OSD на ATmega1281
Тут еще… раз пaшла такая пьянка, в предверии праздников, реж последний огурец. Тут может и почитателям стакан о в. Раз стаканчик, два стаканчик а в результате OMNI на 2.5Гига, Ку ~ 4dB.
Начал паять IMU Сергея. Посмотрим что получитсья…
Аналогично. Со дня на день получаю 9DOF. Думаю, то ли платку свою разводить под IMU, то ли попросить у Сергея. Сколько думал, уже б свою сделал, но пока отсутствие в руках датчиков останавливает 😃
… то ли попросить у Сергея.
Разве я не выкладывал печатку? Может и нет… плз: imu_pcb.rar.
Платка сенсоров припаивается пин в пин сверху контроллера. Через единственную дырочку в плате сенсоров и пару втулочек стягивается болтиком из немагнитного материала такой бутерброд: платка сенсоров, контроллер и пластинка из дюраля. За эту пластину через силиконовые резинки вся конструкция подвешивается в корпусе (по типу анти-вибрационной платформы c rangevideo). Частота собственного резонанса этой системы должна быть много ниже всех возможных вибраций на борту.
Платка сенсоров
А платка сенсоров тоже своя, если нет то плз ссылочку где брать. И прошивку для меги 8 плз из посвежей.
Отвечу за Сергея. Прошивка (на предыдущей странице. О сенсорах - тут. Я купил такие же. Думал, может 10DOF брать с другим гироскопом плюс баро (на 5 у.е. дешевле), в итоге взял вот здесь 9DOF
Отвечу за Сергея. Прошивка (на предыдущей странице. О сенсорах - тут. Я купил такие же. Думал, может 10DOF брать с другим гироскопом плюс баро (на 5 у.е. дешевле), в итоге взял вот здесь 9DOF
А, ооо, спасиб сами понимаете вотка бывает не свежая. А 10DOF супортится?
Так я понимаю этот девайс лучше себя ведет чем пирогоризонт а то энтот горизонт стоил кучу денег.
Игорь, ввиду того, что Сергей любезно предоставил исходники IMU то сделать саппорт другим датчикам не сложно. Однако для данного АП от платы IMU требуются гироскоп и акселерометр (может быть и компас - пока сильно не смотрел). А высоту и курс АП берет от GPS. Поэтому сенсу в 10DOF может и не быть.
Так я понимаю этот девайс лучше себя ведет чем пирогоризонт
Думаю - да. Коптеры ж все подобной связке датчиков летают и стабилизируются огого 😃
предоставил исходники IMU то сделать саппорт другим датчикам не сложно.
Дык я почти инвалид, видишь стаканами занимаюсь, код почти атрофировался, эх давненька кода не правил.
Решил слепить маленький пультик (atmega88, nRF24L01+) для своего FPV-комплекта. Схема готова , печатка разведена, софт на подходе… 5 аналоговых каналов+ 4 дискретных, мне хватит. LRS будет работать ретранслятором.
Корпус- может удастся впихнуть в ви нунчак (плата контроллера 35x50).
Почта… заказы доходят за 2 месяца, такими темпами боюсь к сезону не успею… 😃
Спасибо Denn и Aleksey Gorelikov за дельные советы и идеи!
ЗЫ Да… самое главное забыл… Может у кого есть под рукой ви нунчак, гляньте плз, какой размер платы туда влезет…
Сергей, я правильно понял, что это пульт для управления моделью? Берет данные с ручек/переключателей и передает по SPI в nRF24L01. На другом конце (LRS) стоит nRF24L01 принимает это все и ретранслирует на модель. а-а-а тогда где же триммеры? Иль когда носитель один и отстроенный, то можно и пренебречь… А куда на нучак еще один джой цеплять? там места совсем мало. Если никто ранее меня размеры нунчака не напишет, то приду с работы положу фоток с линейкой в открытом виде, но по-моему 35мм может не влезть. У него наружный размер примерно такой, а там еще толщина стенок.
А не думали сделать как у fmkit (если не ошибаюсь) управление по крену на аксели нунчака повесить? Да и руль высоты тоже можно. Но тогда прежде чем летать в свое удовольствие придется долго практиковаться. Во всяком случае, когда я в симе на нучаке летал - удовольствия от управления ниразу не получил, прикольно - да, не более того. Но это не фпв было.
Да, это пульт управления. Тут такой мыслительный процесс шел:
Поначалу задумался, как освободиться шнурка от пульта до LRS. Он если длинный- путается под ногами, если короткий- боишься шевельнуться… Вообщем- не комфортно. Тут Денис подсказывает замечательные модули на 2.4, почти бесплатные. В LRS такой модуль поставить- не проблема, даже может проще получится, чем аналоговый PPM парсить. А вот в пульт с самокодером запихать не так просто. Да и функциональность для FPV у него явно избыточная, что порой даже вредит.
Так прихожу к выводу, что проще сделать специально под FPV простенький пульт. Задумывал в нем один 2-осевой джойстик, слайдер для газа, ну и переключалки режимов полета. Неожиданно столкнулся, что купить один джойстик, да еще задешево, не так просто. Нашел какой-то маленький на ebay, и тут Алексей подсказывает что в два раза дешевле подобные можно выдрать из вии нучака…
А нунчак, это же не только джойстик, но и красивый эргономичный корпус…
А буквально несколько часов назад обнаружил, что с контроллером нунчака (который хотел безжалостно выбросит) можно легко и просто общаться по TWI… Тут вспомнил про fmkit и уже захотел сделать нечто подобное…
Сейчас пытаюсь придумать логику управления, но что-то пока не очень нравится.
Понятно джойстик однозначно для крена, тангажа.
Нажатие и удержание одной из кнопок - переключение управление джойстиком камерой.
Для переключения режимов придется трехпозиционный тумблер воткнуть. Вторая кнопка расширение управления режимами (как и сейчас- двух и трех позиционный тумблеры).
А вот что с газом делать, как акселем накручивать газ?.. У fmkit не очень понравилась неоднозначность, но до конца и не понял…
Какие идеи будут?
Так газом при фпв вроде не сильно часто рулить приходится. Сколько проектов видел для газа народ делает следующее:
- Газ управляется акселем и Z кнопкой. (короткий клик - газ в 0, двойной клик - пропорциональный. Еще режим при нажатой кнопке - акселем газ установил, кнопку отпустил - положение газа зафиксировал). Это у fmkit
- Вешают на джой - вниз вверх для +/- газа. Значит тангаж - на аксель.
- Видел делают, например, кнопку C для увеличения газа, Z для уменьшения.
Как удобней - только практика и привычка покажет. По-моему, самое понятное и удобоваримое, как, вы, Сергей, предлагаете - поставить слайдер на газ.
upd.
В общем в 90% случаев газ на аксель вешают.
И тут человеку вроде такое управление нравится
И в этом проекте тоже. Давим Z и от_себя/на_себя нучаком регулируем газ.
Сейчас пытаюсь придумать логику управления, но что-то пока не очень нравится
Если надо, fmkit-овская ветка с описанием его логики управления есть здесь: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1590512
Он рулит пальцем (крен/тангаж), газ либо кнопками, либо подъемом руки, согнутой в локте (с акселя).
PS: Говорят после обычного пульта трудно переучиваться. Не всем удается.
Какие идеи будут?
Есть куча маленьких (легких и изящных) ИК/РУ пультиков от детских игрушек (все эти микровертолетики, машики и т.п.). И с 2-мя дойстиками и с 1.5 и кнопочек/тумблеров нетрудно засунуть. С контроллера можно взять ЧМ или ШИМ сигнал для ИК диодов на 4-6 каналов, или выкинуть родной контроллер и подключить резисторы джойстиков через АЦП.
Но ИМХО, чем дальше в лес…, если нужен комфорт и функционал, все равно придем к эргономике стандартного пульта РУ, да еще со всеми наворотами… 😃
Немножко нунчака. Думаю, что 30х50 платка со скрипом влезет и то если все из него вытрусить 😦 Ввиду излишней эргономичности корпус очень не емкий.
ЗЫ. Извините за цвет аппарата 😛 - какой искать не пришлось, тот и запечатлел
Я как-то делал управление с нунчаком - грохнул с непривычки крылышко и успокоился. Общаться с ним по i2c - нет проблем. Проблема раз - у большинства китайских нунчаков активный ход маленький - чуть отклонил стик - уже максимум, рабочая зона маленькая. Проблема два - триммеров не хватает. Можно реализовать, но опять условные рефлексы не те. Проблема три - акселерометры - должны быть очень заученные махательные движения для управления. Я делал управление мотором - нажимаешь кнопку - газ устанавливается согласно наклону. Потом руку можно отпустить.
Нужно как следует забыть обычный пульт и полностью свои условные рефлексы перестраивать. Не понравилось.
Полностью согласен, что все эти нунчаки, джойстики (если это конечно не стационарный пункт управления) итп- баловство… И в мобильном варианте никогда они не заменят стандарный пульт и полноценное “двухрукое” управление.
Но иногда не грех и побаловаться… 😃
Проблема раз - у большинства китайских нунчаков активный ход маленький - чуть отклонил стик - уже максимум, рабочая зона маленькая.
Те. максимум наступает раньше механического ограничения?? Это грустная информация, тогда придется все-таки выкидывать встроенный контроллер…
Проблема два - триммеров не хватает.
Для моей задачи триммирование не актуально. В АП будет режим автотриммирования. Его все равно собирался сделать, благо imu работает достаточно надежно.
Проблема три - акселерометры - должны быть очень заученные махательные движения для управления.
Да, это меня больше всего смущает… И хотя активно управлять газом в FPV нет необходимости, но уж очень важный параметр управления… Тоже думаю, что изменение газа наклоном нунчака при нажатии кнопки и его удержание после отпускании кнопки- самый удобный вариант. Тут правда куча мелких вопросов появляется…
- Устанавливать газ пропорционально заранее откалиброванным углам? или в момент нажатия кнопки считать текущий угол соответствует текущему газу? (по логике управления имхо удобнее второе)
- Менять газ сразу или с определенной ограниченной скоростью?
- Может вообще угол отклонения должен определять скорость изменения газа а не собственно его значение?
Ну итд…
Может на ряд вопросов появятся ответы после симулятора… Жаль только что мои нунчаки, меги итп, появятся у меня не раньше февраля… 😦
Сергей как всегда гениален! Авто-тримирование это мне нравиться!
У меня пока с IMU нет продвижения. Холодно на работе, в той комнатке где я всё паяю. С окна дует. Сидеть не возможно…
Сергей как всегда гениален!
Ну что есть, то есть…😇 На самом деле логика простая- АП все равно надо знать нули на управляющих каналах для точной работы ПИДов. Поэтому сейчас требуется установить эти значения после ручного триммирования, войдя в режим TRM. Но теперь, когда можно верить угла от imu, очевидно что зайдя в режим TRM это можно делать автоматом…
Тут special для Сергея… промшпионаж ground-play на 450МГц
и все такое.
Знаменитый п Озор.
В предверии праздников, вотка и все и все…
Всех с наступающим 😃
Ребята, повторил IMU Сергея. Всё работает! Спасибо, Сергею!
Установил на Ская, теперь Горизонт работает да же в комнате! Чего не было с пиро…
Теперь у меня освободились пиродатчики от Смалтим. Кому надо?