OSD на ATmega1281
РМилек совсем не дешев, может проще купить тогда ап типа циклона или шторма, вроде о них не плохие отзывы,хотя про время обработки там ничего не написано, у вас тоже frsky управление?
Я ж написал, что пользую Эксперта. ФрСкай ощутимых задержек в управление не внесет.
Сергей, почему так дергается целевой горизонт?
Посмотрим как у других будет работать баровысота, возможно тоже придется фильтр поставить…
И выход на серву тангажа, то же дерготня сильная. Это нормально?
а когда ровно на земле без движения лежит - как себя ведёт горизонт?
бародатчик желательно защитить от солнечных лучей, и прикрыть его кусочком паралона, который воздух пропускает
а когда ровно на земле без движения лежит - как себя ведёт горизонт?
Все нормально.
бародатчик желательно защитить от солнечных лучей, и прикрыть его кусочком паралона, который воздух пропускает
Это понятно. Но он греется, сам по себе. Там на плате, по мимо датчика, есть ещё стабилизатор и преобразователь уровней, видимо они греются немного, и температуру начинает врать, примерно на 3-5 градусов завышая. Сергей, говорит что это значение температуры используется в расчетах. Так что я там его не стал прикрывать. На него не дует по крайней мере, он внутри модели. Потом поэкспериментирую.
Все нормально.
может ИМУ не прочно сидит на модели? или вообще - всю модель в потоке “шатает” … ?
Не, тут все проще… Дергается текущая баровысота, соответственно через пиды дергается целевой тангаж, и дальше канал РВ. Надо будет выяснить это проблема частная (может связана с конкретной установкой баро-сенсора) или общая. Во втором случае придется лепить софтовый ФНЧ (неизбежна дополнительная задержка).
Еще одну бяку рассмотрел, при переходе c “взлета” на RTH тоже дергается тангаж. Это происходит потому, что после любой смены режима, целевые курс/высота устанавливаются текущими до первого обновления данных от GPS, по которым и производится их расчет. Думал будет незаметно, но выглядит неряшливо, что-нибудь придумаю…
А на какую дальность “прицелен” тангаж?
могу ошибаться - но по видео - на повоторяющихся виражах “дребезг” стихает…
Если использовать GPS высоту, то все нормально.
Если использовать GPS высоту, то все нормально.
это аргумент - точно фильтр нужен - у жпс данные меньше “скачут”
А на какую дальность “прицелен” тангаж?
Тангаж прицелен на разницу текущей и целевой высоты. А целевая высота определяется прямой между точкой включения режима и конечной точкой.
GPS-высоту использовать для посадки в нашей местности практически нереально…
Ещё такой вопрос. Почему у меня радиус кружения, всегда больше. Стоит 60 м, а кружит вокруг базы всегда больше 80-90 м, и иногда за 100 залетает?
Autopilot --> Course PI-Gain, стоит по умолчанию 100%. Этот параметр на это влияет?
Сергей (ubd), а почему вы не используете камеру с beverc, она же вроде нормально и пишет и как курсовая одновременно?
Какую с Bevrc? Эту? bevrc.com/explorerhdreal-hd-camera-designed-for-fp…
Использую. Но как писалку бортовую, на флешку в качестве HD. Думаю попробовать её как курсовую. Попробую может быть.
у меня просто такая же, я на нее и пишу и как курсовая, полет нормальный.
А вы размер экрана 4:3 сделали? У меня сейчас широкоформатный стоит.
широкоэкранное, у меня типа видеошлем на 7" мониторе он тоже широкоэкранный проблем нет, вопрос как будет это осд отображатся
Да нормально ОСД Сергея отображается и в 4:3 и 16:9. Немного растянуто на экране, но все читабельно и дискомфорта нет. Я с камерой HD19 пролетал весь 2013 год. Удовольствия как от курсовой очень мало. Темнит, шумит ввечером и детализация изображения очень низкая на видеовыходе. Можете поискать мои посты в теме - несколько примеров видео есть. Если ничего другого для сравнения нет, то вроде как и ничего кажется, но стоит посмотреть как снимает хотя бы sony super had II за $30, то как курсовую HD19 использовать больше не захочется (видео на предыдущей странице с соньки). Чего стОит качество видео с HD19, если против солнца лететь 😵. Видно только небо и землю - черное и белое. Ну а как писалка вполне ничего, мне нравится.
Почему у меня радиус кружения, всегда больше.
Используется весьма примитивный алгоритм. В качестве целевого курса используется касательная на окружность из точки определенной текущей позицией самолета. Никаких упреждающих коэффициентов. Естественно реальный курс всегда отстает от непрерывно “убегающей” касательной. Насколько велико это отставания, определяется практически всеми параметрами системы стабилизации крена и всеми параметрами автопилота Курс-Крен. Например, даже если задать максимальный крен скажем всего 30град, а самолет имеет высокую путевую устойчивость, то отставание в повороте может быть очень большим. Это не было проблемой для старых версий (ну летит как-то по кругу, и ладно…), но может быть серьезной неприятностью в новом алгоритме посадки, когда ожидается, что в момент включения четвертого подрежима LND, самолет должен находится максимально близко на траектории посадочной глиссады.
Пока никаких красивых идей по решению этой неприятности нет…
Попробуйте обновление: 2_10_4.
- Уменьшена постоянная времени ФНЧ бароскорости.
- Установлен ФНЧ на баровысоту.
- Определение вектора курса и целевой высоты сразу при изменению режима ( не дожидаясь очередной телеграммы от GPS).
- По другому сделана отсечка по току. Плавно уменьшает границу отсечки по превышению порога и сама увеличивает если все ок (не требуется передергивать газ в 0). Никаким образом не оказывает влияние на логику АП. Отсечка по напряжению работает как раньше.
Версия полностью совместима с предыдущей.
Сам в железе не проверял.