Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
Roman_Rizak:

какого перепуга автопилот отсекает мотор в мануале при просадке батареи, при этом зверски пищит?

А у вас точно АП отсекает, а не регуль ? Пищит то кто ?

Roman_Rizak
X3_Shim:

А у вас точно АП отсекает, а не регуль ? Пищит то кто ?

пикс, включает RTL, я понимаю в авторежимах, но не в мануале то!
пищит едко именно пикс, при моей форме фюзеляжа вся округа слышит буззер)))
прошивка 3.5.2

X3_Shim
Roman_Rizak:

пикс, включает RTL, я понимаю в авторежимах, но не в мануале то!

стоп, если включает RTL это нормально. По FS он должен в любом случае включать RTL. А вот отсекает мотор скорее всего регуль все же.

Roman_Rizak
X3_Shim:

По FS он должен в любом случае включать RTL. А вот отсекает мотор скорее всего регуль все же.

отсекает видимо поскольку видит что нет движения, я такую батарейку сразу в воздух не запустил бы, без настольных тестов
я предполагал что FS распространяется только на авто режимы
этож при ручной посадке на подсевшей батарее, если заход не удался можно rtl поймать, а если ALT_HOLD_RTL,-1 то грабли можно получить чудесные

X3_Shim
Roman_Rizak:

предполагал что FS распространяется только на авто режимы

FS по РУ точно на все режимы. Думаю что батарейный FS аналогично.
А что вас вообще заставило использовать FS по батарейке ?

Roman_Rizak
X3_Shim:

А что вас вообще заставило использовать FS по батарейке ?

Просто вес самолета почти 5кг. Использую его для фотограмметрии, бывает над населенными пунктами. По этому лучше использовать все “страховки”.

Добрый_Ээх
Roman_Rizak:

Просто вес самолета почти 5кг. Использую его для фотограмметрии, бывает над населенными пунктами. По этому лучше использовать все “страховки”.

Хм, а чем он поможет? Мне приходит только одна мысля, вернуть самолёт когда он запускается в “автономку”, т.е. с заведомой потерей связи на участке полёта и продолжением выполнения задачи без связи. Тогда да, если накосяпорил с расчётами и ему не хватает на весь маршрут, может быть вернёт, или хотя бы дотянет до возобновления связи.

Roman_Rizak
Добрый_Ээх:

Мне приходит только одна мысля, вернуть самолёт когда он запускается в “автономку”

фотограмметрию в ручную никто не летает, на скрине нет ROI их столько-же, сколько и WP

аппа нужна только для посадки, остальное ложится на плечи RDF900
летает используя рельеф (здесь вам не равнина), о сложности полета в горах рассказывать не стану, на скрине видно, что самолет летит ниже хома, а высота над поверхностью 200м
так вот FS по батарейке вовремя завершит миссию, не позволит истощить ресурс батареи непонятно на каком удалении от дома, ещеж и посадить надо такого зверя каждый раз в новых условиях

просто тут грабли могут быть в том что садишь в ручную, уже на подуставшей батарее, и в ручную поймать RTL с ALT_HOLD_RTL,-1 да еще на склоне, можно и не среагировать если не слушать звуковые сообщения наземки

Добрый_Ээх
Roman_Rizak:

так вот FS по батарейке вовремя завершит миссию, не позволит истощить ресурс батареи непонятно на каком удалении от дома, ещеж и посадить надо такого зверя каждый раз в новых условиях

Эээ… а самому проконтролировать? Тут жеж прикидывать надо сколько и как лететь осталось. Если “туда” ветер встречный то можно вырабатывать и две трети и три четверти… Ситуации они разные бывают… Тем более что когда он в режиме RTL возвращается (по крайней мере на старой прошивке так было) не учитывает снос, а тупо пытается держать “нос” на базу…

suris2009

Какая версия прошивки APM2.6 актуальна сегодня для самолётов?
Заранее благодарю!

photomartin
suris2009:

Какая версия прошивки APM2.6 актуальна сегодня для самолётов?

У меня залилась версия 3.4.0 . Последняя 3.5.3 не катит…)

mddwtbc

Уважаемые форумчане.Подскажите пожалуиста куда копать:
АРМ 2-5.Летающее крыло GO DISCOVERY 1600.В режиме стабилиз. и мануал.все
управляется нормально.При перходе к RTL или ЦИКЛ самолет уходит в пике градусов 50-60.
Еле успеваю вернуть в стабилиз. и спасти от падения. При этом высота метров 60-70 и
на глаз и по OSD.Спутников порядка10-11шт.Реакция элеронов (держа самолет в руках) в стаб.реж.-правильная.
В параметрах АРМ высота для RTL :100 метров.

polarfox

Сам контроллер установлен корректно?Т.е. при положении самолёта соответствующем горизонтальному полёту авиагоризонт в нулях?Расходы могут быть избыточными,ПИД навигации слишком большие значения.В ФБВА режиме с брошенными стиками как летит,ровно,не требует значительного вмешательства в управление?

photomartin
mddwtbc:

крыло GO DISCOVERY

прикреплю по ходу и свой вопросик…) Колебания по тангажу в режиме стабилизации, с отпущенными стиками… Летит ровненько, но слегка покачивается с малой амплитудой. Наблюдается на разных скоростях, на разных направлениях к ветру ( слабенькому), при планировании с выключенным мотором. Стартую с катапульты - еще более выраженные эти тангажные осциляции), как плоский камешек, брошенный по поверхности воды).
До этого колебаний не наблюдалось, центровка была чуточку задняя но слушалось крыло хуже. Что в PID поправить…? yadi.sk/i/lMOwpzJqrV2dM

Alex135

разбираюсь с распиновкой пиксхавка лайта, куда подключать датчик воздушной скорости? У кого есть просветите.

Илья_Реджепов

Смотря какой датчик. Цифровой по I2C, для обычного сенсора у стандартного пикса есть аналоговый вход ADC 6,6 v.

Есть ли такой вход у лайт версии, не знаю, я разные встречал в инете.

Alex135
Илья_Реджепов:

Смотря какой датчик.

конечно аналоговый с цифрой то понятно. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2418029#p… в центре платы есть закрытый разъем на нем земля, adc6.6.,adc3.3.,adc3.3.,+5v, предлогаете землю, +5 и сигнал подать на adc6.6 ?какой пин указывать в МП?

Илья_Реджепов

Этот разъем не подписан у вас на фото, подключать надо на Adc 6,6, у меня самого стандартный пикс с цифровым датчиком. 6,6 вольта потому, что выход аналогового датчика до 5 вольт, ЕМНИП.

Тут написано куда подключать. Параметр аналогового входа, ставим “15”, цифровой “65”

Shrizt
mddwtbc:

Уважаемые форумчане.Подскажите пожалуиста куда копать:
АРМ 2-5.Летающее крыло GO DISCOVERY 1600.В режиме стабилиз. и мануал.все
управляется нормально.При перходе к RTL или ЦИКЛ самолет уходит в пике градусов 50-60.

В параметрах АРМ высота для RTL :100 метров.

Точно 100 метров, не сантиметров?

photomartin:

прикреплю по ходу и свой вопросик…) Колебания по тангажу в режиме стабилизации, с отпущенными стиками… Летит ровненько, но слегка покачивается с малой амплитудой. Наблюдается на разных скоростях, на разных направлениях к ветру ( слабенькому), при планировании с выключенным мотором. Стартую с катапульты - еще более выраженные эти тангажные осциляции), как плоский камешек, брошенный по поверхности воды).
До этого колебаний не наблюдалось, центровка была чуточку задняя но слушалось крыло хуже. Что в PID поправить…? yadi.sk/i/lMOwpzJqrV2dM

До чего “этого”?
Autotune не пробовали?

Roman_Rizak
Добрый_Ээх:

Эээ… а самому проконтролировать?

я ж писал:

Roman_Rizak:

остальное ложится на плечи RDF900

очень внимательно контролируется полет, но не все можно заметить сразу и мгновенно сообразить где баг

Добрый_Ээх:

Тут жеж прикидывать надо сколько и как лететь осталось.

маршрут разрабатывается в геодезическом софте, я четко знаю длину маршрута и тд, потом уже через notepad++ маршрут импортируется в mission planner

Добрый_Ээх:

Тем более что когда он в режиме RTL возвращается (по крайней мере на старой прошивке так было) не учитывает снос, а тупо пытается держать “нос” на базу.

да вроде не замечал сноса, в момент возврата на “хоум” логика полета как по WPтам по этому должен лететь нормально, да и в этот момент я уже из mission planner задаю ему высоту, дабы не шибко менял высоту учитывая terrain (в горах незаменимая плюшка)
жаль пока не разобрался как оффлайново закачать рельеф в pixhawk, хотя в геодезическом софте использую и скачиваю глобальный рельеф для планирования полетов и поиска посадочной площадки

mddwtbc:

В параметрах АРМ высота для RTL :100 метров.

высота абсолютная, или относительно хоума?
поставить ALT_HOLD_RTL,-1 и поглядеть на поведение модели

Андрей#

Что у нас на данный момент лучше всего подходит для самолета из кода для миним осд?