iNav 3.0.2 вопросы
Варианта два:
- либо реверсы в мозгах
- либо чуйка гиро может иметь отрицательные значения.
Интуитивно это понятно. Но где, в каких именно параметрах задаётся? Я вот выполнил grep на файл конфигурации и получаю такой результат:
grep pitch
set align_mag_pitch = 0
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set align_board_pitch = 60
set fw_min_throttle_down_pitch = 0
set nav_fw_pitch2thr = 7
set nav_fw_pitch2thr_smoothing = 0
set nav_fw_pitch2thr_threshold = 0
set frsky_pitch_roll = OFF
set osd_artificial_horizon_max_pitch = 20
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_cd_pitch = 60
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_turn_assist_pitch_gain = 1.000
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set pitch_rate = 15
set manual_pitch_rate = 70
И что тут карутить - абсолютно непонятно 😦
Внимательно читал доку по iNav. Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю, т.е. никакого программного переворота платы ПК нет. И, тем не менее, в первом окне iNav конфигуратора я вижу умопомрачительную картину Когда модель расположена ровно, значение pitch == 0. Когда ПОДНИМАЮ нос, pitch < 0 Когда ОПУСКАЮ нос, pitch >0
И что с этим делать ?!
Здесь написано как сделать
Ориентация полетного контроллера.
это никак не связано с “переворотом контроллера”, все реверсы нужны для того что бы правильно настроить работу сервоприводов.
ни для кого не секрет, что разные производители делают разное направление вращения, мало того, у Футаб например и сигналы каналов в инверсии относительно многих других аппаратур.
реверсы в аппаратуре настраивают отклонение плоскостей при движении стиков.
реверсы в полетнике, при управлении плоскостями со стороны полетника, те отработка режимов удержание/парировани/горизонт и прочих.
ищите, где у вас в полетнике настраиваются реверсы.
еще раз повторю, в дешевых полетниках реверсы определяются знаком при значении чуйки конкретного канала, в чуть более серьезных Иглах например, отдельное меню - РЕВЕРСЫ и РАСХОДЫ
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Здесь написано как сделать
Это инструкция для конфигуратора iNav 1.6 (там видно на скрин-шоте). В версии 3.0 и страше осталось тоько
устанавливаем Yaw degrees = 90.
А для pitch и roll это перенесли в командную строку. Можете запустить конфигуратор и проверить это.
все реверсы нужны
Ещё раз повторю - мне реверсы НЕ нужны. Ведь команда с пульта отрабатывается правильно. И если я выполню реверс, то управление с земли станет невозможным.
В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
В руководстве по CLI написано:
*Произвольное вращение платы в деци-градусах (0,1 градуса), чтобы можно было установить ее сбоку / вверх ногами / повернуть и т. д. * Похоже, это - то что надо. Но значение 60 - всего 6 градусов…Буду проверять сейчас.
Посмотрел у себя:
# get align_board_pitch
align_board_pitch = 0
Allowed range: -1800 - 3600
Не похоже… Но попробую поэкспериментировать.
align_board_pitch = 0
Чушь какая-то… Задал:
set align_board_pitch = 1800
Сейчас значение pitch стало положительным, когда поднимаю нос и отрицательным, когда опускаю. Вроде бы - это правильно. Но картинка в конфигураторе теперь показывает мои движения по pitch наоборот!!! Я поднимаю нос, а на картинке он опускается.
Ну ладно, сейчас соберу модель, подключу аккумулятор и посмотрю, что происходит с рулём высоты.
Ещё раз повторю - мне реверсы НЕ нужны.
и тем не менее нужны, откуда ваши “мозги” знают, в какую сторону поворачиваются сервы ?
ок, продолжайте упорствовать.
настройка любого полетника начинается с
- реакция органов управления на движение стика. настраивается реверсами в аппаратуре.
- реакция органов управления на изменение положения модели в пространстве, реверсы управления от гироскопов. настраивается реверсами в мозгах.
и никак иначе.
И если я выполню реверс, то управление с земли станет невозможным.
вы реверсом в мозгах исправите реакцию на изменение положения модели, в потом реверсом в аппаратуре исправите реакцию на движение стика
вы реверсом в мозгах исправите реакцию на изменение положения модели, в потом реверсом в аппаратуре исправите реакцию на движение стика
Вы оказались абсолютно правы! И я, честно говоря, изумлён… Ну как двойной реверс может исправить ситуацию ?! Но главное - это сработало. Так что большое Вам спасибо за дельный совет!
Проверил в полёте:
Но всё равно, я не могу понять, почем нос вверх - это отрицательный pitch ?! 😄-)
сервы разных производителей вращаются в разные стороны,
качалка на серве на другой модели может быть расположена зеркально,
все это влияет на конечный знаки каналов.
это не отрицательный pitch, это отрицательное значение в канале pitch.
с другими сервами или на другой модели отрицательным может оказаться значение в канале yaw например ))
я к тому, что на знаки не надо внимания обращать )
Ну как двойной реверс может исправить ситуацию ?!
в реальности он не двойной, в “мозгах” Вы поправили направление вращения сервопривода,
а с аппаратуры реверс в канале управления.
главное, что все работает и работает правильно, удачи )
Понемногу заканчиваю настройку iNav. Надеюсь, последний вопрос:
Пытаюсь как то выдать на экран уровень сигнала. RSSI или процент ошибок - не важно. Главное - что бы был ориентир. Прочитал несколько разных инструкций (к сожалению - все довольно старые) на эту тему. На земле у меня пульт FlySky-i6 перепрошитый на 14 каналов. На передатчике настроил 10 дополнительный канал на процент ошибок:
В iNav включил аналоговый сигнал RSSI
На закладке конфигуратора “Приёмник” вижу, что по 10-у каналу идёт максимальное значение. Пульт при этом был включен.
На закладке OSD включил отображение уровня сигнала:
Но во время полёта вижу какую-то хрень. Показания меняются от 18 до 21. Причём, при взлёте это значение 18, а при удалении модели до 400 метров 21-22.
Что я сделал неправильно ?
Продела ещё один эксперимент:
- Включил пульт и перешёл в нём на закладку “Display”
- По 10 каналу было что-то вроде -70
- Подключил аккумулятор на модели
- 10-й канал стал показывать +100
- Ушёл в самую дальнюю комнату.
- Показания стали около +90
Так что, думаю, с аппаратурой всё ОК. Проблема именно в настройке отображения в iNav…
Понемногу продвигаюсь. 😃 Оказывается, надо было ОТключить Analog RSSI input. После этого на OSD я увидел, как меняются значения RSSI в зависимости от уровня сигнала. Т.е. эти значения действительно менялись!
Но проблема была в том, что:
- Когда передатчик лежал рядом с моделью, показания были 100 (попугаев ?)
- Когда передатчик отключал, на экране показывалось 50.
Перейдя на закладку “Reciever” я увидел, что при выключенном передатчике по каналу RSSI идёт значение 1500, а при включённом 2000. Т.е. если я диапазон 1500-2000 превращу в диапазон 1000-2000, то на экране OSD будут показаны вполне осмысленные цифры. Хотя тоже, в неизвестно каких попугаях. Наверное, это надо делать на закладке “Программирование”.
Но как ?
Наверное, это надо делать на закладке “Программирование”.
Оказалось - ничего делать не нужно! Всё работает нормально. Сегодня, наконец, была погода более-менее, пошёл “полетать”. И увидел, что при удалении модели от места старта, индикатор RSSI плавно меняет своё значение от 100 до 2-3. Когда опускается ниже 20, начинает мигать на OSD.
Текущее значение RSSI обвёл красным кружочком. Оказывается, значение “50” появлялось только при полной потере связи, как значение по умолчанию. Это меня вполне устраивает.
Однако, выползла другая беда… 😦 На экране OSD почему-то два (!!!) курсора “Home” (обвёл зелёным). Причём один из них показывает правильное направление домой, а второй - непонятно что.
Откуда берётся второй курсор?