OSD на ATmega1281
бародатчик желательно защитить от солнечных лучей, и прикрыть его кусочком паралона, который воздух пропускает
а когда ровно на земле без движения лежит - как себя ведёт горизонт?
Все нормально.
бародатчик желательно защитить от солнечных лучей, и прикрыть его кусочком паралона, который воздух пропускает
Это понятно. Но он греется, сам по себе. Там на плате, по мимо датчика, есть ещё стабилизатор и преобразователь уровней, видимо они греются немного, и температуру начинает врать, примерно на 3-5 градусов завышая. Сергей, говорит что это значение температуры используется в расчетах. Так что я там его не стал прикрывать. На него не дует по крайней мере, он внутри модели. Потом поэкспериментирую.
Все нормально.
может ИМУ не прочно сидит на модели? или вообще - всю модель в потоке “шатает” … ?
Не, тут все проще… Дергается текущая баровысота, соответственно через пиды дергается целевой тангаж, и дальше канал РВ. Надо будет выяснить это проблема частная (может связана с конкретной установкой баро-сенсора) или общая. Во втором случае придется лепить софтовый ФНЧ (неизбежна дополнительная задержка).
Еще одну бяку рассмотрел, при переходе c “взлета” на RTH тоже дергается тангаж. Это происходит потому, что после любой смены режима, целевые курс/высота устанавливаются текущими до первого обновления данных от GPS, по которым и производится их расчет. Думал будет незаметно, но выглядит неряшливо, что-нибудь придумаю…
А на какую дальность “прицелен” тангаж?
могу ошибаться - но по видео - на повоторяющихся виражах “дребезг” стихает…
Если использовать GPS высоту, то все нормально.
Если использовать GPS высоту, то все нормально.
это аргумент - точно фильтр нужен - у жпс данные меньше “скачут”
А на какую дальность “прицелен” тангаж?
Тангаж прицелен на разницу текущей и целевой высоты. А целевая высота определяется прямой между точкой включения режима и конечной точкой.
GPS-высоту использовать для посадки в нашей местности практически нереально…
Ещё такой вопрос. Почему у меня радиус кружения, всегда больше. Стоит 60 м, а кружит вокруг базы всегда больше 80-90 м, и иногда за 100 залетает?
Autopilot --> Course PI-Gain, стоит по умолчанию 100%. Этот параметр на это влияет?
Сергей (ubd), а почему вы не используете камеру с beverc, она же вроде нормально и пишет и как курсовая одновременно?
Какую с Bevrc? Эту? bevrc.com/explorerhdreal-hd-camera-designed-for-fp…
Использую. Но как писалку бортовую, на флешку в качестве HD. Думаю попробовать её как курсовую. Попробую может быть.
у меня просто такая же, я на нее и пишу и как курсовая, полет нормальный.
А вы размер экрана 4:3 сделали? У меня сейчас широкоформатный стоит.
широкоэкранное, у меня типа видеошлем на 7" мониторе он тоже широкоэкранный проблем нет, вопрос как будет это осд отображатся
Да нормально ОСД Сергея отображается и в 4:3 и 16:9. Немного растянуто на экране, но все читабельно и дискомфорта нет. Я с камерой HD19 пролетал весь 2013 год. Удовольствия как от курсовой очень мало. Темнит, шумит ввечером и детализация изображения очень низкая на видеовыходе. Можете поискать мои посты в теме - несколько примеров видео есть. Если ничего другого для сравнения нет, то вроде как и ничего кажется, но стоит посмотреть как снимает хотя бы sony super had II за $30, то как курсовую HD19 использовать больше не захочется (видео на предыдущей странице с соньки). Чего стОит качество видео с HD19, если против солнца лететь 😵. Видно только небо и землю - черное и белое. Ну а как писалка вполне ничего, мне нравится.
Почему у меня радиус кружения, всегда больше.
Используется весьма примитивный алгоритм. В качестве целевого курса используется касательная на окружность из точки определенной текущей позицией самолета. Никаких упреждающих коэффициентов. Естественно реальный курс всегда отстает от непрерывно “убегающей” касательной. Насколько велико это отставания, определяется практически всеми параметрами системы стабилизации крена и всеми параметрами автопилота Курс-Крен. Например, даже если задать максимальный крен скажем всего 30град, а самолет имеет высокую путевую устойчивость, то отставание в повороте может быть очень большим. Это не было проблемой для старых версий (ну летит как-то по кругу, и ладно…), но может быть серьезной неприятностью в новом алгоритме посадки, когда ожидается, что в момент включения четвертого подрежима LND, самолет должен находится максимально близко на траектории посадочной глиссады.
Пока никаких красивых идей по решению этой неприятности нет…
Попробуйте обновление: 2_10_4.
- Уменьшена постоянная времени ФНЧ бароскорости.
- Установлен ФНЧ на баровысоту.
- Определение вектора курса и целевой высоты сразу при изменению режима ( не дожидаясь очередной телеграммы от GPS).
- По другому сделана отсечка по току. Плавно уменьшает границу отсечки по превышению порога и сама увеличивает если все ок (не требуется передергивать газ в 0). Никаким образом не оказывает влияние на логику АП. Отсечка по напряжению работает как раньше.
Версия полностью совместима с предыдущей.
Сам в железе не проверял.
Обнаружил небольшие косячки…
- Любое изменение EEPROM (запись триммеров, фиксирование полетных параметров после посадке) сопровождается время-затратным пересчетом CRC. При этом успевает срабатывать слишком строгий по таймингу контроль за обменом с IMU. Пока не обращайте внимание на кратковременные сообщения о проблеме связи с IMU в этих случаях.
- Для единообразия сознательно сделал переход из любого авто-установленного по потери RC режима (FS, RTH или LND мигают) в ручной режим только через установленный на пульте RTH. Если требование перехода из авто-RTH в mnl-RTH естественен, то для авто-FS оказался неожиданностью даже для меня… 😃 Включаю пульт, а FS продолжает мигать… Пока не вспомнил, что на пульте надо включить RTH. Хорошо что самолет был не в воздухе, а лежал на диване… 😃
Всем привет.
Все началось с того, что нужен мне был автопилот
И был найден автопилот такой…
Но добрые люди посоветовали приглядеться на сабжовый автопилот, и началась новая эра расчета Китайских деталей.
И вот собственно потратив два дня - первый блин расчета: тыц!
Я честно говоря не занимался комплексным сравнением с Российскими ценами на запчасти, или с ценами с eBay, поэтому прошу посмотреть расчет, и выразить мнение о цене.
Я не сравнивал функционал с другими автопилотами, и хотелось бы услышать мнение типа “цена-функционал”.
Я просто уже купил платы для данного автопилота. Но и сегодня 5000 у меня нету, т.к. только что оплатил предыдущий заказ. 😉
И поэтому думаю, собирать этот АП, или китайский купить U2S.
Ну и вторым планом, если проект гораздо дешевле, то может быть у форумчан будет интерес купить это коллективно.
Да и еще, в файле на листе GPS, есть ссылки на GPS. Нужно принять решение какие можно покупать, а какие не совместимы с нынешним ПО АП.
Ну или рассмотреть с msv возможность допинывания ПО до нужной платы GPS.
Я не сравнивал функционал с другими автопилотами, и хотелось бы услышать мнение типа “цена-функционал”.
Я просто уже купил платы для данного автопилота. Но и сегодня 5000 у меня нету, т.к. только что оплатил предыдущий заказ. 😉
И поэтому думаю, собирать этот АП, или китайский купить U2S.
Вы де же не представляете, тот китайский который выхотели купить, какое г… по сравнению с тем который вы будете паять от msv… Тут да же сравнивать не чего. Его если сравнивать, то с SwiftAi новым за 25 000 руб…
Чувствуете разницу в цене? Конечно SwiftAi круче, но и ценник другой…
Да и еще, в файле на листе GPS, есть ссылки на GPS. Нужно принять решение какие можно покупать, а какие не совместимы с нынешним ПО АП.
Это вопрос к Сергею msv. Тут кто то Ublox уже прикручивал, работает. Пусть отпишутся.
Нужно вам на тот приёмник что вы хотите купить скачать даташит, и посмотреть, что он выдаёт на выходе. Он должен выдавать NMEA телеграммы. В архиве который я вам выслал, есть описание NMEA комманд, и то что должен выдавать приёмник для АП.
ЗЫ: У нас погоды нет, уже почти месяц. То ветер, то дождь! Никто не летает… Новые прошивки не испытывает…
Тут да же сравнивать не чего.
Да мне хотелось бы сравнить с той ценой, за которую люди уже сделали себе такие АП.
Вот Вам к примеру во сколько обошелся данный АП?