Система АП на ATMega-х
По запросу трудящихся, решил создать тему
Ну то, что устройство не только задумано, но и доведено до изделия-честь и хвала!
Только тем таких тут- штук 5 уже есть :“Полеты по камере, телеметрия”
выяснилась неадекватная работа реализации адресации I2C
А надо РСА9306 ставить - буфер двунаправленный по I2C.
Кстати, ноль гироплатформы в полете- корректируется?
OSD - простейший текстовый Overlay
Если в качестве модулятора видео- обычный резистор, будут проблемы 😦
А надо РСА9306 ставить - буфер двунаправленный по I2C.
Кстати, ноль гироплатформы в полете- корректируется?
Если в качестве модулятора видео- обычный резистор, будут проблемы
С BMP085 разобрался. адреса на других Slave-ов выбрал не конфликтные с BMP. Про буфер думал, но усложнять не стал. И без того есть с чем работать 😉
Ноль (точнее нули) корректируется, естественно. Без этого никак. Оно бы и не полетело как в записи. И вообще бы не пролетело более минуты. ))
Проблемы? Какого характера? Выход за сигнальный DC-диапазон в кадре? Что касается вывода OSD то тестировал на разных источниках видеосигнала и разных приемниках видеосигнала. Пока проблем не наблюдалось. Вообще, по-хорошему нужно делать DC-Restoration для видео-сигнала, и уже с этим работать. Но тогда проще воспользоваться MAX-овской микросхемой видеоналожения и не парить мозг. Но дороже в 2 раза выходит…
Тем то может и много но доведенных до ума нет, не считая дорогих закрытых проектов! Эта система испытывается мною уже давно и у меня только лестные комментарии!
www.youtube.com/watch?v=99bqx5lXfD8
вот мой полет в условиях сильного ветра!
Какого характера
Да самого разнообразного: от искажения цветов (из-за ухода баланса белого),до вылезания надписей за границы кадра.
Лечится всё это только применением МАХ либо-установкой модулятора на дискретных транзисторах.
ЗЫ: На Вашем видео-искажение цветов- в полный рост стоит 😦
но доведенных до ума нет
Арду пилот- отлично летает и вполне доведен.
К тому же- всё открыто, можно править под свои нужды 😃
ЗЫ: На Вашем видео-искажение цветов- в полный рост стоит
Вообще уход баланса белого будет только в случае если приемник видео сигнала, осуществляет этот самый баланс. Но уход баланса в этом случае будет всегда, не зависимо от того как сделан OSD, поскольку содержимое кадра модифицируется от исходного, это принимает приемник сигнала и корректирует баланс/гамму под новое заполнение кадра. Ведь баланс белого это коррекция содержимого всего кадра, а не пикселей OSD. А камера обратной связи с PAL или NTSC не имеет. У нее баланс выставляет контроллер на основе того что выдает матрица, а не того что после выхода с сигналом происходит.
Интересно где вы там разглядели искажение цветов? Сдвиг CrCb компонент? На том разрешении 300х200 что в углу кадра вообще текст еле разобрать можно. Может качество не HD вас не устраивает? Камера с которой велась OSD запись весит 1 грамм, вообще чудо что она может выдавать цвета, хоть и в узком динамическом диапазоне, поэтому кстати контраст через чур сильный, и это не зависит от того есть OSD или нет.
Что вы понимаете под искажением цветов и каких именно?
www.youtube.com/watch?v=G7hzr38FbsQ
Арду пилот- отлично летает и вполне доведен.
А есть еще много неплохих коммерческих систем… И более компактных чем ArduPilot… Никто и не агитирует за смену религий 😉
Вообще уход баланса белого
Просто я занимаюсь вопросами ДПЛА и автопилотов- довольно давно и всех положенных собак в этом деле- съел 😃
А кроме того, основное моё занятие- системы видеонаблюдения (кормиться чем то надо?), где тоже существуют проблемы с согласованием видеоустройств.
Доказывать ничего не буду- если вы считаете, что подмешивание ОСД к видео на одном (в Вашем случае: двух- надо же фон чем то формировать 😃 ) диодах и двух резисторах- правильно, я не возражаю.
И уж тем более- не “агитирую за смену религий”(С)
Доказывать ничего не буду- если вы считаете, что подмешивание ОСД к видео на одном (в Вашем случае: двух- надо же фон чем то формировать ) диодах и двух резисторах- правильно, я не возражаю.
Ну скажем там все-таки есть транзистор, с малой паразитной емкостью )) Иначе бы не было символов “из под” фона видно ))
Кстати первое исполнение OSD было с двумя транзисторами, и работало за счет аппаратного сдвигового регистра TX UART. Очень заманчивое исполнение, но особенности работы UART на AVR не позволили получить полностью чистый кадр. С SPI сдвиговым регистром тоже интересный вариант железного исполнения, но пустой 9 пиксел уменьшает разрешение по горизонтали…
В итоге было решено растеризацию полностью в софте делать.
Если вам интересно что я считаю правильным - то вместо недорого простого решения на ATMega сразу делать графический Overlay на ARM, с восстановлением постоянной составляющей, использованием ColorBurst сигнала для цветного Overlay. Это в идеале ))
Сегодня испытал новую прошивочку! Возврат работает именно так как я и хотел - тоесть не снижается пока не приблизится. Русифицированный интерфейс воспринимается нормально - все отлично! Единственное что я пока не могу побороть- не влезает осд полностью в изображение… летаю на вот таком телевизоре bigson.ru/…/15.4-zhk-televizor-dvd-usb-sd.html?fly… (ни разочки не рекламочка) и у меня напряжение крайняя цифра видна пополам - почти не понятно сколько там осталось… Хотя на телевизоре маленьком с низким разрешением все нормально… А так… Доволен как паровоз! Теперь надо менять носитель… Кстати, только сейчас понял что он расстояние до базы пишет по точке а не считает туда высоту - соответственно мой видеопередатчик на штатных антеннах пробивает аж полтора километра! Вообщем вот так вот… Да, и жалко что не могу выложить видео полета - почему то накопитель не хочет принимать входящий видеосигнал… Обидно…
почему то накопитель не хочет принимать входящий видеосигнал… Обидно…
Что за накопитель?? Есть недорогие видеорегистраторы, и для борта и для наземки.
www.sony.ru/product/dcc-dvdirect/vrd-mc6 (Ни разоньки не рекламулька) Вот такой вот аппарат - все отлично работал а это прям как отбило не хочет сигнал видео видеть и все тут… Обидно… Буду разбираться…
Продублирую видео сегодняшних полетов и здесь!
Ок, продолжаются работы по разработке комплекса АП.
На очереди трекер.
После нескольких попыток изготовления прототипа платы по ЛУТ технологии, было решено перейти на фоторезист. Поскольку ЛУТ не дает повторяемости результата, и в среднем качество плат ЛУТ (сведения двух слоев платы, закрашенных полигонов в частности) сильно зависит от наличия свободного времени. Сводить слои двусторонних плат с ЛУТ очень непростая задача, тратящая много времени и растворителя. Со своим принтером не удалось добится нормальной толщины тонера, для качественного переноса и более-менее уверенного травления чуть больших по размеру плат, чем предыдущие.
Через неделю экспеременотов с фоторезистом был получен способ экспозиции и проявления. Качество несравнимо лучше (с учетом дорожек до 0.15 и просветов 0.2), и времени тратится так же несравнимо меньше, для получения сразу двух очень неплохо выравненных сторон платы.
После долгих раздумий было решено в качестве привода трекера исопльзовать готовые моторедукторы с энкодером, вместо распространенных серв на 360 град, несмотря на более сложную реализацию.
Для передачи данных по видеоканалу используются начальные строки кадра, незадействованные в области вывода камеры. 10 Байт на кадр передается вполне уверенно (по 5 байт на поле). Причем устойчивость к помехам оказалась выше ожиданий при таком способе передачи данных… Калибровка чувствительности к уровню сигнала в кадре производится цифровым способом (на основе ЦАП), так что крутить резюки и лезть в корпус не будет необходимости
Алогоритм калибровки магнитометра реализован на основе аналитического подхода сопоставления повернутого эллипсоида методом градиентного спуска.
Прототип корпуса трекера
Липецк как всегда ждет! 😃 Когда примерно выпуск на тест?
в околоводопроводных магазиах или на E-Bay ( резьба G 1/4 " если ни чего не путаю)
Когда протоип будет проверен в полевых испытаниях??? И когда можно будет заказать весь комплекс??
Когда протоип будет проверен в полевых испытаниях??? И когда можно будет заказать весь комплекс??
Следилка проверяться будет в поле в январе, после января по идее, если не проявятся подводные камни. По отдельным модулям все работает нормально. При какой минусовой температуре следилка будет уверенно работать тоже вопрос, как в прочем и хрупкость замерзшего ABS пластика. Автопилот проверялся до -15 градусов.
Ну мы как-бы к лету готовимся. посему работу при температурах ниже -5 не рассматриваем))) Как раз к канцу января закончим с ЛК. Будем ждать))
Как раз к канцу января закончим с ЛК
Ага! Парные полеты! Кстати надо будет придумать вафельку по соединению 2-х самолетов и стрелочку до него по экрану! 😃 А следилку действительно ждем! У нас получается 2 следилки и еще 1 автопилот нужен будет… Кстати что там с вопросом борьбы с ветром?
А то как то заыли про эту тему… А ведь актуально…
Кстати об ЛК - пора бы бустер на управление покупать… Все бы ничего да видео получится намного дальше бьет чем управление…
С BMP085 разобрался. адреса на других Slave-ов выбрал не конфликтные с BMP
А можно про это подробнее? какие оказались конфликтными?