OSD на ATmega1281
- при переходе из Мануал в Стаб (в мануале летит ровно, на любом газу) резко задирает нос вверх - на глаз градусов 10-15. Пока юмора не понял - напарник обещал поделиться техническим видео.
Интересно. Покажите видео этого момента.
Я думаю вы там намудрили с углами установки ИМУ. Угол по тангажу неправильный, поэкспериментировать нужно. То что вы на земле настраивали, это не совсем правильно. У самолета есть еще ось полета, и ИМУ должна стоять по этой оси. Или углами настроить на эту ось, экспериментально.
двигло стоИт, аларм по напряжению - блажит как невсебя.
И что это было? Емкость аккума неправильно выставили? Или напряжение не правильно показывало? Вроде бы напряжение настраивали недавно…
Нужно учитывать емкость аккума, что она реально не та что на нем написано. Ставьте в настройках емкость чуть ниже чем та что на нем написана. Процентов на 10. Ну или точно замерить емкость нужно. Если I-MAX`ом мерить, то замерять нужно на разряде, это во первых. Во вторых погрешность все ровно будет, т.к. ток разряда он больше чем 0,4А не даст, т.е. не более 5 Ватт, при 12В. Замерять желательно на том токе который будет при эксплуатации. Если мотор 10А жрет при крейсерском полете, вот такой ток давать и нужно. Выдаваемая емкость зависит от тока нагрузки. Расхождение не большое, где то 10%, зависит от изношенности аккума, и его нагрузочной способности.
И что это было? Емкость аккума неправильно выставили?
Думаю (еще не разбирался) некорректно считается расход, т.к. некорректно меряется ток. Аккум конечно не идеален, Вы все пишете верно. Но предыдущий мой "счетчик " тока, который работал на этом же датчике тока , насчитывал именно 1000 мАч, ±5%, есть даже график экселевский, т.е. не так уж все туманно. Просто надо разобраться с датчиком тока, руки дойдут когда-нибудь.
Кстати, последние I-MAXы разряжают током до 1 А.
при переходе из Мануал в Стаб (в мануале летит ровно, на любом газу) резко задирает нос вверх
РазобралсОоооо )) Это отрабатывал Режим планирования для режимов ST, FBW, RTH, RTH1, LNG. Дополнительная коррекция целевого тангажа от
текущего газа отрабатывала на все свои 10 градусов. Ведь при настройке ИМУ элеватор был выставлен в горизонт )) Это-ж НАДОооОО было выставить IMU pitch trimmer в “-8”, компенсируя якобы неточность установки ИМУ, чтобы затем вкорячить “18” в Glide max offset ))) ☕😲😃
Читаю “мурзилку”. Оччень увлекательное чтиво, как оказывается 😉
“Режим планирования
…
Промежуточные корректирующие углы рассчитываются пропорцией. Для режима ST это значение просто складывается с целевым тангажем, полученным от пульта. Для режимов FBW, RTH, LNG этот корректирующий угол используется как лимит в случае срабатывания отсечки по газу. Те. при срабатывания отсечки в этих режимах тангаж ограничивается в сторону пикирования и не может иметь знака кабрирования. Если при срабатывании отсечки текущая высота меньше «Autopilot - Minimum Altitude», целевой тангаж устанавливается в ноль (надежда на сброс скорости перед касанием)”
Вопрос : как читать : целевой тангаж устанавливается в ноль для режимов FBW, RTH, LNG, или для ST, FBW, RTH, RTH1, LNG.
Спрашиваю, т.к. в режиме “стаб” при нулевом газе, при сброшенной в “ноль” точке “дом” (высота = 0) корректирующее отклонение элеватора не исчезает.
Ключик - “нулевой газ”. Чтоб не было корпекции тангажа газ должен быть выше значения при котором начинается режим планирования, указанный в конфигураторе. Если хотите что-то настроить с углами иму (зачем так?) то просто выставьте коррекцию тангажа в 0, настройте чего хотите и поставьте желаемый угол назад
выставьте коррекцию тангажа в 0, настройте чего хотите и поставьте желаемый угол назад
Вот именно так и сделал. Далее - читаем вопрос. -10 он в СТ будет держать до касания с планетой, или если ниже минимальной высоты выставит в ноль.
-10 он в СТ будет держать до касания с планетой, или если ниже минимальной высоты выставит в ноль.
при ST до касания с планетой.
Это только при автоматической посадке он около земли, целевой тангаж в ноль делает для сброса скорости.
Все инструкции написаны кровью… Обычно говорят инспекторы по ТБ во многих областях трудовой деятельности. У нас не все так страшно, но все заложенный идеи, были реализованы на личном опыте полетов.
Уже в первых полетах обнаружил, что после длительных полетов в ST, расслабляешься, забываешь про аэродинамику. И вот сбрасываю газ, стик тангажа не трогаю, в нейтрали (он же ровно летит, зачем?..) и мой самолетик начинает парашютировать… Повезло, другой бы свалился и грохнулся… Хорошо если если еще рядом, а если в на километровых удалениях…
Вот и придумалась эта фича. Для ST это эквивалентно дополнительному триммированию тангажа при малых значениях газа. Но в ST предполагается активное управление, поэтому все остальное (контроль высоты, газа), остается на совести пилота.
Для автоматических режимов поначалу было все аналогично. Но когда оторвался на борту приемник РУ и самолет летел над головой в RTH 20мин, после отсечки, АП, пытаясь удержать высоту, продолжал задирать целевой тангаж, и такой простой коррекции оказалось недостаточно, все закончилось сваливанием. Поэтому в авто-режимах, при срабатывании отсечки, сделал жесткое ограничение тангажа не больше ноля и в сторону пикирования по значению ограниченного отсечкой газа. Ну и бонусом выравнивание тангажа в ноль на низкой высоте для сброса скорости.
Честно говоря, эффективность этого алгоритма не проверялось на практике.
Вопрос к уважаемому автору. Нельзя ли подправить прошивку на предмет: параметр OSD PDOP заменить (через настройки) на VDOP? Достоверность высоты , на мой взгляд, гораздо важнее, чем координаты, особенно для автопосадки.
Что такое PDOP, VDOP?
ru.wikipedia.org/wiki/DOP
Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.
Весьма ненадежные параметры, для практического использования мало пригодны… Может для статических задач и представляют интерес, но для нашего применения почти не помогают. На автопосадку по GPS высоте точно не стоит полагаться.
Неужели не интересно? Тема малоосвещенная, для автопосадки может иметь значение. Сколхозить для этого отдельное устройство можно, но долго. Фактически, VDOP- это единственный инструментальный критерий для оценки достоверности GPS высоты. Затраты небольшие, вдруг чего полезное выйдет.
Вариант второй, задумчивый. В передатчик RC ставим вторую MS5611, выделяем 1-2 байта в протоколе RC канала для давления/высоты. АП высчитает разницу в динамике, точность баровысоты улучшается драматически. Кое-какие эксперименты я проводил года 3 назад, есть кой-какие результаты. Моих слабых знаний хватило, что бы получить 0.1…0.5м погрешность , можно графики глянуть . Я погрешность связывал с уходом температуры, даже термостабилизацию делал, но безграмотно, как выяснилось. Для недолгих/недальних полетов баровысота c обратным каналом будет точнее GPS.
Как вариант УЗ, ИК или лазерный дальномер для замера высоты на последних метрах при посадке.
Лет много назад разработчиком этот УЗ дальномер уже обсуждался.
ИМХО - не стоит сравнивать твердое с тепленьким. Автопосадка - это всего лишь один, причем не самый главный, режим работы АП. И не стоит ему уделять столько внимания. ВСеже задача АП - вернуть крафт В СЛУЧАЕ ШУХЕРА- в точку старта по возможности целым и невредимым.
Дальномер на УЗ уже реализован, и судя по видео неплохо работает да же над травенной поверхностью.
myresearch.company/…/distancesensor_ru.phtml
Есть вот такие датчики:
www.ebay.com/itm/…/381374789471
Я прикупил с 10-ок штук, для экспериментов, пока лежат…
И чито теперь - старушку - Цессну доставать для опытов, и заново читать 50 страниц ветки )) ? Или я чтото пропустил в железяке по невнимательности ? Или эта штуковина как отдельный девайс рассматривается ?
Ничего не пропустили. Пока просто разговоры. Изменений в АП пока нет существенных, кроме последней прошивки.
кроме последней прошивки
М.м.м.м … ? Какая такая новая ?
Читайте снизу вверх, наткнетесь. Не так дано выкладывали ссылку. Где то летом.
Кто наземку делал расскажите как ей пользоватся. Я вижу там и юсб есть и ком и кнопка поворот на север. Автор говорит - интуитивно понятно, но у меня навернео с интуицией проблемы 😦
USB нет. Это вы, если хотите подключаете к наземке карту видео захвата, и у вас получается выход USB для вывода и записи видео на ноутбук.
Карту видео захвата, можно встроить внутрь самой наземке, как сделал я. Очень удобно. Видео я смотрю на ноуте, и им же пишу его. Сделал длинный USB шнурок, все работает.
На самой наземке только видео-выходы, и выход звука, он напрямую с приемника идет.
СОМ там для смены прошивки. Планировалось вывод данных в СОМ порт для отображения графикой всей авионики, приборов авиационных. Но не сложилось, за ненадобностью, т.к. все приборы можно видеть на ОСД.
Чистый СОМ уже сейчас не актуален. Все ноутбуки современные не имеют чистого СОМ а только USB. По этому с палаты MAX232 следует убрать, а вывести UART TTL, и подключать туда переходник USB-UART для смены прошивки. Этот же переходник используется и для смены прошивки и настройки платы АП.
Кнопкой можно поворачивать антенну по азимуту, направлять на самолет.
Вот мой вариант. Добавил индикацию разряда аккумулятора
cloud.mail.ru/public/Djxd/9uMNa1PCy