iNav 3.0.2 вопросы
меню с реверсами
С реверсами ЧЕГО ? Я ещё раз говорю - в режиме MANUAL руль высоты отклоняется нормально. Т.е. если я сейчас канал тангажа (pitch) реверсну (не важно, в передатчике, или в ПК), то ручной режим будет работать неправильно.
Такое впечатление, что мой ПК “думает”, что он закреплён вверх ногами и соответственно обрабатывает показания гироскопов.
а Вы попробуйте )
варианта два, либо реверсы в мозгах, либо чуйка гиро для каналов управления может иметь отрицательные значения.
встречал разные реализации.
Варианта два:
- либо реверсы в мозгах
- либо чуйка гиро может иметь отрицательные значения.
Интуитивно это понятно. Но где, в каких именно параметрах задаётся? Я вот выполнил grep на файл конфигурации и получаю такой результат:
grep pitch
set align_mag_pitch = 0
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set align_board_pitch = 60
set fw_min_throttle_down_pitch = 0
set nav_fw_pitch2thr = 7
set nav_fw_pitch2thr_smoothing = 0
set nav_fw_pitch2thr_threshold = 0
set frsky_pitch_roll = OFF
set osd_artificial_horizon_max_pitch = 20
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_cd_pitch = 60
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_turn_assist_pitch_gain = 1.000
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set pitch_rate = 15
set manual_pitch_rate = 70
И что тут карутить - абсолютно непонятно 😦
Внимательно читал доку по iNav. Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю, т.е. никакого программного переворота платы ПК нет. И, тем не менее, в первом окне iNav конфигуратора я вижу умопомрачительную картину Когда модель расположена ровно, значение pitch == 0. Когда ПОДНИМАЮ нос, pitch < 0 Когда ОПУСКАЮ нос, pitch >0
И что с этим делать ?!
Здесь написано как сделать
Ориентация полетного контроллера.
это никак не связано с “переворотом контроллера”, все реверсы нужны для того что бы правильно настроить работу сервоприводов.
ни для кого не секрет, что разные производители делают разное направление вращения, мало того, у Футаб например и сигналы каналов в инверсии относительно многих других аппаратур.
реверсы в аппаратуре настраивают отклонение плоскостей при движении стиков.
реверсы в полетнике, при управлении плоскостями со стороны полетника, те отработка режимов удержание/парировани/горизонт и прочих.
ищите, где у вас в полетнике настраиваются реверсы.
еще раз повторю, в дешевых полетниках реверсы определяются знаком при значении чуйки конкретного канала, в чуть более серьезных Иглах например, отдельное меню - РЕВЕРСЫ и РАСХОДЫ
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Здесь написано как сделать
Это инструкция для конфигуратора iNav 1.6 (там видно на скрин-шоте). В версии 3.0 и страше осталось тоько
устанавливаем Yaw degrees = 90.
А для pitch и roll это перенесли в командную строку. Можете запустить конфигуратор и проверить это.
все реверсы нужны
Ещё раз повторю - мне реверсы НЕ нужны. Ведь команда с пульта отрабатывается правильно. И если я выполню реверс, то управление с земли станет невозможным.
В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
В руководстве по CLI написано:
*Произвольное вращение платы в деци-градусах (0,1 градуса), чтобы можно было установить ее сбоку / вверх ногами / повернуть и т. д. * Похоже, это - то что надо. Но значение 60 - всего 6 градусов…Буду проверять сейчас.
Посмотрел у себя:
# get align_board_pitch
align_board_pitch = 0
Allowed range: -1800 - 3600
Не похоже… Но попробую поэкспериментировать.
align_board_pitch = 0
Чушь какая-то… Задал:
set align_board_pitch = 1800
Сейчас значение pitch стало положительным, когда поднимаю нос и отрицательным, когда опускаю. Вроде бы - это правильно. Но картинка в конфигураторе теперь показывает мои движения по pitch наоборот!!! Я поднимаю нос, а на картинке он опускается.
Ну ладно, сейчас соберу модель, подключу аккумулятор и посмотрю, что происходит с рулём высоты.
Ещё раз повторю - мне реверсы НЕ нужны.
и тем не менее нужны, откуда ваши “мозги” знают, в какую сторону поворачиваются сервы ?
ок, продолжайте упорствовать.
настройка любого полетника начинается с
- реакция органов управления на движение стика. настраивается реверсами в аппаратуре.
- реакция органов управления на изменение положения модели в пространстве, реверсы управления от гироскопов. настраивается реверсами в мозгах.
и никак иначе.
И если я выполню реверс, то управление с земли станет невозможным.
вы реверсом в мозгах исправите реакцию на изменение положения модели, в потом реверсом в аппаратуре исправите реакцию на движение стика
вы реверсом в мозгах исправите реакцию на изменение положения модели, в потом реверсом в аппаратуре исправите реакцию на движение стика
Вы оказались абсолютно правы! И я, честно говоря, изумлён… Ну как двойной реверс может исправить ситуацию ?! Но главное - это сработало. Так что большое Вам спасибо за дельный совет!
Проверил в полёте:
Но всё равно, я не могу понять, почем нос вверх - это отрицательный pitch ?! 😄-)
сервы разных производителей вращаются в разные стороны,
качалка на серве на другой модели может быть расположена зеркально,
все это влияет на конечный знаки каналов.
это не отрицательный pitch, это отрицательное значение в канале pitch.
с другими сервами или на другой модели отрицательным может оказаться значение в канале yaw например ))
я к тому, что на знаки не надо внимания обращать )
Ну как двойной реверс может исправить ситуацию ?!
в реальности он не двойной, в “мозгах” Вы поправили направление вращения сервопривода,
а с аппаратуры реверс в канале управления.
главное, что все работает и работает правильно, удачи )
Понемногу заканчиваю настройку iNav. Надеюсь, последний вопрос:
Пытаюсь как то выдать на экран уровень сигнала. RSSI или процент ошибок - не важно. Главное - что бы был ориентир. Прочитал несколько разных инструкций (к сожалению - все довольно старые) на эту тему. На земле у меня пульт FlySky-i6 перепрошитый на 14 каналов. На передатчике настроил 10 дополнительный канал на процент ошибок:
В iNav включил аналоговый сигнал RSSI
На закладке конфигуратора “Приёмник” вижу, что по 10-у каналу идёт максимальное значение. Пульт при этом был включен.
На закладке OSD включил отображение уровня сигнала:
Но во время полёта вижу какую-то хрень. Показания меняются от 18 до 21. Причём, при взлёте это значение 18, а при удалении модели до 400 метров 21-22.
Что я сделал неправильно ?
Продела ещё один эксперимент:
- Включил пульт и перешёл в нём на закладку “Display”
- По 10 каналу было что-то вроде -70
- Подключил аккумулятор на модели
- 10-й канал стал показывать +100
- Ушёл в самую дальнюю комнату.
- Показания стали около +90
Так что, думаю, с аппаратурой всё ОК. Проблема именно в настройке отображения в iNav…