось секцию led вытащить с коптера и засунуть в ровер
и секцию relay поковырять для получения выходов на эл. магнитов
кто то поможет?
нет ответов…
нет ответов…
Так а какие ответы? Сам же все расписал.
“Помогать” будет только тот, кому тоже надо решать эти проблемы.
Возиться со светодиодами особого смысла нет, если
использовать планшет и андропилот
Там выводится вся информация о состоянии АП.
Возня с реле, когда под рукой всегда есть сервухи, вообще мало актуальна.
Здравствуйте, всем.
Получил недавно от далекого китайско-ибайского друга gps модуль “GY-GPS6MV2”.
Потихоньку начинаю разбираться.
Запустил програмку, в стационарном режиме.
Дал ему определять свои координаты с небольшим интервалом времени и высчитывать расстояние, меж новыми и предыдущими координатами.
Как говорил один персонаж :
" - Славик, чето я очкую…"
Иногда выдает координаты отстоящие от реальных на сотни, ато и более метров.
Вот, примерно так:
LAT = 32.105869 LON = 34.969917 Distance = nan
LAT = 32.105865 LON = 34.969940 Distance = 0.000023
LAT = 32.105880 LON = 34.969963 Distance = -0.000025
LAT = 32.105895 LON = 34.969982 Distance = 0.000026
LAT = 32.105907 LON = 34.970001 Distance = -0.000794
LAT = 32.105911 LON = 34.970005 Distance = 0.000005
LAT = 32.105926 LON = 34.970005 Distance = nan
То, что вы видите в третьей с низу строчке “-0.000794” - это приблизительно 79.4 метра. И это не предел. Был разброс до 190 метров. Хотя, в общем выдает значения в пределах 5 - 10, реже 15 метров. Что вполне приемлемо для моей задумки.
Кто подскажет, как отфильтровать “заскоки” ?😃
…
Уууупс…
Дело было не в бобине…
Нашел ошибку в вычислениях.
Щаз вижу разбег до 4рех метров…
LAT = 32.105754 LON = 34.969074 Distance = 0.000011
LAT = 32.105766 LON = 34.969055 Distance = 0.000022
LAT = 32.105770 LON = 34.969017 Distance = 0.000038
LAT = 32.105770 LON = 34.968990 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968971 Distance = 0.000021
LAT = 32.105777 LON = 34.968944 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968917 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968902 Distance = 0.000015
LAT = 32.105781 LON = 34.968879 Distance = 0.000023
LAT = 32.105785 LON = 34.968875 Distance = 0.000005
4 метра в статике ,хороший результат .
Попробуйте в движении должно быть лучше.
Ardupilot тоже плавает когда стоит , хотя там мощная фильтрация .
В движении буду тестировать позже, когда доделаю программу “на столе”…
думаю приспособить все это на машинку, для тестов.
Чтобы не бегать, не искать лужи для лодки…
Всем привет, на днях доделал-дособирал свой кораблик и он в принципе готов к плаванию
www.youtube.com/watch?v=1xks2W3f34w
Но теперь как то скучно стало без паяльника и криков жены да когда же это кончиться и я решил продолжить и двигаться в направление автопилота.
И так у меня конкретные вопросы по пунктам и хочу получить ответы на эти вопросы, всем заранее спасибо.
Я использую
- аппаратуру Futaba T6EXP 2,4GHZ 6-канала.
- в данный корпус кораблика я встроил эхолот и GPS антенну, покупал отдельно модель TF640
Ну и сами вопросы такие. - Какой набор купить автопилота чтобы было уже все целиком все включено, или опишите что докупить к какому набору (желательно ссылки на полный набор или на части с пояснениями что для чего и зачем).
- автопилот работает я так понимаю отдельно от аппаратуры которая у меня уже есть или я не прав, нужно ли искать совместимый набор автопилот или же подойдет и моя апа.
- Можно ли использовать обе антенны GPS или их можно от разных аппаратур использовать совместно или же объединить как то возможно от 1 антенны чтоб все работало. :wacko:
Спасибо заранее за ответы, мне главное понять принципе работы, купить то что необходимо а далее я думаю разберусь что к чему. 😄 да и руки вроде растут откуда нужною
- Какой набор купить автопилота чтобы было уже все целиком все включено, или опишите что докупить к какому набору (желательно ссылки на полный набор или на части с пояснениями что для чего и зачем).
Я всегда был сторонником Мультивия Все в Одном Про(желательно старших версий), там все компактно и есть все что надо и даже более того. Платка компактная и нехватает ей только встроенного GPS модуля.
- автопилот работает я так понимаю отдельно от аппаратуры которая у меня уже есть или я не прав, нужно ли искать совместимый набор автопилот или же подойдет и моя апа.
Аппаратура подключается к контроллеру и работает как бы “насквозь”
- аппаратуру Futaba T6EXP 2,4GHZ 6-канала.
Ну на сколько я понял нужна аппа 9ти канальная.
С меня советчик не очень но я думаю начать вот с этого www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… и www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… и вот это тоже rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi… но еще не разбирался нужен последний вариант или нет.
Из всех автопилотов выбрал Ardupilot
1 открытый проэкт
2 есть внутри проэкта Ardurover
3 из железа 3drobotics.com/learn/pixhawk-autopilot-system/ очень дорого и есть много вкусного (гдето читал что можно 2 gps приёмника прицепить)
store.3drobotics.com/products/apm-2-6-kit-1 подешевле и есть много достойный клонов
4 на каком чипе построен gps и компас у TF640 ? может только apm купить и телеметрию .
Очень хочется посмотреть что у ТF 640 внутри …
Ну на сколько я понял нужна аппа 9ти канальная.
Я вообще хочу от аппы отказатся и использовать планшет
www.*************/product/1219961/ я этот набор взял (паркфлаер)