Алгоритмы тяжелого борта
а если для оптогоризонта взять тепловизор?
То получится FMA-Direct CO-Pilot, который стОит 65 $ и уже лет 10, как продаётся 😃
консолей ультразвуковые датчики
А вот это- правильное решение, только не на законцовки, а просто под брюхо, поскольку ему надо не крен отслеживать, а высоту.
Креном- ИМУ заведует.
тепловизор так то рубликов тыщ 30 наверное стоит - камера такая которая в ик спектре видит;)
Тепловизор (а не камера, которая видит в ИК- это любая чёрно белая может)- стОит несколько дороже: 12-15 тыс. $ 😃 diaworld.ru/index.php?option=com_htdshop&catid=33&…
Года три назад БПЛА у фирмы Топаз -улетел прямо с тепловизором…
Неделю его искали 😦
А вот с этого места-нельзя подробнее?
Это-как?
Давайте я сначала проверю планируемое решение, а потом просто скажу получилось или не получилось. А то сейчас у меня сплошное теоритизирование в вопросе корректного расчета малых высот через оптику. Метод не тот который вы имели в виду, и неясно сработает с нужной точностью или нет.
-------------
Тепловизор? А зачем? Что не увидит камера такого что увидит тепловизор? (в дневном полете малых высот с видмостью земли) Имхо, надо не усложнять сущности… К тому же верно подмечен ценник 😃
Ультразвук - запасной вариант, если совсем с оптикой будет затык, но пока надежды на нее.
про тепловизор - если облака… по идее должен сквозь них что-то видеть? к вопросу плохой видимости. Ультразвук - дёшево и сердито, на не больших высотах для общей стабилизации нормально будет. Либо есть вариант комплект - магнитометр+акселерометр+гироскоп 😃
если облака… по идее должен сквозь них
Однозначно- нет. Пары водяные -глушат наглухо.
Насчёт “вариантов”- уже лет 10- продаётся и летает Micropilot 2028 канадский.
Там автопосадка реализована на ультразвуке, начинающем работать с 6 метров. Этого- вполне достаточно.
До этой высоты:ЖПС и баро.😮
Насчёт “вариантов”- уже лет 10- продаётся и летает Micropilot 2028 канадский.
Там автопосадка реализована на ультразвуке, начинающем работать с 6 метров. Этого- вполне достаточно.
До этой высоты:ЖПС и баро.😮
согласен:) и полностью поддерживаю.
Ультразвук не универсален. Малые высоты для тяжелого борта это 0…50 м, потому и выбрана оптика, как в принципе наиболее эффективное решение принятое природой для “дневных полетов”. К тому же при крене, малые высоты ультразвуком мерится будут неверно, и использование УЗ не снимает вопросов к детекции горизонта, а через него и контроля углов крена-тангажа.
Одним из принципиальных требований при любом выборе в данном проекте - масштабируемость. Если решение не применимо для реального, большого и тяжелого самолета, оно отсеивалось. Так были отложены все ультразвуковые и радиочастотные доплеровские решения для малых высот… Вот как то так…
самое надёжное - локатор наземный:) приводной как в настоящей авиации, там ещё куча всякого барахла на эодроме стоит чтобы самоли грамотно сажать… да и то не в 100% случев всё удачно заканчивается:(
нужно определить процент погрешности, думаю:)
Локатор “как в настоящей авиации” скорее всего по цене равен “локатору из настоящей авиации” 😉
Глиссаду можно организовавать без всего этого барахла… Что и делается всеми уже давным давно средствами IMU/GPS… Измерение малых высот это немного другая задача, ее решить можно проще, если брать только “визуальные дневные” полеты.
а каким образом оптический высотомер работает? если не секрет конечно:)
Надо посчитать количество пикселей, которые “заняты” посадочным Т , например, и сравнить с размером изображения на известных высоте и удалении. Вариант?
Это хороший вариант, но под него нужны шаблоны - “маски” вида местности. Подобный способ применяют для точного наведения СБЧ (в маневрирующем исполнении), в предыдущих поколениях томагавков, в некоторых свободно падающих бомбах. Есть “маски” на определенных высотах, вычислитель интерполирует между ними и сравнивает с текущей картинкой (обычно это или ИК или радарная).
Подразумевая универсальность “из коробки”, данный способ, к сожалению, неприемлим.
Увы, схему *предполагаемого* решения “как эффективно оптически определять высоты, и чем меньше они тем выше точность” пока не могу озвучить…