Автопилот Arduplane - открытое ПО
myflydream.com
Передаётся не именно телеметрия из APM но координаты есть.
я так понимаю вы про это устройствоTeleFlyPro если я все правильно понял оно не подойдет
- ему требуются отдельный GPS, барометр, etc.
- в качестве демодулятора на земле используется проприетарная штука AATDriver V5 которая умеет только крутить собственную следящую, но так и не нашел как из неё вытянуть координаты и высоту в виде данных.
Если же нужны все данные - можно использовать такой модем:
FPV modem
Про модем, так же почитал, есть даже обсуждение в этой ветке, но у неё так же есть ограничения которые не позволяют использовать её “как есть”
- работает на скорости 2400 bps что не позволит передавать ВСЕ данные
- так же из-за скорости нельзя подцепить стандартный OSD и этот модем паралельно, придется подпаиватся, к нераспаянным rs232 на плате APM, и настраивать ардупилот сбрасывать туда урезанную версию данных (тоже не уверен, что есть способ сделать такое, без изменений в коде прошивки, только настройками). Ну или мутить какой-то аппаратный парсер, мавлинк протокола, который можно будет повесить в паралель с OSD и который будет выбирать только нужные данные и мееееедленно скармливать модему (но если подобный парсер делать на какой нить ардуинке, думаю, можно научить её и без этого устройства, моделировать аудио-сигнал этими данными).
- ему требуются отдельный GPS, барометр, etc. 2. в качестве демодулятора на земле используется проприетарная штука AATDriver V5 которая умеет только крутить собственную следящую, но так и не нашел как из неё вытянуть координаты и высоту в виде данных.
Вы не прочитали описание.
- Ему не требуется “отдельный GPS, барометр, etc.”
- Драйвер, как токовой, Вам не нужен. Координаты отдавать умеет.
Про модем, так же почитал, есть даже обсуждение в этой ветке, но у неё так же есть ограничения которые не позволяют использовать её “как есть” 1. работает на скорости 2400 bps что не позволит передавать ВСЕ данные
Это ограничение не модема а среды передачи. Скорость до 9600 поднять можно, но даже на ней будет много потерь.
ВСЕ данные передать можно, есть соответствующие настройки периода для каждого типа данных.
придется подпаиватся, к нераспаянным rs232 на плате APM
Там нет RS232. На пиксе есть свободные serial, на которые можно выводить телеметрию с нужной скоростью, т.е. можно подключить OSD на один порт на 57600 и на другой порт вывести на 2400.
Ну или мутить какой-то аппаратный парсер, мавлинк протокола,
Аппаратный парсер это сильно. Проще на ардуинке программный.
Поймите, если бы решение по передаче телеметрии на землю можно было бы легко сделать через аудиоканал, специализированные модемы не появились.
А чем готовое плохо?
Вы не прочитали описание.
- Ему не требуется “отдельный GPS, барометр, etc.”
А можно немного подробнее, потому как нашел только вот такую схему подключения 
если так можно подключить в паралель с APM, то вопрос снимается
- Драйвер, как токовой, Вам не нужен. Координаты отдавать умеет.
А не могли бы ткнуть носом в ссылку как это сделать и какая железка нужна между Audio Out приемника и компьютером(в моем случае Raspberry PI) на земле.
Это ограничение не модема а среды передачи. Скорость до 9600 поднять можно, но даже на ней будет много потерь.
ВСЕ данные передать можно, есть соответствующие настройки периода для каждого типа данных.
насколько я понял этот модем просто тупо моделирует аудиосигнал по данным которые ему выливаются из Serial порта, то есть с какой скоростью льют в него с такой он будет пихать в аудио канал, не отслеживая выходную скорость, и его нельзя повесить в паралель с Minim OSD протоколе т.к. там скорости и обьем информации явно больше, чем сможет пропихнуть этот модем через аудиоканал
Тема: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением пост 5460073
вот здесь как раз обсуждалось
Там нет RS232. На пиксе есть свободные serial, на которые можно выводить телеметрию с нужной скоростью, т.е. можно подключить OSD на один порт на 57600 и на другой порт вывести на 2400.
уже в наличии есть APM 2.8 ArduPilot Mega и там из свободных только нераспаянный tx от UART2 (UART и RS232 уже в голове смешались как синонимы, просто чаще всего это одно и тоже, только железнячники называют его по физ.стандарту, системщики по стандарту передачи данных, а общаюсь со всеми).
Аппаратный парсер это сильно. Проще на ардуинке программный.
Скорее всего так и делал бы, просто имел в виду что будет дополнительная железка между АРМ и модемом.
Поймите, если бы решение по передаче телеметрии на землю можно было бы легко сделать через аудиоканал, специализированные модемы не появились.
Если бы считал что это так просто, то не искал бы готовые. А системы с отдельным радио модулем просто выгоднее (за счет двунаправленного обмена данными, в случае с аудио получается только снисходящий канал, плюс меньше потерь при большей скорости. Хотя даже сейчас некоторые производители используют аудиоканал в FPV системах, например TeleFlyPro, но опять же встает вопрос о том что они не готовы делится полученными данными с устройствами “НЕ ЭТОГО БРЕНДА”, а покупать следящую за 350 уе при цене комплектующих 50 уе как то не наш путь
А чем готовое плохо?
Если под готовыми подразумеваются модемы с отдельными радиомодулями то как раз из того что они отдельные, это лишней излучатель и достаточно неслабый потребитель энергии на модели + лишняя антена на земле которую так же надо таскать трекером при больших дистанциях
А зачем антенный трекер на больших дистанциях? Даже узконаправленная антенна на большом расстоянии покрывает широкую зону. Модем потерял связь - антенна стоит. 😃
А зачем антенный трекер на больших дистанциях? Даже узконаправленная антенна на большом расстоянии покрывает широкую зону. Модем потерял связь - антенна стоит. 😃
DS_HG5827EG
вот такая антенна есть в наличии, 6 градусов по горизонтали(заявленных производителем), а на практике что бы связать две wi-fi точки на растоянии 3 км, выставляли очень долго, ± 1.5 градуса и связь не просто ухудшается а рвется полностью. Так что до 3-5 километров имеет смысл сопровождение.
Модем потерял связь - антенна стоит. 😃
Модем на 2км потерял связь, антена остановилась, пока долетел до 10км ветром снесло на 200м, видео нет. Если данные передаются в канале звука то пока есть видео есть и данные для трекера. К тому же к отдельным модемам с собственным радиомодулям по прежнему остается притензия в виде, еще один излучатель на модели, который ну никак не улучшает условия работы приемника РУ, и жрет энергию поболее чем модем работающий через аудиоканал(который никак не задействован) штатного видеопередатчика
А можно немного подробнее, потому как нашел только вот такую схему подключения
Это старая схема. На 5 версии теперь аудио не используется, телеметрия подмешивается в видеосигнал.
А не могли бы ткнуть носом в ссылку как это сделать и какая железка нужна между Audio Out приемника и компьютером(в моем случае Raspberry PI) на земле.
AATDriver V5
От него нужна функция демодулирования видеосигнала. Повторюсь - аудиооканал уже не используется.
Тут есть картинка, где виден белый разъём, на котором serial, по которому отдаются координаты. В документации это описано.
Если Вы на земле хотите Raspberry PI, наверное хотите гнать HD видео с борта. Тогда почитайте о WiFi Broadcast. Там _уже_ реализовано и передача видео и передача телеметрии, в одном потоке.
насколько я понял этот модем просто тупо моделирует аудиосигнал по данным которые ему выливаются из Serial порта, то есть с какой скоростью льют в него с такой он будет пихать в аудио канал, не отслеживая выходную скорость
Модем тупой, но по скорости предел есть.
и его нельзя повесить в паралель с Minim OSD протоколе т.к. там скорости и обьем информации явно больше, чем сможет пропихнуть этот модем через аудиоканал
Да. 57600 по аудиоканалу передать невозможно. Если вы застали эпоху телефонных модемов то знаете что эта скорость была максимумом, достижимым редко даже на хороших проводных линиях.
Скорее всего так и делал бы, просто имел в виду что будет дополнительная железка между АРМ и модемом.
Я бы забил на это, бесперспективно.
Хотя даже сейчас некоторые производители используют аудиоканал в FPV системах, например TeleFlyPro
Уже много лет как не используют. В TFP в том числе.
а покупать следящую за 350 уе при цене комплектующих 50 уе как то не наш путь
Это загнули, 50$ модем на борт и 50$ наземный. Ладно для бортов их может потребоваться несколько, но наземного одного хватит.
Если под готовыми подразумеваются модемы с отдельными радиомодулями то как раз из того что они отдельные, это лишней излучатель и достаточно неслабый потребитель энергии на модели + лишняя антена на земле которую так же надо таскать трекером при больших дистанциях
Цель то какая конечная? Зная задачу проще подсказать пути решения.
DS_HG5827EG вот такая антенна есть в наличии, 6 градусов по горизонтали(заявленных производителем)
Хорошие лопухи. Я их ставил десять лет назад на Wi-Fi линки. Только облучатели были на 2.4G. На 5км лепесток получался около 10 градусов при приемлимом сигнале.
Если данные передаются в канале звука то пока есть видео есть и данные для трекера.
Если канал с воздуха только аналоговый то заморачиваться с чем то своим смысла нет. MFD работает отлично.
может лучше через видео передавать
rcopen.com/forum/f8/topic484803
может лучше через видео передавать EasyToTrack - DIY универсальная наземка, повортка, телеметрия
Отличный проект, не видел ранее.
Только его не любой спаяет сам. А для получения телеметрии в ноутбук, нужно всю поворотку спаять, или есть проще способ?
Это старая схема. На 5 версии теперь аудио не используется, телеметрия подмешивается в видеосигнал.
AATDriver V5
От него нужна функция демодулирования видеосигнала. Повторюсь - аудиооканал уже не используется.
Тут есть картинка, где виден белый разъём, на котором serial, по которому отдаются координаты. В документации это описано.
Спасибо, разобрался, по ходу раньше мне попадались мануалы по 4 версии.
Если Вы на земле хотите Raspberry PI, наверное хотите гнать HD видео с борта. Тогда почитайте о WiFi Broadcast. Там _уже_ реализовано и передача видео и передача телеметрии, в одном потоке.
Нет, HD-видео по воздуху передавать пока не входит в планы. Малинка будет задействована на земле, для вывода навигационной информации рисование и вывод траектории (желаемой и реальной) на карте, управление следящей, возможно автоматического слежения за некоторыми параметрами в телеметрии, с выдачей голосовых алертов или подсказок, этакий виртуальный штурман. Распберри будет висеть между вторым пультом и передатчиком при обучении порулить, для блокировки слишком резких или опасных комманд новичка, например при высоте <100 блокировать резкое опускание носа или наоборот при низкой скорости не давать задрать нос.
Модем тупой, но по скорости предел есть.
Да. 57600 по аудиоканалу передать невозможно. Если вы застали эпоху телефонных модемов то знаете что эта скорость была максимумом, достижимым редко даже на хороших проводных линиях.
32600 на аналоговых станциях и то чаще всего програмно занижали для более устойчивого коннекта, 57 кбит это уже первые цифровые АТС позволяли))
Я бы забил на это, бесперспективно.
Стоимость попытки думаю одна Arduino pro mini и часа 3-4 на реверс схемы этого модема, этот модем не обязательно покупать, там все детальки расписаны, а схему востановить думаю получится.
Уже много лет как не используют. В TFP в том числе.
точно знаю что у всей линейки квадров Hubsan x4 и пультах к ним телемерия идет по аудиоканалу, а серия вроде не старая.
Это загнули, 50$ модем на борт и 50$ наземный. Ладно для бортов их может потребоваться несколько, но наземного одного хватит.
я писал про весь комплект(борт+драйвер+следящая)
Цель то какая конечная? Зная задачу проще подсказать пути решения.
собираю наземку чемодан с двумя экранами MFD + стойка антенн со следящей
пока FPV полеты до 10-12км + обучение заинтересовавшихся
Хорошие лопухи. Я их ставил десять лет назад на Wi-Fi линки. Только облучатели были на 2.4G. На 5км лепесток получался около 10 градусов при приемлимом сигнале.
тоже самое, на 5.8 канал уже на практике, причем даже средний ветер рвал коннект, пока намертво не закрепили растяжками из поливилхлорида, проклинал и разработчиков, за крепление слабое и себя за то, что решил “а пущай канал пошире будет”, зато теперь раз в 3-4 месяца выхожу на крышу. Зато стяжки поющие на ветру голубей отгоняют))))
Если канал с воздуха только аналоговый то заморачиваться с чем то своим смысла нет. MFD работает отлично.
Так с большего все и начинается с того, что “Хочу вот это, только своими руками”
да и жена потом легче переносит затраты на хобби, когда рассказываешь как сделал следящую за 50, купив только драйвер за 50, а так она стоит 350, следовательно сэкономил 200 и могу с чистой совестью купить себе на 100 уе комплектухи для следующего проекта и ей за 100 че нить ))))
может лучше через видео передавать
rcopen.com/forum/f8/topic484803
Спасибо за наводку, по ходу то что нужно. Странно что не нашел раньше. Все таки мысли у самодельщиков совпадают, так же хотел в качестве контроллера самой поворотки использовать ESP8266 и связвать с мозгом по wifi.
Распберри будет висеть между вторым пультом и передатчиком при обучении порулить, для блокировки слишком резких или опасных комманд новичка, например при высоте <100 блокировать резкое опускание носа или наоборот при низкой скорости не давать задрать нос.
Почитайте возможности apm, сдается мне, что малина то и не нужна вам…
Так новичок не поймет, где он молодец, а где автоматика управляет.
Не лучше ли тренеру самому перехватывать управление? Вообще автоматика вредна для понимания физики полета. Це ж не космический аппарат.
Версия прошивки 3.6
Подключил игловский airspeed v3 датчик, без калибровки воздушная скорость 200 км/ч.
Автоматическая калибровка не работает, слишком большой поправочный коэффициент.
Провел наземную калибровку датчика воздушной скорости в ручную, добился показаний 0 - 2 м/сек, поставил галку Use airspeed, выставил на него приоритет.
Вчера сходил до ближайшего поля, взлетел в стабе, впервые угадал с коэффициентами с первого раза, круть, я доволен 😃
Так вот,
круиз 16 м/сек
максимум 22 м/сек
THR Cruise - 30 %
Max Throttle - 50%
Переключаю в RTL и наблюдаю картину, G speed 30 м/сек A Speed 16 м/сек, отключил приоритет в полете, скорость сразу упала до целевой круизной.
Нужно задавать отношение смещения поправочного коэффициента датчика ВС . Вчера не успел.
Еще есть подозрение на попадение чего-нибудь в магистрали, но вроде продувается.
Андрей, приветствую.
Вы ИглТрии Эйрсенсор в порт А0 подключали (красный, белый, желтый) или в i2C?
Уж два года как собрал самолет с ним, но руки не дошли до калибровки ПВД, поэтому даже не знаю, он вообще работает у меня или нет.
Сейчас собираю еще один самолет, вдруг понял, что возможно неверно коммутирую.
Доброго времени!
В I2C стоит, полетник пикс
Там сходу оффсет нужно дикий выставить, и перед полетом делать калибровку желательно.
Вот настройки под игл V3
распиновка:
белый: GND
красный: +5V
желтый: SDA
коричневый: SCL
документация на датчик:
www.eagletreesystems.com/Manuals/airspeed-v3.pdf
разъемы для подключения к пиксу:
www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=ва13&_osacat=0&_from…
www.digikey.com/products/en?WT.z_header=search_go&…
инструкция - ardupilot.org/…/calibrating-an-airspeed-sensor.htm…
Я верно понимаю, что он цифровой и к аналоговому входу А0 АПМ его подключать нельзя?
Так новичок не поймет, где он молодец, а где автоматика управляет.
Не лучше ли тренеру самому перехватывать управление? Вообще автоматика вредна для понимания физики полета. Це ж не космический аппарат.
Почитайте возможности apm, сдается мне, что малина то и не нужна вам…
Малинка будет на земле, заниматся анализом полета и вспомогательными задачами вроде управления следящей, вывод доп. информации, возможно если освою работу с видео на малине с низкой задержкой то еще и отрисовка расширенного OSD.
в том и дело, что apm втихаря подправит косяк и летаешь, то есть новичок научится не “летать” а летать с поддержкой apm" хотя это уже может быть неплохим стартом для дальнейшего обучения, но малинка именно подправит и выдаст алерт, так же сохранит телеметрию и комманды с пульта вместе в лог, дав возможность анализа ошибок. Кроме того малинка может быть инструктором выводя на втором экране положение стиков при выполнении маневра, в стиле “караоке”, и сразу же сравнивая с образцом и указывая на ошибки. что позволит сразу же, не сажая модель, не анализируя логи, сделать работу над ошибками. Но это только то что касается работы с новичками, но это самая простая и не самая частая задача для наземной части.
Там сходу оффсет нужно дикий выставить
Зачем его выставлять,если включена ARSPD_AUTOCAL, и оффсет после предполётной калибровки он сам также выбирает?На вкладке Initial Setup выбрали датчик ВС Игловский?Может,у вас какая помеха на шину 12С ловится?
Все окей, пробовал на разных контроллерах с двумя датчиками.
Сам Оффсет при автокалибровке ограничен разумным значением (сколько надо глянуть) и контроллер выходя за него его не калибрует.
Хорошо, а как проверить точность показаний датчика если офсет вручную выставлялся? ± туда сюда в разумных пределах?
В инструкции описано несколько методов
ardupilot.org/…/calibrating-an-airspeed-sensor.htm…