регулятор хода коллекторного двигателя из сервы,возможно ли?
Вот что нашел: если между платой сервы и данным регулятором поставить что нить типа LM 3915N-1в режиме работы “точка”, подрегулировать уровень сработки должно получиться… Тока получится не плавная регулировка а ступенчатая… Но в итоге должен получиться регулятор 😃
В правильную сторону мысли пошли?
Помните, один раз встав на путь экспериментатора, потом свернуть с него непросто 😃 Вы цель озвучьте. Какой регулятор? Реверсный, не реверсный. Для какого моторчика, ток какой?
А, так я же вроде писал 😃 Регулятор для кораблика, мотор коллекторный, питание 12В, максимальный ток мотора 10А, беру 20А с запасом. Реверс нужен, но в принципе реверс можно организовать и релюшками… Серв с переломанными редукторами штук 8, можно RC выключалок наделать)))
Модератор.
Резко сменили стиль общения. Есть АРГУМЕНТЫ по делу - пишем. За аргументы типа “а еще в шляпе” - шило.
Пользователь.
Сервы отличаются от регуляторов:
- наличием обратной механической связи. За счет нее определяется место. В регуляторах этой связи нет. Стоит постоянный или подстроечный резистр. Стало быть опорный импульс не меняется и по отношению к нему определяется направление и скорость вращения двигателя.
- Мощностью выходных каскадов. Чаще всего не реально включить просто на выход сервы могучий движок.
Вывод: ставим вместо переменного резистора подобранный постоянный и включаем на выход силовые каскады. Получаем регулятор. При настройке можно задать будет ли он с реверсом или нет.
Еще на рулевых ставят цепочки “затяжки” импульсов на входе оконечных каскадов. Их следует убрать. Тогда получаем на выходе тот самый ШИМ. В эти точки попадает остаточный импульс после сравнения. Следовательно мы можем использовать его изменяющуюся длительность для изменения оборотов.
Две схемы “Найдите отличия” и схема силовых каскадов.
Отлично!!! Тему не покидаю, как соберу, обязательно отпишусь как работает. Еще раз спасибо.
Ни как не могу разобрать маркировку транзисторов Т1 и Т2 из 3-ей схемы, если не сложно, напишите
отпишусь как работает.
Две схемы “Найдите отличия”
Извините, что вмешиваюсь.
Как то всегда считал, что регулятор мощности (для коллекторного двигателя) предполагает наличие широтно- импульсного модулятора (сейчас не вдаемся в вопросы реверса), который изменяет суммарное время подачи на двигатель полного напряжения от источника.
При этом время изменяется (грубо говоря) от 1% (при тактовой частоте в среднем 3 кГц, у большинства образцов "Частота управляющего ШИМа 3кГц " www.rcdesign.ru/articles/electronics/esc_rev) до 100% (то есть, прямая линия на осциллограмме в районе полного питания, (режим "полный газ") до 0: такая же прямая линия, но на уровне GND.
Тем самым (режимом работы) исключаются потери и нагрев регулирующего элемента?
При этом скважность (то есть временнОе соотношение между “полный газ- пауза”) задается именно длительностью приходящего на вход РМ канального импульса?
В сервомеханизме- нет никакой ШИМ: там после фазового детектора, на котором сравниваются канальный импульс, приходящий с приемника и импульс одновибратора, генерируемый внутри сервоэлектроники (в зависимости от положения потенциометра ОС) , на мост управления- подается команда : либо “лево”, либо “стоп”, либо- “право”. Двигатель начинает вращаться (причем- на полной мощности- иначе при старте из любого положения- он не сможет тронутся с места) и после совпадения фаз импульсов (за счет работы пот- ра) останавливается.
Остановка достигается наличием у ФД мертвой зоны в районе среднего положения, при которой мост переключается или в + или в GND, что коротит двигатель.
“Цифровые” или “аналоговые” сервы- различаются только схемой ФД, от которой зависит точность отработке позиции, ну в дорогих- еще ставят вместо потенциометра- энкодер.
И вот я совершенно не понимаю: какая связь между электроникой сервы и- регулятора КД?
Где плата от сервы- возьмет нужный для работы регулятора ШИМ сигнал?
ЗЫ: то “вращение”, которое наблюдал crafter , вызвано, скорее всего- прохожением на выход ФД старенькой сервы- коротенького паразитного разностного импульса, который может вызывать (на холостом ходу) слабенькое вращении движка.
Интересно, если попробовать его придержать пальцами- какой будет эффект?
ЗЫ2 Дело в том, что я производил прибор для педикюра, где был, в том числе и регулятор оборотов КД, дивно регулировавший от 0 до 30000.
И как он устроен- прекрасно знаю. (предвидя вопрос про схему: там регулятор управлялся не канальным импульсом, а простым потенциометром.Но сам принцип работы- именно ШИМ) типа этого: www.masterkit.ru/main/scheme.php?num=1394
Еще на рулевых ставят цепочки “затяжки” импульсов на входе оконечных каскадов. Их следует убрать. Тогда получаем на выходе тот самый ШИМ.
Попробую без рисунков.
ШИМ - суть изменяющийся по длительности импульс. На входе устроиства мы получаем управляющий импульс и в нем самом вырабатываем опорный. Далее идет сравнение и после него остается импульс разности между первым и вторым. Он изменяется по длительности. То есть по ширине. Вот Вам и ШИМ. В сервах это явление вредно, так как при подходе к нужному месту движок будет сбавлять обороты. Что бы этого не случалось ставят цепочки затяжки импульса. В регуляторах это свойство полезно. Стало быть цепочки не нужны. Или нужны, но с другими параметрами. Например что бы при полном импульсе отдать полную мощность. ( та самая прямая о которой Вы пишите. )
: какая связь между электроникой сервы и- регулятора КД?
Связь прямая - на входе сигнал одинаковый для всех. Суть в том, как его обработать. Точнее от чего отталкиваться. Серве нужно найти место. Для этого она меняет свой опорный импульс посредством обратной связи. Регулятору место искать не надо и его опорный дает возможность опрелделить направление и скорость вращения. Вот и все.
Я не беру регуляторы с процессорами. В них действительно мозги на основании сравнения задают на выходе ШИМ сигнал по своему усмотрению.
Связь прямая - на входе сигнал одинаковый для всех. Суть в том, как его обработать
Так тут то и начинается различие: в серве нет источника ШИМ сигнала и -нет преобразователя длины РРМ импульса- в скважность.
И каким образом она может регулировать мощность двигателя, если изначально делалась на отслеживание позиции механизма?
Скважность - заполнение сигналом за единицу времени. Длительность сигнала меняется - меняется заполнение. Что такое ШИМ? Если двигатель, скажем в течении секунды был включен в течении 0.5 секунды, значит он получил 50 % мощности. У коллекторника обороты зависят от полученной энергии. Если у нас меняется длительность разностного импульса а частота поступления этих импульсов стабильна, ( а это так. Частота посылок пачек импульсов в передатчике задана жестко. ) значит меняется и заполнение.
если изначально делалась на отслеживание позиции механизма?
Принцип один и тот же - сравнение длительности импульсов. Разница в том какой из них считать эталоном. В сервах эталон - входящий импульс. В регуляторах - опорный импульс собственного генератора.
В догонку 😃
По сути своей регулятор это серва без обратной связи. Он тоже пытается найти место, как и серва. Но ищет его в слепую, без глаз. И остановится он только тогда когда Вы сами дадите ему на вход импульс равный его опорному. Попробуйте вынуть из сервы переменный резистор и Вы получите регулятор оборотов с реверсом. Слабенький правда.
Разница в том какой из них считать эталоном. В сервах эталонкаждые 50 мсек? - входящий импульс
По сути своей регулятор это серва без обратной связи
К сожалению- Вы неправы 😦
Ну, импульс управления, приходящий с приемника на серву- вы видели на экране? skyflex.air.ru/images/glider/gl098.gif
Это узкая “палочка” (Q1-Q7 на фото) , длиной от 1 до 2 мсек, одиноко торчащая вверх и повторяющаяся- через каждые 50 мсек?
Тут всё правильно? Для наглядности- можно её нарисовать на клетчатой бумаге:)
Ширина её- может меняться в 2 раза- от 1 до 2 мсек. Вот её верхняя площадка- и есть время, в течении которого двигатель- будет включен 😁
Ну, схема растяжки импульса, стоящая в серве (конденсатор обычный, в общем то) позволит сделать её не 2 мсек, а 10. Итого, скважность импульсов управления у Вас- будет 10мс/50= 20%
В итоге- Вы сможете “регулировать” (а точнее- включать двигатель) только на 10 мсек из 50, через которые придет следующий импульс? На самом деле- еще меньше, поскольку градация изменений длины импульса (от 1 до 2 мсек) у Вас- всего в в 2 раза.
В случае же ШИМ модуляции- модулятор позволяет изменять скважность в 1000 раз, от полного “+” до полного “-”
Только управлять модулятором- надо преобразовав канальный импульс в напряжение, которым затем и управляется скважность ШИМ- модулятора.
В случае с ШИМ- Вы можете менять скважность от 0 до 100%, получая по каналу управления изменение длительности всего в 2 раза 😃
По сути своей регулятор это серва без обратной связи. Он тоже пытается найти место, как и серва. Но ищет его в слепую, без глаз. И остановится он только тогда когда Вы сами дадите ему на вход импульс равный его опорному. Попробуйте вынуть из сервы переменный резистор и Вы получите регулятор оборотов с реверсом.
Все верно. Коренных отличий несколько:
- у сервы растяжка разностного импульса намного интенсивнее, в серве растяжка многократно перекрывает длительность такта прохождения канального импульса, у регулятора это значение должно быть настроено на 100% длительности такта для полного отклонения ручки. Сама схема растяжки в обоих случаях одинакова и отличается лишь номиналами настроечных элементов ;
- у сервы есть механическая обратная связь и электронное демпфирование колебаний;
- требования к одновибратору сервы выше, чем у регулятора, поскольку он должен сопрягаться с цепями по п.2 и обеспечивать линейную зависимость ширины собственного импульса от положения потенциометра сервы.
В микросхемах сервоэлектроники может присутствовать схема защиты, не допускающая формирования 100% ШИМа, в этом случае приходится проявлять творческие способности 😃
повторяющаяся- через каждые 50 мсек?
Вот ведь: только сейчас заметил, что спутал частоту с периодом …
50 (Гц)- это частота повторения импульса.
А период- 20мСк 😦
Но сути написанного это не меняет: из электроники от сервомашинки сделать нормальный регулятор- нельзя.
Спор пошел ни о чем. Регуляторы про которые пишу были, есть и они работают. Да, “умные” регуляторы с мозгами лучше. Но и сложнее. А кроме того, требуют программирования.
Про различия… специально положил первые две схемы. По ним легко отследить схемные решения для того или иного применения. Основная логика у них идентична. Разница только в выходных каскадах, которые и поддерживают специализированную для нужного режима работу.
В микросхемах сервоэлектроники может присутствовать схема защиты
100% ШИМ- 100% сгоревший мотор.
из электроники от сервомашинки сделать нормальный регулятор- нельзя.
Что ж Вы раньше то не сказали??? Я уже сделал и не один. 😃
100% ШИМ- 100% сгоревший мотор.
То есть - подключаем мотор к акку ( 100% ШИМ ) и мотор сгорает???
Про различия… специально положил первые две схемы
На Ваших схемах главное: мостовой усилитель ТА7291? Full-Bridge Driver for DC Motors (driver for controlling the forward and reverse rotations)
А он включен на левой и средней- по разному?
Разница только в выходных каскадах
Вот именно: о чем собственно, и речь.
То есть - подключаем мотор к акку ( 100% ШИМ ) и мотор сгорает???
Неточно выразился: мотор упирается в ограничитель, сносит движок потенциометра и уж потом- сгорает 😦
усилитель ТА7291
Он не причем в логике обработки. Это всего навсего мостовой усилитель. И не самый крутой. Держит всего 1.2 ампера. Вся обработка происходит до него. Основа же устройства - логика на ЛЕ5.
Это ждущий мультивибратор и схема сравнения импульсов. Вот от них то с 11 или 10 вывода получается импульс разности сигналов. С какого именно, определяется больше входной импульс чем опорный, или меньше. Это обуславливает направление вращения. Вот дальше идут цепочки “затяжки” импульса. Он действительно короткий и для того что бы не терять обороты его надо затянуть.Об этих выходных каскадах я и писал. Что там дальше - без разницы. Силовые цепи могут быть разными. На логику они не влияют. Только на максимальную допустимую мощность мощность нагрузки.
Специальных же схем ШИМа там нет. Они есть только в процессорных устройствах.
Неточно выразился: мотор упирается в ограничитель, сносит движок потенциометра и уж потом- сгорает
Так бывает только если резистор неисправен или включен не правильно. Если все нормально, двигун стартует с полной мощностью и тормозит только у точки прихода. Это за счет демпфирования. Если его убрать, начнутся колебания около точки. Скажется инерция двигателя которая заставит его проскакивать точку.
Это всего навсего мостовой усилитель.
Ну, 4 нога на схеме- у него в одном случае подключена, в другом- нет?
К сожалению, на Аллдаташеете его описания нет,так что выяснить её назначение- невозможно.
Так что, предлагаю дискуссию закрыть и подождать результатов экспериментов ТС?
Да, согласен. Обсуждать особо нечего.
А даташит : html.alldatasheet.com/html-pdf/…/TA7291AF.html
Сразу скажу,что програматора нет и с контроллерами ни разу не работал…
А вы попробуйте. Соберите программатор и прошейте проц, и увидите что там всё просто. Вам же не нужно писать прошивку, вам нужно просто прошить готовую, это проще пареной репы! Вам потом понравиться, расширятся ваши возможности.
пока мыслями не собрался с програматором (у нас радидетали на острове не купить, магазины есть, да только там одни моторчики для двд продают 😃 ). Когда нить обязательно попробую, а пока попробовать простенький вариант, сломаные сервы есть практичемэски у каждого, да и транзисторы можно купить практически везде. Да и собрать намного проще когда покупаешь и пояешь по “бумажке”, многим думаю будет интересно. Плюс регуль из сервы доступен,так сказать дешево и сердито)))