Система АП на ATMega-х
Какого характера
Да самого разнообразного: от искажения цветов (из-за ухода баланса белого),до вылезания надписей за границы кадра.
Лечится всё это только применением МАХ либо-установкой модулятора на дискретных транзисторах.
ЗЫ: На Вашем видео-искажение цветов- в полный рост стоит 😦
но доведенных до ума нет
Арду пилот- отлично летает и вполне доведен.
К тому же- всё открыто, можно править под свои нужды 😃
ЗЫ: На Вашем видео-искажение цветов- в полный рост стоит
Вообще уход баланса белого будет только в случае если приемник видео сигнала, осуществляет этот самый баланс. Но уход баланса в этом случае будет всегда, не зависимо от того как сделан OSD, поскольку содержимое кадра модифицируется от исходного, это принимает приемник сигнала и корректирует баланс/гамму под новое заполнение кадра. Ведь баланс белого это коррекция содержимого всего кадра, а не пикселей OSD. А камера обратной связи с PAL или NTSC не имеет. У нее баланс выставляет контроллер на основе того что выдает матрица, а не того что после выхода с сигналом происходит.
Интересно где вы там разглядели искажение цветов? Сдвиг CrCb компонент? На том разрешении 300х200 что в углу кадра вообще текст еле разобрать можно. Может качество не HD вас не устраивает? Камера с которой велась OSD запись весит 1 грамм, вообще чудо что она может выдавать цвета, хоть и в узком динамическом диапазоне, поэтому кстати контраст через чур сильный, и это не зависит от того есть OSD или нет.
Что вы понимаете под искажением цветов и каких именно?
www.youtube.com/watch?v=G7hzr38FbsQ
Арду пилот- отлично летает и вполне доведен.
А есть еще много неплохих коммерческих систем… И более компактных чем ArduPilot… Никто и не агитирует за смену религий 😉
Вообще уход баланса белого
Просто я занимаюсь вопросами ДПЛА и автопилотов- довольно давно и всех положенных собак в этом деле- съел 😃
А кроме того, основное моё занятие- системы видеонаблюдения (кормиться чем то надо?), где тоже существуют проблемы с согласованием видеоустройств.
Доказывать ничего не буду- если вы считаете, что подмешивание ОСД к видео на одном (в Вашем случае: двух- надо же фон чем то формировать 😃 ) диодах и двух резисторах- правильно, я не возражаю.
И уж тем более- не “агитирую за смену религий”(С)
Доказывать ничего не буду- если вы считаете, что подмешивание ОСД к видео на одном (в Вашем случае: двух- надо же фон чем то формировать ) диодах и двух резисторах- правильно, я не возражаю.
Ну скажем там все-таки есть транзистор, с малой паразитной емкостью )) Иначе бы не было символов “из под” фона видно ))
Кстати первое исполнение OSD было с двумя транзисторами, и работало за счет аппаратного сдвигового регистра TX UART. Очень заманчивое исполнение, но особенности работы UART на AVR не позволили получить полностью чистый кадр. С SPI сдвиговым регистром тоже интересный вариант железного исполнения, но пустой 9 пиксел уменьшает разрешение по горизонтали…
В итоге было решено растеризацию полностью в софте делать.
Если вам интересно что я считаю правильным - то вместо недорого простого решения на ATMega сразу делать графический Overlay на ARM, с восстановлением постоянной составляющей, использованием ColorBurst сигнала для цветного Overlay. Это в идеале ))
Сегодня испытал новую прошивочку! Возврат работает именно так как я и хотел - тоесть не снижается пока не приблизится. Русифицированный интерфейс воспринимается нормально - все отлично! Единственное что я пока не могу побороть- не влезает осд полностью в изображение… летаю на вот таком телевизоре bigson.ru/…/15.4-zhk-televizor-dvd-usb-sd.html?fly… (ни разочки не рекламочка) и у меня напряжение крайняя цифра видна пополам - почти не понятно сколько там осталось… Хотя на телевизоре маленьком с низким разрешением все нормально… А так… Доволен как паровоз! Теперь надо менять носитель… Кстати, только сейчас понял что он расстояние до базы пишет по точке а не считает туда высоту - соответственно мой видеопередатчик на штатных антеннах пробивает аж полтора километра! Вообщем вот так вот… Да, и жалко что не могу выложить видео полета - почему то накопитель не хочет принимать входящий видеосигнал… Обидно…
почему то накопитель не хочет принимать входящий видеосигнал… Обидно…
Что за накопитель?? Есть недорогие видеорегистраторы, и для борта и для наземки.
www.sony.ru/product/dcc-dvdirect/vrd-mc6 (Ни разоньки не рекламулька) Вот такой вот аппарат - все отлично работал а это прям как отбило не хочет сигнал видео видеть и все тут… Обидно… Буду разбираться…
Продублирую видео сегодняшних полетов и здесь!
Ок, продолжаются работы по разработке комплекса АП.
На очереди трекер.
После нескольких попыток изготовления прототипа платы по ЛУТ технологии, было решено перейти на фоторезист. Поскольку ЛУТ не дает повторяемости результата, и в среднем качество плат ЛУТ (сведения двух слоев платы, закрашенных полигонов в частности) сильно зависит от наличия свободного времени. Сводить слои двусторонних плат с ЛУТ очень непростая задача, тратящая много времени и растворителя. Со своим принтером не удалось добится нормальной толщины тонера, для качественного переноса и более-менее уверенного травления чуть больших по размеру плат, чем предыдущие.
Через неделю экспеременотов с фоторезистом был получен способ экспозиции и проявления. Качество несравнимо лучше (с учетом дорожек до 0.15 и просветов 0.2), и времени тратится так же несравнимо меньше, для получения сразу двух очень неплохо выравненных сторон платы.
После долгих раздумий было решено в качестве привода трекера исопльзовать готовые моторедукторы с энкодером, вместо распространенных серв на 360 град, несмотря на более сложную реализацию.
Для передачи данных по видеоканалу используются начальные строки кадра, незадействованные в области вывода камеры. 10 Байт на кадр передается вполне уверенно (по 5 байт на поле). Причем устойчивость к помехам оказалась выше ожиданий при таком способе передачи данных… Калибровка чувствительности к уровню сигнала в кадре производится цифровым способом (на основе ЦАП), так что крутить резюки и лезть в корпус не будет необходимости
Алогоритм калибровки магнитометра реализован на основе аналитического подхода сопоставления повернутого эллипсоида методом градиентного спуска.
Прототип корпуса трекера
Липецк как всегда ждет! 😃 Когда примерно выпуск на тест?
Когда примерно выпуск на тест?
Конкретную дату назвать пока сложно… скорее всего в январе.
Уточненный прототип корпуса
PS. Буду признателен за ответ на вопрос, где можно найти (купить) мечики для нарезки дюймовой резьбы… В частности для гайки фото штатива…
в околоводопроводных магазиах или на E-Bay ( резьба G 1/4 " если ни чего не путаю)
в околоводопроводных магазиах или на E-Bay ( резьба G 1/4 " если ни чего не путаю)
Ок, спасибо, надо будет озаботиться…
Распечатанный собранный прототип корпуса, с доделанным энкодером
Когда протоип будет проверен в полевых испытаниях??? И когда можно будет заказать весь комплекс??
Когда протоип будет проверен в полевых испытаниях??? И когда можно будет заказать весь комплекс??
Следилка проверяться будет в поле в январе, после января по идее, если не проявятся подводные камни. По отдельным модулям все работает нормально. При какой минусовой температуре следилка будет уверенно работать тоже вопрос, как в прочем и хрупкость замерзшего ABS пластика. Автопилот проверялся до -15 градусов.
Ну мы как-бы к лету готовимся. посему работу при температурах ниже -5 не рассматриваем))) Как раз к канцу января закончим с ЛК. Будем ждать))
Как раз к канцу января закончим с ЛК
Ага! Парные полеты! Кстати надо будет придумать вафельку по соединению 2-х самолетов и стрелочку до него по экрану! 😃 А следилку действительно ждем! У нас получается 2 следилки и еще 1 автопилот нужен будет… Кстати что там с вопросом борьбы с ветром?
А то как то заыли про эту тему… А ведь актуально…
Кстати об ЛК - пора бы бустер на управление покупать… Все бы ничего да видео получится намного дальше бьет чем управление…
С BMP085 разобрался. адреса на других Slave-ов выбрал не конфликтные с BMP
А можно про это подробнее? какие оказались конфликтными?
какие оказались конфликтными?
В случае ведомых I2C на шине вместе с BMP с адресами 0x05 и 0x03 глюки точно были (не считая бита R/W) с настройками I2C ATMega по-умолчанию (хотя пробовал разные настройки). Причем особенность в том что BMP вмешивается в передачу другого ведущего/ведомого посреди передачи (на N байте передачи, не с первого, и при определенной последовательности байт данных. То есть, можно было бы и не узнать про то что глюк имеет место быть. Косяки начали проявляться когда по шине стал передавать код прошивки ведомых. Систематизировать баг не удалось).
Пробовал разные чипы (чтобы исключить возможность перегрева при пайке и т.п.), разные Pull-up резисторы, повторяемость бага при определенном потоке байт 100%.
Странно то что изменение адресов ведомых на 15, 16 устранило вмешивание BMP085. Можно предположить что BMP085 имеет ограничение по максимальной непрерывной передачи данных по шине между ведущим/ведомым, так как в случае если данные не адресованы ведомому, он все равно трафик пропускает через себя, баги ловились с >10 байта данных, и в зависимости от последовательности данных
спасибо, за информацию, интересный баг. Обязательно попробую на своем оборудовании.
Привет! Ну как продвигаются дела с постройкой следилки? Когда будут испытания?
Ах да, еще - в прошивке АП еще не думал про прибавку газа при сносе модели?