Search in topic

Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

Давай дружить ?
rcopen.com/forum/f58/topic225916

Давайте. 😃

Но компутер на вертолет это по моему гиблая идея с точки зрения потребляемой мощности. В данном случае OMAP-L137/L138, если хотите использовать линух или просто TI C674x - более перспективная идея.
В принципе то что я делаю можно будет и на вертолет поставить. Просто алгоритм стабилизации будет другой и передавать изображение по WiFi будет невозможно, так как это не эффективно.

Есть вот такая система С-300. главный мозг там- одноадресная машина, , 128кб программ и 2кб оперативки, 2 Мгц тактовой.

Там вся фильтрация и обработка сигналов делается в аналоговой форме. А расчет сам да, он много времени и ресурсов не занимает. Более того. Там код написан на чистом ассемблере. В условиях неограниченных людских ресурсов и ограниченности аппаратных это оправданно.
Но нормальные ДСП уже были доступны лет 5 - 10 назад, так что отсутсвие их в автопилотах не показатель того что их в момент разработки небыло.

более перспективная идея

Крутовато. Мне б сначала осилить вот это microsin.ru/content/view/1199/44/
Потом к нему прикрутить вот это www.promelec.ru/pdf/LIS3LV02DQ.pdf
и так далее.
Пока что мне не представляется возможным запрограммировать микроконтроллер для полёта по координатам.
В воображении только через комп.

“И эти люди запрещают мне ковыряться в носу!” (С) 😃

Все понятно. С этим эллементом определились

Не совсем понятно - поворот сервы регулирует ширина импульса, или продолжительность? Т.е. серва постоянно под нагрузкой или поворот определяется временем подачи напряжения?

Угол сервы определяет ширина импульса. Не угол, на который нужно повернуть серву, а ее абсолютный угол. Например, при ширине импульса 1 мс серва стоит в 0 град., 1.5 мс - 90 град., 2 мс - 180 град.
Цифры - только для примера, за точность не ручаюсь.

Не совсем понятно - поворот сервы регулирует

Прошу прощения, что влезаю! Но может быть стоит проявить уважение к топик-стартеру и его теме, и прочитаь хотя бы ДВА(!!!) первых поста данной темы?

Небольной апдейт по проекту.

1. Мне пришли все компоненты включая две платы ZBee Pro 868
2. Вчера запустил ДСП вместе с внешней памятью. Т.е. подключил jtag. TI и память работает нормально. Конечно не обошлось без косяков на плате (типа забыл ресет пин к питанию подключить и индикатор питания на jtag вывести), но они были героически устранены. Все остально работатет нормально.

Пока можно смело сказать что все идет по плану. DMA драйвер почти готов. UART I2C и SPI на подходе.

Сейчас очевидно что как макет и первый экземпляр для отладки плата удалась и скоро должна полететь. 😃
Это были хорошие новости. 😃

Теперь про плохие. 😃

Сейчас мне уже очивидно что плату придется переделывать. Есть несколько косяков на плате устранение которых требует усилий, что не приемлимо к масс продакшен. Основной косяк это LGA16 и LGA28 корпуса. В принципе все было сделано правильно, но оказалось реализуемо только в расчете на машинную пайку. Пояльником припоять их не получится. Поэтому на первом макете они будут стоять на внешних маленьких платках.
Следующий косяк это 176 ножечный процессор. На следующей плате я поставлю pbga256. В связи с тем что мне удалось на выходных в супермаркете отхватить мини духовку за 30 евро, паять pbga теперь не проблема (как минимум большую духовку для этого не надо гонять). Ну и пару косяков с jtag ом конечно оказались неприятными. 😃
Но это мелочи. Для первого макета - нормально. 😃

Основная хорошая новость в том, что теперь все компоненты системы работают. Осталось только запрограммировть, но это уже не проблема. Следующая позитивная новость в том, что появилась возможность заказать полный монтаж платы за вполне приемлимые деньги (20-30 баксов). 😃

В конце недели выложу апдейт для писишного софта. Там есть несколько нюансов которые хотелось бы обсудить. 😃

…сопартийцы дышат в спину…
приобрёл lm75bim-5 - для измерения температуры воздуха “за бортом” 😉 ( корпус нормальный - ножки торчат внаружу )
жду заказанную плату для подключения девайса по usb, с вниканием как оно взаимодействует.

косяк это LGA16

А LCC на catalog.compel.ru/sensor_accel/list только аналоговые.

а что страшного в LGA? феном их.

а что страшного в LGA? феном их.

Я сделал выводы под них на плате как для машинной пайки. В итоге они оказались короткими и припаять паяльником их не получается.
А чтобы паять феном, во первых надо этот фен купить, а во вторых надо купить bga шарики. 😃

тогда попробуйте так. печку вы купили. залудите площадки обычным паяльником. каплю флюса. сверху чип, и “в печку его” (с)

тогда попробуйте так. печку вы купили. залудите площадки обычным паяльником. каплю флюса. сверху чип, и “в печку его” (с)

Не прокатит.
Во первых, у меня компоненты с двух сторон, а во вторых большая их часть уже на плате. А греть процессоры лишний раз не охото. 😃
В любом случае так как на внешних платках меня все вполне устраивает и сейчас это уже не проблема. Плату я буду доводить до ума и переделывать по любому.
Для первого опытного экземпляра в любом случае, вполне приемлимая плата получилась. 😃

Доброго времени суток, господа!
Я внимательно слежу за данной темой, т.к. мне очень интересен вопрос инерциальной навигационной системы и использовании ее для автопилота.
К сожалению никак не могу толком понять, что же такое OSD? Подскажете? Как я понял - это что-то типа “текст поверх основного изображения” - как меню в телевизоре. Тогда как это привязанно к остальной задаче?
Еще интересно на какой стадии работа, а то что-то давно нет никаких вестей. Понятно, что возникла проблема с отсутствием фена.
Поскольку мне работа интересна, то готов принять участие в разработке алгоритмов, если такая помощь будет необходима.

OSD - OnScreen Display - информация, выводимая поверх основного изображения. К остальной задаче это привязано тем, что OSD выводит в реальном времени информацию об углах, кренах, скорости, высоте и т.п. То есть, инфу, непосредственно связанную с навигацией 😃

У когонить есть алгоритм, или выкладки как связать гироскоп и акселерометр?

www.starlino.com/imu_guide.html

тут много инфы, про связь акселерометра и гироскопа.

Более сложно это делают через фильтр калмана, но тут уже стандартных решений нет. Вернее есть но они слишком общие.

Спс, по этой ссылке я уже был, там внизу они применяют типа адаптивный(обрезаный фильтр калмана). Когда то находил еще код на вии мошин+ с реализацией на калмане.
www.robochamp.ru/…/121-kalmanfilteringfordummies - типа для чайников фильтр Калмана
calypso.inesc-id.pt/FCUL/…/kalman-dan-simon.pdf - Калман на матлабе пример есть

Всем привет!

Меня тут по личным обстоятельствам полторы недели небыло, так что за последние полторы недели ничего не изменилось.

За описание алгоритмов спасибо. Но до этого пока не дошло. Статус сейчас как и неделю назад это написание драйверов.
Остался только SPI написать. Может сегодня его и добью. 😃

я думаю вам будет интерестно.

github.com/ryantm/LSM303DLH

tfsoft.org.ua/websvn/listing.php?repname=sensors_t…

там уже лежат дрова.

есть еще много уже насортированой инфы на тему инерциальной системы.
если интерестно - могу выслать

Вот тут советы нужны по писишному софту.

Есть два варианта управления системой:

1. Управление через обычное радиоуправление. Есть 7 входов радиоуправления (5 управление и 1 - переключение камеры, 1 - WayPoints) и есть 5 выходов управления (в принципе сейчас я могу сделать 7, а в реальности будет все 16, но входов все равно будет только 7). В конфигурации для АП будет устанавливаться какой канал за что отвечает. Пик декодирует входы, TMS их считывает и если нужно изменяет. Недостаток, что в этом случае не будет обратного канала связи. Все передаваться будет на ОСД. Но основное приимущество, что в поле не нужен будет нетбук.

2. Управление через XBee. В принципе это стоит дешевле чем футубовский приемник и передатчик. Джойстик подключается к компу с XBee и данные джоя передаются через XBee (можно не джой а пульт управления подцепить, он все равно как джой определяется). Будет максимум передаваться 9 пропорциональных каналов и еще 7 цифровых по 2 бита на канал (всего 4 позиции на цифровой канал). Передаваться будут только те каналы, которые меняются. Это нужно чтобы снизить количество передаваемых данных и не так часто ресетить XBee.
   Обратный канал будет передвать все параметры полета с определенной частотой (я думаю 1 Гц, но для отладки можно будет использовать и 50 Гц).

Теперь собственно вопросы.

1. Для кого какой вариант управления более предпочтительный? И готовы ли вы перейти на обычные джойстики?

2. Как правильно называются оси у пульта и что они означают? (ну там рудер, элеватор и т.д.) Что-то у меня с этим проблемы… 😃
   Мне это нужно чтобы сделать калибровку и назначение каналов управления на каналы джоя.

3. Запись/воспроизведение видео на компе.
   Сейчас у меня есть возможность либо писать видео в файл и сразу выводить его на экран, или выводить на экран видео и накладывать на него данные телеметрии в реальном времени, но при этом в файл у меня писаться ничего не хочет. Собственно сам вопрос: нужна ли фича, чтобы данные телеметрии в реальном времени выводились на экран в виде графики (как очень навороченный ОСД) или достаточно будет реализовать все в виде приборов? В принципе все данные и так будут на экране, так как ОСД стоит на плате. Отличие только в качестве картинки. Если телеметрию накладывать на компе, то получается очень красиво, но одновременно писать в файл у меня не получается. 😃
   Как вариант, я могу сделать и то, и то, а народ сам будет выбирать. 😃
   Короче, нужна нам такая фича?

4. Сейчас для задания маршрута полета и отображения полета используется Google Earth. Основной недостаток этого то, что надо иметь интернет. Все это можно сделать и на основе обычных карт, но софт тогда получится гараздо сложнее.
   Вопрос собственно в следующем: насколько неудобно пользоваться GE? Или можно его оставить и не заморачиваться?

Спасибо.

1. Я думаю оптимально было б оставить и то и то , с возможностью переключения.
   Софт подразумевается открытым?

Возможно ли?

1. модель - приемопередатчик XBee - … - приемопередатчик XBee - модуль сопряжения - пульт (у них обычно гнездо для подключения передатчика есть)
2. модель - приемопередатчик XBee - … - приемопередатчик XBee - модуль сопряжения - ноут - модуль сопряжения - пульт
3. модель - модуль сопряжения- стандартный модельный приемник - … - модельный передатчик - пульт

под моделью подразумевается Ваша плата.
(футаба дорого, но есть к примеру хоббикинг на 6 каналов, он на несколько порядков дешевле, и его хватает во многих случаях)

В идеале предусмотреть большой файл конфиг, в котором каждый сможет выбирать - что ему больше нравится, или что более вероятно - что есть под рукой. Для приближения первого запуска можете сделать один конфиг под себя с реализацией функций под себя, но оставить возможность дописания и применения и других вариантов. Если будет необходимость и возможность - сообщество допишет.

2. опять же в файл конфиге предусмотреть самостоятельное назначение пользователем функций, потомучто пульты делают мод1 и мод2, там ручки джойстиков поменяны местами.
   Если это возможно - предусмотреть вкладку калибровки.

3. и то и то 😉
   Я так понимаю оно уже есть, т.е. написан и тот и тот вариант. Сделайте пожалуйста возможность выбора.

4. Для приближения первого запуска можно пока оставить, а потом заняться более подробно.
   Вобще во многих местах принимает 3G и если полет идет не только с пульта но и с применением бука - то наличие GE - не самая большая проблема.

Уточняющий вопрос.
У программы управления и задания координат свой интерфейс + связь через инет с сервером GE, или интерфейс GE?