Автопилот для RC модели на AT91SAM7
Добрый день!
Нет ли у Вас случайно измеренных данных по нему, меня больше всего интересует шумовая дорожка (для minIMU -9 в моем графике размах порядка 1 град/сек,) и температурный дрейф. Дело в том что даташите на него написано ±20 град/сек во всем диапазоне. При моем способе стабилизации крена 1 град/сек при скорости 36 км/ч приводит к ошибке удержания крена в 1 градус. 20 град. в секунду в таком случае не подходит совсем. Скорость моего ЛА порядка до 100 км/ч, поэтому приемлемый дрейф ну не во всем диапазоне, ну хотя бы реалистичном ± 10 градусов не должен превышать несколько единиц град/с…
Если гира откалибрована, то дрейф довольно низкий. Не скажу точно, но минут порядка 10 удерживает направление с отклонением несколько градусов. При условии отсутствия вибрации. При вибрации несколько хуже, но все равно неплохо. Но дрейф гироскопа имеет свойство меняться по знаку или величине от легких встрясок или еще не пойми от чего.
Напишите конкретные параметры, могу измерить через пару недель, когда вернусь к работе с MPU6050. Могу также вычислить разные статистические характеристики.
Разбираюсь с 3х осевым магнетометром
Все верно, я тоже осознал почти сразу, что наклон меняет показания компаса с точностью до наоборот… Без компенсации со знанием текущего положения платформы- невозможно им пользоваться. Однако я по неопытности сначала купил компас 2 -осевой, и ось Z при расчете компенсации пришлось принять константой, хотя это и не правильно, но как то так немного лучше. Крен у меня вычисляется по Z оси гироскопа и скорости полета, тангаж измеряется акселерометром. Но у меня самолет. Программное обеспечение и полученные результаты можно посмотреть в блоге. Но в полете курс отслеживается по GPS, хотя компас пока скорость 0 показывает курс честно. Еще не забывайте о калибровке компаса. Ее периодически надо делать, иначе намагничиваются различные компоненты и это дает погрешности в измерения. Но когда я смотрю на характеристики компаса и там пишут что точность( в 2-осевом!!!) 0.1 градуса - ну это мне становится смешно. Компас у меня HMC6352.
Напишите конкретные параметры, могу измерить через пару недель, когда вернусь к работе с MPU6050.
Привет!
Меня прежде всего интересует температурный дрейф ( морозилка тест) и шумовая дорожка. Я выше тут привел графики поведения модуля minIMU9. Там шумовая дорожка гироскопа без сглаживания как есть получилась 1 градус в секунду. Многовато для моего способа стабилизации самолета по крену, но терпимо. Но MEV-50A в моей первой версии давал 0.2 градуса в секунду.
К слову. Отличный онлайн-калькулятор фильтров: www-users.cs.york.ac.uk/~fisher/…/trad.html
Вдумчиво задав параметры, можно полчить оптимальную фильтрацию под задачу.
В конце выгоняет код на си, легко адаптируемый под любой ЯП.
Ура! магнетометр HMC5883 побежден! удалось из него и +гироскоп MPU6050 сделать полноценный компас с компенсацией тангажей и кренов. Также удалось (много времени тому) успешно читать дату с ГПС приемника NEO8M. Приступаю к придумыванию программки для удержания позиции и возврата в точку взлета 😃
Поздравляю! Мне тоже следовало заменить датчик HMC6352 на HMC5883. Хотел заказать HMC6352, но предлагают покупать за 4000 р за штуку. Вобщем, мне дешевле переразвести и перезаказать плату, чем покупать за такие деньги. 😦
Ура! магнетометр HMC5883 побежден!
Скажите, а какой модуль у Вас с HMC5883? У Вас настоящий HMC5883 или аналог DA5883? И как странно, они бы(Honeywell) для этого 3x3 мм чипа побольше питаний сделали, а то только 2.5 и 1.8 В… Это же не Zinq Ultrascale… Даешь на каждую ножку по уникальному питанию! Вот думаю заказать и прилепить вместо HMC6352.
HMC6352, но предлагают покупать за 4000 р
Посмотрите тут