OSD на ATmega1281
Почему у меня радиус кружения, всегда больше.
Используется весьма примитивный алгоритм. В качестве целевого курса используется касательная на окружность из точки определенной текущей позицией самолета. Никаких упреждающих коэффициентов. Естественно реальный курс всегда отстает от непрерывно “убегающей” касательной. Насколько велико это отставания, определяется практически всеми параметрами системы стабилизации крена и всеми параметрами автопилота Курс-Крен. Например, даже если задать максимальный крен скажем всего 30град, а самолет имеет высокую путевую устойчивость, то отставание в повороте может быть очень большим. Это не было проблемой для старых версий (ну летит как-то по кругу, и ладно…), но может быть серьезной неприятностью в новом алгоритме посадки, когда ожидается, что в момент включения четвертого подрежима LND, самолет должен находится максимально близко на траектории посадочной глиссады.
Пока никаких красивых идей по решению этой неприятности нет…
Попробуйте обновление: 2_10_4.
- Уменьшена постоянная времени ФНЧ бароскорости.
- Установлен ФНЧ на баровысоту.
- Определение вектора курса и целевой высоты сразу при изменению режима ( не дожидаясь очередной телеграммы от GPS).
- По другому сделана отсечка по току. Плавно уменьшает границу отсечки по превышению порога и сама увеличивает если все ок (не требуется передергивать газ в 0). Никаким образом не оказывает влияние на логику АП. Отсечка по напряжению работает как раньше.
Версия полностью совместима с предыдущей.
Сам в железе не проверял.
Обнаружил небольшие косячки…
- Любое изменение EEPROM (запись триммеров, фиксирование полетных параметров после посадке) сопровождается время-затратным пересчетом CRC. При этом успевает срабатывать слишком строгий по таймингу контроль за обменом с IMU. Пока не обращайте внимание на кратковременные сообщения о проблеме связи с IMU в этих случаях.
- Для единообразия сознательно сделал переход из любого авто-установленного по потери RC режима (FS, RTH или LND мигают) в ручной режим только через установленный на пульте RTH. Если требование перехода из авто-RTH в mnl-RTH естественен, то для авто-FS оказался неожиданностью даже для меня… 😃 Включаю пульт, а FS продолжает мигать… Пока не вспомнил, что на пульте надо включить RTH. Хорошо что самолет был не в воздухе, а лежал на диване… 😃
Всем привет.
Все началось с того, что нужен мне был автопилот
И был найден автопилот такой…
Но добрые люди посоветовали приглядеться на сабжовый автопилот, и началась новая эра расчета Китайских деталей.
И вот собственно потратив два дня - первый блин расчета: тыц!
Я честно говоря не занимался комплексным сравнением с Российскими ценами на запчасти, или с ценами с eBay, поэтому прошу посмотреть расчет, и выразить мнение о цене.
Я не сравнивал функционал с другими автопилотами, и хотелось бы услышать мнение типа “цена-функционал”.
Я просто уже купил платы для данного автопилота. Но и сегодня 5000 у меня нету, т.к. только что оплатил предыдущий заказ. 😉
И поэтому думаю, собирать этот АП, или китайский купить U2S.
Ну и вторым планом, если проект гораздо дешевле, то может быть у форумчан будет интерес купить это коллективно.
Да и еще, в файле на листе GPS, есть ссылки на GPS. Нужно принять решение какие можно покупать, а какие не совместимы с нынешним ПО АП.
Ну или рассмотреть с msv возможность допинывания ПО до нужной платы GPS.
Я не сравнивал функционал с другими автопилотами, и хотелось бы услышать мнение типа “цена-функционал”.
Я просто уже купил платы для данного автопилота. Но и сегодня 5000 у меня нету, т.к. только что оплатил предыдущий заказ. 😉
И поэтому думаю, собирать этот АП, или китайский купить U2S.
Вы де же не представляете, тот китайский который выхотели купить, какое г… по сравнению с тем который вы будете паять от msv… Тут да же сравнивать не чего. Его если сравнивать, то с SwiftAi новым за 25 000 руб…
Чувствуете разницу в цене? Конечно SwiftAi круче, но и ценник другой…
Да и еще, в файле на листе GPS, есть ссылки на GPS. Нужно принять решение какие можно покупать, а какие не совместимы с нынешним ПО АП.
Это вопрос к Сергею msv. Тут кто то Ublox уже прикручивал, работает. Пусть отпишутся.
Нужно вам на тот приёмник что вы хотите купить скачать даташит, и посмотреть, что он выдаёт на выходе. Он должен выдавать NMEA телеграммы. В архиве который я вам выслал, есть описание NMEA комманд, и то что должен выдавать приёмник для АП.
ЗЫ: У нас погоды нет, уже почти месяц. То ветер, то дождь! Никто не летает… Новые прошивки не испытывает…
Тут да же сравнивать не чего.
Да мне хотелось бы сравнить с той ценой, за которую люди уже сделали себе такие АП.
Вот Вам к примеру во сколько обошелся данный АП?
У меня есть расчёт. Без SMD мелочёвки 5500 руб. Это плюс с ценой за платы, и плюс переходник USB-UART за 480 руб от Мастер-КИТ. Можно конечно китайский за 50 руб, но он работает глючно… У меня таких 10 штук есть, заказал с ебау, теперь валяются.
Мелочёвку не считал, ну рублей на 100-200.
В общем с Китая не на много дешевле.
Я посмотрел ваши коментарии в файле xls, все правильно выбрали. И DCDC который внизу по ссылке, то же подойдёт. Ток через него будет где то 1А, не больше.
В общем с Китая не на много дешевле.
Ну главное что бы не дороже. 😉
Ну вот же, на вашем тао-бао есть приёмник LS-20033:
item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.0.0.5AJ9vN&id…
Оказывается он там через тире написан. Потому и не искался. Его берите 100 пудов будет работать…
Ну вот же, на вашем тао-бао есть приёмник LS-20033
Да я много раз его видел. Правда с обратной стороны. Не придал ему значение, т.к. цена выше 150ю. 😃
Ну подождем. Может msv чего ответит. Просто LS-20033 это медиатек. И ему есть альтернативный медиатек в файле.
Попробую покурю на предмет NMEA.
Хотя с другой стороны, если местные уже юлбокс приделывали, то и юлбокс есть дешевле.
Да Ulblox дешевле. У кого то он стоит, пусть отпишутся какой именно. По моему у Константина.
ЗЫ: У нас погоды нет, уже почти месяц. То ветер, то дождь! Никто не летает… Новые прошивки не испытывает…
Регулярно раз в неделю летаю. Не смотря на дерьмообстановку в городе и стране.
От GPS модулей u-blox за $14 в восторге - работают безукоризненно в поле и на третьем этаже пятиэтажки вдали от окон за 5-7 минут ловят 3D-fix. Короче, подходит любой ЖПС, способный выдавать данные в NMEA на скорости 38400 (это умеют 99% соврменных модулей)
АП собрал_настроил_полетел_получил_удовольствие с полным комплектом датчиков (баро скорость и баровысота включены) обошелся в $95.
Сейчас собрал крыло Skywalker Х-5. Что туда поставил? Без вариантов! АП от Сергея msv. После успешного облета - фотки, впечатления обязательны.
с полным комплектом датчиков (баро скорость и баровысота включены) обошелся в $95.
Может мне подскажите где купить полный комплект деталей за 95$?
95*34,76=3302 руб.
И датчик u-blox за $14 вы где брали? 10Hz?
Итак.
- GPS тут или тут. По характеристикам 10Гц, работают на 5Гц. Может как-то можно переключить, не знаю, мне хватает. В руках было более 10 штук. Сейчас в эксплуатации 3 - два на АП msv, один на мегапирате.
- Датик скорости отсюда. Альтернатив по цене нет.
- Датчик баровысоты тут
- Платка IMU отсюда
- Остальное - датчик тока ($7), мега1281 ($10), стабы и мелочевку беру в местном магазине. Цены не ломят на чем спасибо.
Спасибо за инфу. Что-то дешевле, что-то дороже получается. Датчик скорости да… дешевый.
Датчик тока, и мега наоборот.
А по первому пункту это юблокс-6.
Там сказано Navigation update rate up to 5 Hz Поэтому, не переключите. А в седьмом, да 10Hz есть, но он почти в два раза дороже.
Но я тоже пока сомневаюсь, нужен ли мне 10Hz!?
Попробовал смириться с 5Hz.
У того же продавца, у которого беру модули GY-**, оказался есть GPS 5Hz
Файл перезалил. Файл буду модифицировать, по мере исполнения заказа. Весь расклад потом по факту получится.
Или вот у этого хорошо антенна сделана. Припаяна прям в плату, и коаксиал не болтается. Но это другой продавец, и другая цена.
Хотя… дописываю… пригляделся, усилителя то тут у антенны похоже нет. Надо об этом подумать…
Датик скорости отсюда. Альтернатив по цене нет.
От себя добавлю (хотя может и писАл уже), что нужно быть готовым к задержке по управлению. Из-за нее отложил проект в дальний ящик (до следующего сезона) - сейчас летать нужно. В автоматических режимах этой задержки не видно (пока дело до посадки не доходит, не автоматической посадки, а посадки в режиме ST), а вот в ручном просто засада. Хотел переставить другое РУ (сейчас Эксперта пользую, решил пока попробовать РМилек, он чуть меньшую задержку дает), но я думаю, что кардинально вопрос с задержкой не решиться.
Имеется в виду задержка из-за того что по СУММ РРМ подаёте в плату АП? Или задержку дают LRS сторонних производителей?
Позволю себе не согласиться.
Ну так не согласиться и я могу Это ж голый датчик, без обвязки.
А какую задержку Вы имеете в виду? Когда PPM проходит через АП, и выходит в виде PWM на машинки? Или о какой задержке речь?
Позволю себе не согласиться.
А у меня с платкой, обвязкой и тремя штырьками уже 😛
Задержку на глаз видно. Различия между шевелением рулей скажем через фриску и лрс заметны. Но пока не испытал на относительно быстром самолете (х-5). Поэтому пока не представляю всего неудобства. А на самолете с крейсерской скоростью 37-40 км/ч все ок.
А какую задержку Вы имеете в виду? Когда PPM проходит через АП, и выходит в виде PWM на машинки?
О ней.
Да, ЛРСка сама по себе имеет небольшую задержку. Но ее не заметно даже на относительно скоростном и резком в управлении ЛК. А вот на выходе АП (после подачи сигнала РРМ с ПРМ РУ на АП) - все гораздо серьезнее.
Это ж голый датчик, без обвязки.
Никакой там обвязки нет - резюк и кондер. Единственное, что на РЦТаймере он на платке -возможно немного более удобней.