Алгоритмы тяжелого борта
а если не парится с оптогоризонтом а поставить IMU для начала? И вот про энергию не понял - счас ветер попутный , через километр встречный, как, рассчет справится с этим, когда гасить когда беречь?
IMU есть и он активно используется алгоритмом… задача возлагаемая на оптику - коррекция уводов горизонта при долгих полетах и определение малых высот при посадке… тут без вариантов, если рассматривать среднюю серьезность (без ультразвука с одной стороны и радиовысотомера с другой 😉 )
Ветер не поменяет направление через километр на 180 град… на высотах выше 100м он примерно одинаков по направления в наших равнинных местностях на большой площади… а в горах конечно всякое может быть. но там и аварийная посадка спорна.
Ветер принимается примерно равным. Когда вы идете на безмоторном планировании, всегда видна точка куда вас несет, безотносительно турбулентности, это один из важных навыков которому обучается пилот. Да, довольно приблизительно, особенно чем дальше от земли, но вы же за ручкой, значит можете подрулить, куда надо! 😃
Алгоритм также повторяет логику работы пилота, он прогнозирует точку куда несет борт и соответственно выбирает траекторию. Но там сейчас “плохая” математика. Работаю над ней.
определение малых высот при посадке…
А вот с этого места-нельзя подробнее?
Это-как?
В классической геометрии всё, связанное с малыми углами вызывает проблемы (в таблице Брадиса есть даже специальный раздел “Тангенсы малых углов”)…
А Вы хотите самый ответственный момент полёта- отдать оптике, которая именно в этих условиях будет давать наименьшую точность?
“Орригинальный Вы человек” (С),“Иван Васильевич меняет профессию”) 😃
Но там сейчас “плохая” математика
Тут-тоже 😦
а если для оптогоризонта взять тепловизор? либо нужна качественная камера и хороший алгоритм обработки…(для тепловизора наверное тоже нужен хороший алгоритм:)) есть варианты в сети когда ставят на законцовки консолей ультразвуковые датчики - при посадке борт очень стабилен будет… лучше на все четыре крайние точки по такому влепить.на дальних перелётах камеру можно вращать для точного определения горизонта - выж не на бреющем на дальняка поворотом камеры можно спаралелить плоскости подвеса камеры и горизонта и точность снизится.
а если для оптогоризонта взять тепловизор?
То получится FMA-Direct CO-Pilot, который стОит 65 $ и уже лет 10, как продаётся 😃
консолей ультразвуковые датчики
А вот это- правильное решение, только не на законцовки, а просто под брюхо, поскольку ему надо не крен отслеживать, а высоту.
Креном- ИМУ заведует.
тепловизор так то рубликов тыщ 30 наверное стоит - камера такая которая в ик спектре видит;)
Тепловизор (а не камера, которая видит в ИК- это любая чёрно белая может)- стОит несколько дороже: 12-15 тыс. $ 😃 diaworld.ru/index.php?option=com_htdshop&catid=33&…
Года три назад БПЛА у фирмы Топаз -улетел прямо с тепловизором…
Неделю его искали 😦
А вот с этого места-нельзя подробнее?
Это-как?
Давайте я сначала проверю планируемое решение, а потом просто скажу получилось или не получилось. А то сейчас у меня сплошное теоритизирование в вопросе корректного расчета малых высот через оптику. Метод не тот который вы имели в виду, и неясно сработает с нужной точностью или нет.
-------------
Тепловизор? А зачем? Что не увидит камера такого что увидит тепловизор? (в дневном полете малых высот с видмостью земли) Имхо, надо не усложнять сущности… К тому же верно подмечен ценник 😃
Ультразвук - запасной вариант, если совсем с оптикой будет затык, но пока надежды на нее.
про тепловизор - если облака… по идее должен сквозь них что-то видеть? к вопросу плохой видимости. Ультразвук - дёшево и сердито, на не больших высотах для общей стабилизации нормально будет. Либо есть вариант комплект - магнитометр+акселерометр+гироскоп 😃
если облака… по идее должен сквозь них
Однозначно- нет. Пары водяные -глушат наглухо.
Насчёт “вариантов”- уже лет 10- продаётся и летает Micropilot 2028 канадский.
Там автопосадка реализована на ультразвуке, начинающем работать с 6 метров. Этого- вполне достаточно.
До этой высоты:ЖПС и баро.😮
Насчёт “вариантов”- уже лет 10- продаётся и летает Micropilot 2028 канадский.
Там автопосадка реализована на ультразвуке, начинающем работать с 6 метров. Этого- вполне достаточно.
До этой высоты:ЖПС и баро.😮
согласен:) и полностью поддерживаю.
Ультразвук не универсален. Малые высоты для тяжелого борта это 0…50 м, потому и выбрана оптика, как в принципе наиболее эффективное решение принятое природой для “дневных полетов”. К тому же при крене, малые высоты ультразвуком мерится будут неверно, и использование УЗ не снимает вопросов к детекции горизонта, а через него и контроля углов крена-тангажа.
Одним из принципиальных требований при любом выборе в данном проекте - масштабируемость. Если решение не применимо для реального, большого и тяжелого самолета, оно отсеивалось. Так были отложены все ультразвуковые и радиочастотные доплеровские решения для малых высот… Вот как то так…
самое надёжное - локатор наземный:) приводной как в настоящей авиации, там ещё куча всякого барахла на эодроме стоит чтобы самоли грамотно сажать… да и то не в 100% случев всё удачно заканчивается:(
нужно определить процент погрешности, думаю:)
Локатор “как в настоящей авиации” скорее всего по цене равен “локатору из настоящей авиации” 😉
Глиссаду можно организовавать без всего этого барахла… Что и делается всеми уже давным давно средствами IMU/GPS… Измерение малых высот это немного другая задача, ее решить можно проще, если брать только “визуальные дневные” полеты.
а каким образом оптический высотомер работает? если не секрет конечно:)
Надо посчитать количество пикселей, которые “заняты” посадочным Т , например, и сравнить с размером изображения на известных высоте и удалении. Вариант?
Это хороший вариант, но под него нужны шаблоны - “маски” вида местности. Подобный способ применяют для точного наведения СБЧ (в маневрирующем исполнении), в предыдущих поколениях томагавков, в некоторых свободно падающих бомбах. Есть “маски” на определенных высотах, вычислитель интерполирует между ними и сравнивает с текущей картинкой (обычно это или ИК или радарная).
Подразумевая универсальность “из коробки”, данный способ, к сожалению, неприемлим.
Увы, схему *предполагаемого* решения “как эффективно оптически определять высоты, и чем меньше они тем выше точность” пока не могу озвучить…