Делаю OSD, автопилот и инерциалку...
В общем, прошу помочь сопрячь датчик (гироскоп или любой другой) по протоколу I2C c компом через USB.
Не знаю с чего начать.
Начните с выбора контролера. Далее выбирете какой будете юзать юсб на конролере програмный или апаратный. Если програмный то скорость не моблее USB 1.1 что в принципе для И2С и хватит. Далее следует выбрать какую библиеотеку юсб юзать на контролере, их много самая расспространенная V-USB открытая и бесплатная для некомерческих проектов. Далее определитесь на чем будете писать софт со стороны ПК и скачать для него тоже библиотеку для юсб.
Потом сюда почитать microsin.ru/content/view/757/44/ , и там дальше по сылкам…
Еще вариант использовать FT232, эмулятор com порта через юсб.
Роман, благодарю.
Давай дружить ?
rcopen.com/forum/f58/topic225916
Давайте. 😃
Но компутер на вертолет это по моему гиблая идея с точки зрения потребляемой мощности. В данном случае OMAP-L137/L138, если хотите использовать линух или просто TI C674x - более перспективная идея.
В принципе то что я делаю можно будет и на вертолет поставить. Просто алгоритм стабилизации будет другой и передавать изображение по WiFi будет невозможно, так как это не эффективно.
Есть вот такая система С-300. главный мозг там- одноадресная машина, , 128кб программ и 2кб оперативки, 2 Мгц тактовой.
Там вся фильтрация и обработка сигналов делается в аналоговой форме. А расчет сам да, он много времени и ресурсов не занимает. Более того. Там код написан на чистом ассемблере. В условиях неограниченных людских ресурсов и ограниченности аппаратных это оправданно.
Но нормальные ДСП уже были доступны лет 5 - 10 назад, так что отсутсвие их в автопилотах не показатель того что их в момент разработки небыло.
более перспективная идея
Крутовато. Мне б сначала осилить вот это microsin.ru/content/view/1199/44/
Потом к нему прикрутить вот это www.promelec.ru/pdf/LIS3LV02DQ.pdf
и так далее.
Пока что мне не представляется возможным запрограммировать микроконтроллер для полёта по координатам.
В воображении только через комп.
“И эти люди запрещают мне ковыряться в носу!” (С) 😃
Все понятно. С этим эллементом определились
Не совсем понятно - поворот сервы регулирует ширина импульса, или продолжительность? Т.е. серва постоянно под нагрузкой или поворот определяется временем подачи напряжения?
Угол сервы определяет ширина импульса. Не угол, на который нужно повернуть серву, а ее абсолютный угол. Например, при ширине импульса 1 мс серва стоит в 0 град., 1.5 мс - 90 град., 2 мс - 180 град.
Цифры - только для примера, за точность не ручаюсь.
Не совсем понятно - поворот сервы регулирует
Прошу прощения, что влезаю! Но может быть стоит проявить уважение к топик-стартеру и его теме, и прочитаь хотя бы ДВА(!!!) первых поста данной темы?
Небольной апдейт по проекту.
- Мне пришли все компоненты включая две платы ZBee Pro 868
- Вчера запустил ДСП вместе с внешней памятью. Т.е. подключил jtag. TI и память работает нормально. Конечно не обошлось без косяков на плате (типа забыл ресет пин к питанию подключить и индикатор питания на jtag вывести), но они были героически устранены. Все остально работатет нормально.
Пока можно смело сказать что все идет по плану. DMA драйвер почти готов. UART I2C и SPI на подходе.
Сейчас очевидно что как макет и первый экземпляр для отладки плата удалась и скоро должна полететь. 😃
Это были хорошие новости. 😃
Теперь про плохие. 😃
Сейчас мне уже очивидно что плату придется переделывать. Есть несколько косяков на плате устранение которых требует усилий, что не приемлимо к масс продакшен. Основной косяк это LGA16 и LGA28 корпуса. В принципе все было сделано правильно, но оказалось реализуемо только в расчете на машинную пайку. Пояльником припоять их не получится. Поэтому на первом макете они будут стоять на внешних маленьких платках.
Следующий косяк это 176 ножечный процессор. На следующей плате я поставлю pbga256. В связи с тем что мне удалось на выходных в супермаркете отхватить мини духовку за 30 евро, паять pbga теперь не проблема (как минимум большую духовку для этого не надо гонять). Ну и пару косяков с jtag ом конечно оказались неприятными. 😃
Но это мелочи. Для первого макета - нормально. 😃
Основная хорошая новость в том, что теперь все компоненты системы работают. Осталось только запрограммировть, но это уже не проблема. Следующая позитивная новость в том, что появилась возможность заказать полный монтаж платы за вполне приемлимые деньги (20-30 баксов). 😃
В конце недели выложу апдейт для писишного софта. Там есть несколько нюансов которые хотелось бы обсудить. 😃
…сопартийцы дышат в спину…
приобрёл lm75bim-5 - для измерения температуры воздуха “за бортом” 😉 ( корпус нормальный - ножки торчат внаружу )
жду заказанную плату для подключения девайса по usb, с вниканием как оно взаимодействует.
косяк это LGA16
А LCC на catalog.compel.ru/sensor_accel/list только аналоговые.
а что страшного в LGA? феном их.
а что страшного в LGA? феном их.
Я сделал выводы под них на плате как для машинной пайки. В итоге они оказались короткими и припаять паяльником их не получается.
А чтобы паять феном, во первых надо этот фен купить, а во вторых надо купить bga шарики. 😃
тогда попробуйте так. печку вы купили. залудите площадки обычным паяльником. каплю флюса. сверху чип, и “в печку его” (с)
тогда попробуйте так. печку вы купили. залудите площадки обычным паяльником. каплю флюса. сверху чип, и “в печку его” (с)
Не прокатит.
Во первых, у меня компоненты с двух сторон, а во вторых большая их часть уже на плате. А греть процессоры лишний раз не охото. 😃
В любом случае так как на внешних платках меня все вполне устраивает и сейчас это уже не проблема. Плату я буду доводить до ума и переделывать по любому.
Для первого опытного экземпляра в любом случае, вполне приемлимая плата получилась. 😃
Доброго времени суток, господа!
Я внимательно слежу за данной темой, т.к. мне очень интересен вопрос инерциальной навигационной системы и использовании ее для автопилота.
К сожалению никак не могу толком понять, что же такое OSD? Подскажете? Как я понял - это что-то типа “текст поверх основного изображения” - как меню в телевизоре. Тогда как это привязанно к остальной задаче?
Еще интересно на какой стадии работа, а то что-то давно нет никаких вестей. Понятно, что возникла проблема с отсутствием фена.
Поскольку мне работа интересна, то готов принять участие в разработке алгоритмов, если такая помощь будет необходима.
OSD - OnScreen Display - информация, выводимая поверх основного изображения. К остальной задаче это привязано тем, что OSD выводит в реальном времени информацию об углах, кренах, скорости, высоте и т.п. То есть, инфу, непосредственно связанную с навигацией 😃
У когонить есть алгоритм, или выкладки как связать гироскоп и акселерометр?
www.starlino.com/imu_guide.html
тут много инфы, про связь акселерометра и гироскопа.
Более сложно это делают через фильтр калмана, но тут уже стандартных решений нет. Вернее есть но они слишком общие.
Спс, по этой ссылке я уже был, там внизу они применяют типа адаптивный(обрезаный фильтр калмана). Когда то находил еще код на вии мошин+ с реализацией на калмане.
www.robochamp.ru/…/121-kalmanfilteringfordummies - типа для чайников фильтр Калмана
calypso.inesc-id.pt/FCUL/…/kalman-dan-simon.pdf - Калман на матлабе пример есть
Всем привет!
Меня тут по личным обстоятельствам полторы недели небыло, так что за последние полторы недели ничего не изменилось.
За описание алгоритмов спасибо. Но до этого пока не дошло. Статус сейчас как и неделю назад это написание драйверов.
Остался только SPI написать. Может сегодня его и добью. 😃