Arduino для BAIT BOAT...
К тому же сделать это так, как хочется самому.
Вы не поняли я не против я только за. И сам очень заинтересован в этом.
diydrones.com/…/implementing-esc-fail-safe
Это как простейший вариант. Доплыли до точки открыли бункер и выключили аппу. И пароход см домой плывет.
“Параход” поплывет “в китай”.
В данном случае “Fail save”- это устройство или встроенная функция приемника РУ, позволяющая выдавать приемнику на исполнительные устройства какие то, заранее заданные, фиксированные для каждого канала команды, при нарушении радиоканала управления. Например РН-нейтраль, газ-30%. Т.е. для кораблика весь выбор сведется к:
- стоять(дрейфовать);
- плыть прямо на ХХ% газа;
- плыть по радиусу (РН -влево/вправо YY%) на ХХ% газа.
К тому же сделать это так, как хочется самому
Открытые проекты, типа АРМ, для того и существуют, только значительно ускоряют этот процесс.
Поскольку дают набор “типовых строительных блоков”, из которых каждый сам может построить “свой дом”.
Для начала разберитесь как там решаются проблемы управления/ориентации/навигации.
Потом можете сами убрать лишнее и добавить необходимое.
Эдуард можете тыкнуть носом что именно нужно купить для управления через планшет или телефон и что лучше подойдет для наших целей какую прошивку в него заливать и.т. если не затруднит заранее благодарен
что именно нужно купить для управления через планшет или телефон
Комплект модемов, которые обсуждали выше.
Настройка самих модемов расписана здесь.
ПО для планшетов/телефонов описано здесь, там же и ссылки для скачивания. Сам им не пользуюсь, просто не актуально. Знакомые используют и Дроидпланнер и Андропилот. По принципу, кому что больше понравилось.
Вот видио кораблика с автопилотом.
Автопилот на видео стартовал слегка зигзагами… На мой неискушЁнный взгляд, это может быть по тому, что направление он определяет по показаниям gps.
Я пока застрял с этим делом. Подключил к “уно” приемник с сервами, научился ими рулить. Компас с gpsом пока ещё в пути. Так что изыскания в этой области пришлось пока прекратить. Курю интернет на предмет ардуин, жду посылок из шанхая…
Добрый день форумчане.
Собираю второй кор на основе APM 2.5 именно Набор HKPilot Mega 2.5.2 с OSD, модулем GPS LEA-6H, датчиком тока, радиотелеметрией (433МГц) (силовой разъем XT-60) .
Залил прошивку Ardurover 2.45
работает 😁 но тут же возникло миллион вопросов
а информации по роверу на русском нет вообще
отсюда вопросы
Skid Steer Out включил но раздрай не работает на -100% +100% а гдето -70 +70 отсюда не достаточная управляемость ,где настроить не нашол ,кто знает ?
2 вопрос .Почемуто в прошивке выпилен Led модуль (для подключения внешних светодиодов) как запилить обратно не знаю?
3 на сброс снастей и открытие люков хотел использовать электормагниты и полевики для управления , но как организовать я еще не понял ,идеи приветствуются.
Пока все но будут еще куча вопросов.
Всем Заранее спасибо
на сброс снастей и открытие люков хотел использовать электормагниты
в соседней ветке rcopen.com/forum/f68/topic138133/7321 описывал неудобства с электромагнитами
хотя сам как-то приловчился уже пользоваться 😃
раздрай не работает на -100% +100% а гдето -70 +70
При такой схеме 100% для двигателя это Газ+Поворот.
Т.е. при полном газе и нейтральном положении РН у каждого двигателя обороты меньше максимальных. Оставляется еще запас на руление разнотягом.
сброс снастей и открытие люков
См. Список команд миссий ArduCopter, команды:
Do-Set-Relay, Do-Repeat-Relay, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo.
Согласно Table of Contents они для коптера и ровера одинаковые. (помечены звездочками *)
При такой схеме 100% для двигателя это Газ+Поворот.
Т.е. при полном газе и нейтральном положении РН у каждого двигателя обороты меньше максимальных. Оставляется еще запас на руление разнотягом.
когда газ в пол а руль ровно то движки крутятся на 100% , а когда джойстик на пульту в лево или право дожны крутится моторы -100 +100 тоесть поворот 90 градусов а получается на 30% меньше
См. Список команд миссий ArduCopter, команды:
Do-Set-Relay, Do-Repeat-Relay, Do-Set-Servo, Do-Repeat-Servo.
Согласно Table of Contents они для коптера и ровера одинаковые. (помечены звездочками *)
дело в том что в арм 2 можно назначить выход только 1 пин на выход реле а нада 4
эх без переписи кода не обойтись а я в это чайник
когда газ в пол а руль ровно то движки крутятся на 100% , а когда джойстик на пульту в лево или право дожны крутится моторы -100 +100
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
дело в том что в арм 2 можно назначить выход только 1 пин на выход реле а нада 4
Зачем реле, проще и удобней поставить сервухи.
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
как то так
Не должны.
При микшировании двух каналов должна сумма МАХ сигнала по газу и МАХ сигнала по РН =100%.
Иначе либо при максимальном газе не будет рулиться по направлению, либо при максимальном отклонении РН не сможет двигаться вперед/назад. В зависимости от задачи раскладывают диапазоны изменения сигнала по каждому каналу.
Для примера посмотрите в инструкции к любому передатчику РУ как настраивается микширование РМ элевонов летающего крыла.
как то так
Зачем реле, проще и удобней поставить сервухи
ну хотябы 2 выхода
как то так
Ну, вроде нормально.
При разнотяговом управлении сигнал, соответствующий 100%, на будет только на одном из выходов 1 или 3, когда на входе будет газ(канал 2)=100% + разворот(канал 1)=100%. В общем когда правая рукоятка будет отклонена по диагонали до упора.
Калибровку радиоуправления делали?
калибровку делал.
Единственое пульт сильно не перестаивал так он под предыщий кор настроен .
вообще хочу использовать планшет и андропилот.
if (g.skid_steer_out) {
// convert the two radio_out values to skid steering values
/*
mixing rule:
steering = motor1 - motor2
throttle = 0.5*(motor1 + motor2)
motor1 = throttle + 0.5*steering
motor2 = throttle - 0.5*steering
*/
float steering_scaled = channel_steer->norm_output();
float throttle_scaled = channel_throttle->norm_output();
float motor1 = throttle_scaled + 0.5*steering_scaled;
float motor2 = throttle_scaled - 0.5*steering_scaled;
channel_steer->servo_out = 4500*motor1;
channel_throttle->servo_out = 100*motor2;
channel_steer->calc_pwm();
channel_throttle->calc_pwm();
нашол формулу в прошивке буду править как мне удобно
теперь осталось секцию led вытащить с коптера и засунуть в ровер
и секцию relay поковырять для получения выходов на эл. магнитов
кто то поможет?
нет ответов…
нет ответов…
Так а какие ответы? Сам же все расписал.
“Помогать” будет только тот, кому тоже надо решать эти проблемы.
Возиться со светодиодами особого смысла нет, если
использовать планшет и андропилот
Там выводится вся информация о состоянии АП.
Возня с реле, когда под рукой всегда есть сервухи, вообще мало актуальна.
Здравствуйте, всем.
Получил недавно от далекого китайско-ибайского друга gps модуль “GY-GPS6MV2”.
Потихоньку начинаю разбираться.
Запустил програмку, в стационарном режиме.
Дал ему определять свои координаты с небольшим интервалом времени и высчитывать расстояние, меж новыми и предыдущими координатами.
Как говорил один персонаж :
" - Славик, чето я очкую…"
Иногда выдает координаты отстоящие от реальных на сотни, ато и более метров.
Вот, примерно так:
LAT = 32.105869 LON = 34.969917 Distance = nan
LAT = 32.105865 LON = 34.969940 Distance = 0.000023
LAT = 32.105880 LON = 34.969963 Distance = -0.000025
LAT = 32.105895 LON = 34.969982 Distance = 0.000026
LAT = 32.105907 LON = 34.970001 Distance = -0.000794
LAT = 32.105911 LON = 34.970005 Distance = 0.000005
LAT = 32.105926 LON = 34.970005 Distance = nan
То, что вы видите в третьей с низу строчке “-0.000794” - это приблизительно 79.4 метра. И это не предел. Был разброс до 190 метров. Хотя, в общем выдает значения в пределах 5 - 10, реже 15 метров. Что вполне приемлемо для моей задумки.
Кто подскажет, как отфильтровать “заскоки” ?😃
…
Уууупс…
Дело было не в бобине…
Нашел ошибку в вычислениях.
Щаз вижу разбег до 4рех метров…
LAT = 32.105754 LON = 34.969074 Distance = 0.000011
LAT = 32.105766 LON = 34.969055 Distance = 0.000022
LAT = 32.105770 LON = 34.969017 Distance = 0.000038
LAT = 32.105770 LON = 34.968990 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968971 Distance = 0.000021
LAT = 32.105777 LON = 34.968944 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968917 Distance = 0.000027
LAT = 32.105777 LON = 34.968902 Distance = 0.000015
LAT = 32.105781 LON = 34.968879 Distance = 0.000023
LAT = 32.105785 LON = 34.968875 Distance = 0.000005
4 метра в статике ,хороший результат .
Попробуйте в движении должно быть лучше.
Ardupilot тоже плавает когда стоит , хотя там мощная фильтрация .
В движении буду тестировать позже, когда доделаю программу “на столе”…
думаю приспособить все это на машинку, для тестов.
Чтобы не бегать, не искать лужи для лодки…
Всем привет, на днях доделал-дособирал свой кораблик и он в принципе готов к плаванию
www.youtube.com/watch?v=1xks2W3f34w
Но теперь как то скучно стало без паяльника и криков жены да когда же это кончиться и я решил продолжить и двигаться в направление автопилота.
И так у меня конкретные вопросы по пунктам и хочу получить ответы на эти вопросы, всем заранее спасибо.
Я использую
- аппаратуру Futaba T6EXP 2,4GHZ 6-канала.
- в данный корпус кораблика я встроил эхолот и GPS антенну, покупал отдельно модель TF640
Ну и сами вопросы такие. - Какой набор купить автопилота чтобы было уже все целиком все включено, или опишите что докупить к какому набору (желательно ссылки на полный набор или на части с пояснениями что для чего и зачем).
- автопилот работает я так понимаю отдельно от аппаратуры которая у меня уже есть или я не прав, нужно ли искать совместимый набор автопилот или же подойдет и моя апа.
- Можно ли использовать обе антенны GPS или их можно от разных аппаратур использовать совместно или же объединить как то возможно от 1 антенны чтоб все работало. :wacko:
Спасибо заранее за ответы, мне главное понять принципе работы, купить то что необходимо а далее я думаю разберусь что к чему. 😄 да и руки вроде растут откуда нужною
- Какой набор купить автопилота чтобы было уже все целиком все включено, или опишите что докупить к какому набору (желательно ссылки на полный набор или на части с пояснениями что для чего и зачем).
Я всегда был сторонником Мультивия Все в Одном Про(желательно старших версий), там все компактно и есть все что надо и даже более того. Платка компактная и нехватает ей только встроенного GPS модуля.
- автопилот работает я так понимаю отдельно от аппаратуры которая у меня уже есть или я не прав, нужно ли искать совместимый набор автопилот или же подойдет и моя апа.
Аппаратура подключается к контроллеру и работает как бы “насквозь”
- аппаратуру Futaba T6EXP 2,4GHZ 6-канала.
Ну на сколько я понял нужна аппа 9ти канальная.
С меня советчик не очень но я думаю начать вот с этого www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… и www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… и вот это тоже rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi… но еще не разбирался нужен последний вариант или нет.
Из всех автопилотов выбрал Ardupilot
1 открытый проэкт
2 есть внутри проэкта Ardurover
3 из железа 3drobotics.com/learn/pixhawk-autopilot-system/ очень дорого и есть много вкусного (гдето читал что можно 2 gps приёмника прицепить)
store.3drobotics.com/products/apm-2-6-kit-1 подешевле и есть много достойный клонов
4 на каком чипе построен gps и компас у TF640 ? может только apm купить и телеметрию .
Очень хочется посмотреть что у ТF 640 внутри …
Ну на сколько я понял нужна аппа 9ти канальная.
Я вообще хочу от аппы отказатся и использовать планшет
www.*************/product/1219961/ я этот набор взял (паркфлаер)
Я всегда был сторонником Мультивия Все в Одном Про(желательно старших версий), там все компактно и есть все что надо и даже более того. Платка компактная и нехватает ей только встроенного GPS модуля.
А как собственно оно все подключается, сори в этом я чайник по этому может глупые вопросы задаю, и подойдет ли апа та что у меня уже (желательно действительно растолковать как это работает что уже самому понимать какая апа подойдет)
Ну на сколько я понял нужна аппа 9ти канальная.
вопрос а почему не подойдет и почему нужна на 9 каналов, у меня с этим проблем нет могу купить и на 9 и более каналов но почему не подойдет.😁