iNav 3.0.2 вопросы
Перепрошил свой Matek 411-wse на третью версию iNav и (естественно) начались проблемы 😦
Первая проблема - на вкладке “Setup” конфигуратора модель почему-то показывается “верх ногами” - перевёрнутой. Хотя в настройках стоит:
# get acczero_
acczero_x = 0
Allowed range: -32768 - 32767
acczero_y = -5
Allowed range: -32768 - 32767
acczero_z = 0
Allowed range: -32768 - 32767
Вторая проблема (несерьёзная) картинка модели совсем не похожа на мой ZOHD Drift. При этом отображаемая модель задана как :
# get model_preview_type
model_preview_type = 14
Allowed range: -1 - 32767
Где-то можно посмотреть соответствие этих кодов реальным картинкам?
С первой проблемой разобрался. Оказывается, у меня был задан переворот по крену на 180 градусов.
Сделал так:
set align_board_roll = 0
и всё стало нормально.
и со второй тоже разберетесь если подумаете)))))
со второй тоже разберетесь
Увы… Тяма не хватает! 😦
Тоже перешел на 3.0.2 и перестал работать GPS.
Использую BN-180 / после включения начинает моргать синяя лампа, затем красная, синяя гаснет а красная продолжает моргать. и греется антенна.
В прошлый раз такого не замечал. Работаю вахтами раз в 3 месяца дома.
Подскажите может чего подкрутить в настройках GPS?
Павел
Пересборки модели и перепрошивки ПК, пошёл запускать - первый раз. ПК заармился, двигатель завёлся, бросаю модель - она резко пикирует и делает очь твёрдую морковку. После ремонта решил всё тщательно проверить. И выяснил:
-
Если переключится в режим MAUAL, то руль высоты (pitch) работает нормально. Даю ручку ОТ себя - руль идёт вниз. Тяну ручку на себя - руль идёт вверх. Т.е. весь радиоканал работает нормально.
-
Переключаюсь в режим HORIZON - наблюдаю следующее поведение. Держу модель ровно - все рулевые поверхности в нуле. Если дать крен (roll) - элероны отклоняются нормально, как и нужно для выравнивания. Однако, если дать тангаж, (pitch), то руль высоты отклоняется в сторону, противоположную нужной! Т.е. если я наклоняю нос модели вниз, то и руль высоты тоже отклоняется вниз, усугубляя положение.
Я понимаю, что проблема (скорее всего) в настройке PID-ов. Я уже не помню, откуда я их брал, но сейчас у меня такие настройки:
Что здесь не так?
ищите меню с реверсами.
меню с реверсами
С реверсами ЧЕГО ? Я ещё раз говорю - в режиме MANUAL руль высоты отклоняется нормально. Т.е. если я сейчас канал тангажа (pitch) реверсну (не важно, в передатчике, или в ПК), то ручной режим будет работать неправильно.
Такое впечатление, что мой ПК “думает”, что он закреплён вверх ногами и соответственно обрабатывает показания гироскопов.
а Вы попробуйте )
варианта два, либо реверсы в мозгах, либо чуйка гиро для каналов управления может иметь отрицательные значения.
встречал разные реализации.
Варианта два:
- либо реверсы в мозгах
- либо чуйка гиро может иметь отрицательные значения.
Интуитивно это понятно. Но где, в каких именно параметрах задаётся? Я вот выполнил grep на файл конфигурации и получаю такой результат:
grep pitch
set align_mag_pitch = 0
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set align_board_pitch = 60
set fw_min_throttle_down_pitch = 0
set nav_fw_pitch2thr = 7
set nav_fw_pitch2thr_smoothing = 0
set nav_fw_pitch2thr_threshold = 0
set frsky_pitch_roll = OFF
set osd_artificial_horizon_max_pitch = 20
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_cd_pitch = 60
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_turn_assist_pitch_gain = 1.000
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set pitch_rate = 15
set manual_pitch_rate = 70
И что тут карутить - абсолютно непонятно 😦
Внимательно читал доку по iNav. Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю, т.е. никакого программного переворота платы ПК нет. И, тем не менее, в первом окне iNav конфигуратора я вижу умопомрачительную картину Когда модель расположена ровно, значение pitch == 0. Когда ПОДНИМАЮ нос, pitch < 0 Когда ОПУСКАЮ нос, pitch >0
И что с этим делать ?!
Здесь написано как сделать
Ориентация полетного контроллера.
это никак не связано с “переворотом контроллера”, все реверсы нужны для того что бы правильно настроить работу сервоприводов.
ни для кого не секрет, что разные производители делают разное направление вращения, мало того, у Футаб например и сигналы каналов в инверсии относительно многих других аппаратур.
реверсы в аппаратуре настраивают отклонение плоскостей при движении стиков.
реверсы в полетнике, при управлении плоскостями со стороны полетника, те отработка режимов удержание/парировани/горизонт и прочих.
ищите, где у вас в полетнике настраиваются реверсы.
еще раз повторю, в дешевых полетниках реверсы определяются знаком при значении чуйки конкретного канала, в чуть более серьезных Иглах например, отдельное меню - РЕВЕРСЫ и РАСХОДЫ
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Сергей пишет:
Выяснилось, что установить положение платы ПК относительно фюзеляжа можно только через CLI - через переменную align_board_pitch. Её значение равно нулю
Однако это не так. Положение контролера можно поменять в вкладке конфигурация.
И ещё. В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
Не значит ли это что он переворачивает контролёр по питчу на 60 градусов?
Здесь написано как сделать
Это инструкция для конфигуратора iNav 1.6 (там видно на скрин-шоте). В версии 3.0 и страше осталось тоько
устанавливаем Yaw degrees = 90.
А для pitch и roll это перенесли в командную строку. Можете запустить конфигуратор и проверить это.
все реверсы нужны
Ещё раз повторю - мне реверсы НЕ нужны. Ведь команда с пульта отрабатывается правильно. И если я выполню реверс, то управление с земли станет невозможным.
В файле конфигурации у него написано
set align_board_pitch = 60
В руководстве по CLI написано:
*Произвольное вращение платы в деци-градусах (0,1 градуса), чтобы можно было установить ее сбоку / вверх ногами / повернуть и т. д. * Похоже, это - то что надо. Но значение 60 - всего 6 градусов…Буду проверять сейчас.
Посмотрел у себя:
# get align_board_pitch
align_board_pitch = 0
Allowed range: -1800 - 3600
Не похоже… Но попробую поэкспериментировать.
align_board_pitch = 0
Чушь какая-то… Задал:
set align_board_pitch = 1800
Сейчас значение pitch стало положительным, когда поднимаю нос и отрицательным, когда опускаю. Вроде бы - это правильно. Но картинка в конфигураторе теперь показывает мои движения по pitch наоборот!!! Я поднимаю нос, а на картинке он опускается.
Ну ладно, сейчас соберу модель, подключу аккумулятор и посмотрю, что происходит с рулём высоты.