Автопилот Arduplane - открытое ПО
Теоретический вопросец(наверное Козину). Я заметил, что APM PRO MINI добавляет приличную задержку. В ручном режиме еще куда не шло, а в режиме стабилизаций - рули заметно запаздывают. Так понимаю, что ppm энкодер тоже вносит свою лепту. Если я сразу подам ppm сигнал на Ардупилот, то задержка уменьшится или нет?
У меня такая же беда только на канале газа порядка 1.5сек. На сервах не обратил внимание. Тоже интересует вопрос.
А у вас 3.3 вольат в порядке ?
Проверил на разьеме I2C - 3.26, верно?
Проверил на разьеме I2C - 3.26, верно?
да, все отлично.
у меня в колекции бутов такая строчка для фьюзов
avrdude -q -C avrdude.conf -p m2560 -c diecimila -P ft0 -b 19200 -Uefuse:w:0xFD:m -Uhfuse:w:0xD8:m -Ulfuse:w:0xFF:m -Ulock:w:0x0F:m -B 4000
-B 4000 означает низкий бауд
строка прошить бут
avrdude -q -C avrdude.conf -p m2560 -c diecimila -P ft0 -b 57600 -e -V -U flash:w:stk500boot_v2_mega2560.hex
но у меня дудка старая, которая без инсталяции и драйверов, шью через битбанг программатор
Хотя прошивку то не во внешний флеш пишется
внешняя датафлешка только для логов и маршрута, параметры в епроме проца
у меня в колекции бутов такая строчка для фьюзов
Попробовал, с тем же результатом…фьюзы и бут заливаются, прошивка не хочет, МР ругается “Communication error - no connection”
но у меня дудка старая, которая без инсталяции и драйверов, шью через битбанг программатор
А похоже у меня ваш набор - скачивал по ссылке из статьи о прошивке с апмкоптера…дудка там 5.11
Т.е. всё? Бобик сдох?..
Может пропустил. А мишн другой не подтыкали, ну или AP2. Последняя обнова у них глючная какая то.
Т.е. всё? Бобик сдох?..
может мультиплексор или с 32 атмегой еще что.
бут льется через ISP а прошива то через сериал.
но дам подсказку: вместо бута можно шить прошиву, она не будет правда обновляться иначе чем через ISP но с этим можно жить.
но что там с сериалом делать чтобы конектить,
если мультплексор или атмега32 дурака валяют то можно напрямую телеметрию или фтди подключить
А мишн другой не подтыкали, ну или AP2.
Опробовал идею. Но,
Теже яйца…кстати, Всех с Пасхой! 😃
бут льется через ISP а прошива то через сериал. но дам подсказку: вместо бута можно шить прошиву, она не будет правда обновляться иначе чем через ISP но с этим можно жить.
Т.е. я нахожу прошивку в виде hex, заливаю ее через USBASP через ISP порт в мегу2560, да?
но что там с сериалом делать чтобы конектить, если мультплексор или атмега32 дурака валяют то можно напрямую телеметрию или фтди подключить
Извиняюсь, не понял куда подключать тогда телеметрию, что значит напрямую? Кроме того ведь мега32 еще и РРМ декодирует, ну в моем случае SBUS, т.е. если она не работает - значит приемник не подключить?
upd: Попытался залить прошивку через ISP
avrdude -C avrdude.conf -c usbasp -p m2560 -U flash:w:“C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex”:a -e
avrdude.EXE: Device signature = 0x1e9801
avrdude.EXE: erasing chip
avrdude.EXE: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude.EXE: reading input file “C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex”
avrdude.EXE: input file C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex auto detected as Intel Hex
avrdude.EXE: writing flash (245062 bytes):Writing | ################################################## | 100% 99.24s
avrdude.EXE: 245062 bytes of flash written
avrdude.EXE: verifying flash memory against C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex:
avrdude.EXE: load data flash data from input file C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex:
avrdude.EXE: input file C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex auto detected as Intel Hex
avrdude.EXE: input file C:\Users\CFO\Documents\Mission Planner\firmware.hex contains 245062 bytes
avrdude.EXE: reading on-chip flash data:Reading | ################################################## | 100% 69.78s
avrdude.EXE: verifying …
avrdude.EXE: verification error, first mismatch at byte 0x0001
0x94 != 0x04
avrdude.EXE: verification error; content mismatchavrdude.EXE: safemode: Fuses OK
avrdude.EXE done. Thank you.
Кроме того ведь мега32 еще и РРМ декодирует, ну в моем случае SBUS, т.е. если она не работает - значит приемник не подключить?
PPM можно напрямую на мегу2560, PWM в пролете, sbus видимо тоже.
Читаю документацию по автопилоту.
Режим автовзлёта
Вот цитата из документации
Testing Ground Takeoff in FBWA mode
It is sometimes useful to test the takeoff code using the FBWA flight mode. The way you do this is to set the FBWA_TDRAG_CHAN parameter to an RC input channel on your transmitter for a switch (usually a momentary switch, such as the trainer switch). When this RC channel goes high while you are on the runway waiting for takeoff in FBWA mode the autpilot will check if you have configured the TKOFF_TDRAG_ELEV and TKOFF_TDRAG_SPD1 parameters. If they have been set to non-zero values then the elevator will be controlled in FBWA in an identical manner to how it is controller for an AUTO takeoff. The elevator will go to the TKOFF_TDRAG_ELEV value (usually 100% for a tail dragger) as soon as that RC channel goes high, and will stay there until the aircraft reaches a ground speed of TKOFF_TDRAG_SPD1 meters per second.
This provides a convenient way to test auto takeoff in FBWA mode, and also is a nice way to get better ground steering in FBWA mode in general.
Я так понимаю, что и без автоматического режима, в режиме FBWA можно организовать автовзлёт. Кто-то пользуется? Если можно, подробнее на понятном языке обьяснить?
Я так понимаю, на тумблер назначить канал FBWA_TDRAG_CHAN больше 1700.
Назначить процент TKOFF_TDRAG_ELEV, угол поднятия руля высоты в процентах,
Назначить TKOFF_TDRAG_SPD1, вот здесь до конца не понял.
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту подняв руль высоты на заданный в процентах угол и удерживая самолёт от крена.
То есть обычный FBWA c поднятым РВ ?
Наверно этот режим будет полезен и в полёте для набора высоты-для подьёма на большую высоту, чтобы стиком не пользоваться?
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту
Сначала набирает воздушную скорость(tkoff_tdrag spd1),потом высоту.
Сначала набирает воздушную скорость(tkoff_tdrag spd1),потом высоту.
А если нет датчика воздушной скорости?
Я так понимаю, что выставив этот параметр в ноль, я получу FBWA режим плюс отклонённый на заданный угол РВ?
Я так понимаю, что и без автоматического режима, в режиме FBWA можно организовать автовзлёт. Кто-то пользуется? Если можно, подробнее на понятном языке обьяснить?
Я так понимаю, на тумблер назначить канал FBWA_TDRAG_CHAN больше 1700.
Назначить процент TKOFF_TDRAG_ELEV, угол поднятия руля высоты в процентах,
Назначить TKOFF_TDRAG_SPD1, вот здесь до конца не понял.
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту подняв руль высоты на заданный в процентах угол и удерживая самолёт от крена.
То есть обычный FBWA c поднятым РВ ?
Наверно этот режим будет полезен и в полёте для набора высоты-для подьёма на большую высоту, чтобы стиком не пользоваться?
главная прелесть автовзлета - автоматическое включение двигателя, а не поднятый РВ.
Я в FBWA c поднятым РВ и взлетаю. РВ смиксовал на тумблер с крутилкой. Крутилкой выставляю нужный тангаж, а стиком только подруливаю при необходимости. И так весь полет.
РВ смиксовал на тумблер с крутилкой. Крутилкой выставляю нужный тангаж, а стиком только подруливаю при необходимости. И так весь полет.
Мне аппа такого не позволяет.
главная прелесть автовзлета - автоматическое включение двигателя
Без датчика воздушной скорости можно получить хорошую морковку. У меня не крыло, по пальцам получить не боюсь.
Ну и вопрос был задан совершенно по другому. Если не пользуешся-зачем отвечать?
Без датчика воздушной скорости можно получить хорошую морковку.
Почему? У меня не было морковок без датчика скорости, он крутит движок на полную и так.
Не разобрался до конца как в АРМ, в Аркбёрде он включается(двигатель) после достижения определённой скорости(по GPS), поэтому при взлёте против сильного ветра может и не включиться или включится уже в момент пикирования 😃
Поэтому предпочитаю запускать самолёт с уже включенным двигателем.
А если нет датчика воздушной скорости?
Естественно,определяет скорость по GPS.Скорость всегда в приоритете,нет набора высоты без скорости.Да,при сильном ветре будут проблемы,если недостаточно тяги двигателя при thrtl_max.
На АПМе это не возбраняеться. Дали газ и бросайте. В FBWA талон мини тоже взлетает хорошо.
Продолжаю читать документацию по АРМ. Сделал снимок єкрана. Цифрами справа обозначил интересующие параметры
Параметры 1,2,3,4 относятся к управлению уровнем газа.
В библии, “Режим ФБВА” описывает, что газом работаем вручную, но в пределах, заданными параметрами 2 и 3.
-//- в “Режим Круиз” вообще умалчивается о этих двух параметрах, но, понимая, что это ФБВБ плюс удержание направления на точку читаем:
“Режим ФБВБ” - если у вас есть датчик воздушной скорости, то газ будет удерживаться между параметрами 6 и 7, Если стик на минимум, то будет 6, если стик вверх до максимума - то 7.
А вот когда датчик воздушной скорости не используется? Перевод Гугла такой, что я так и не понял.
If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.
Очень интересует при отсутствии датчика воздушной скорости как в “Круизе” будет себя вести самолет?
То ли будет удерживать газ согласно параметра 1, то ли ориентироваться на положение стика газа перед включением круиза?
Также интересует назначение параметра 4 .
Ну и в целом, краткая характеристика параметров 1-7
Идеально хотелось бы на примере.
У меня нет датчика воздушной скорости. Я хочу круизную скорость 50км\ч. Она у меня в безветренный день соответствует 50% газа. Скорость сваливания самолёта 40 км\ч. Это пусть соответствует 40% газа. Возможная скорость встречного ветра 20км\ч.
Какие данные вставить в 1-7 ?
Значение “1” используется как я понимаю при отсутствии датчика воздушной скорости. При его наличии(датчика) скорость будет стремиться к значению “5”, но в пределах от"6" до “7” используя газ во всем диапазоне заданном вами параметром “2”-“3”. Выведите на экран в мишине значение канала газа 3 в процентах и полетайте. Станет понятна логика работы газом АП и на воздушную скорость при этом посматривайте. Хотите 50 км/ч, ставьте “5” равное 14 м/с(*3.6), и ЛА будет стремиться достигнуть этой скорости используя разрешенный диапазон газа, но не выше максимальной скорости и не ниже минимальной (порывы ветра, развороты)
Значение 4 скорость нарастания напряжения, в нашем случае уровня газа. При 100% это будет работа мотора эээ-уууу-ээээ-уууу. Тоесть при достижении заданной скорости АП будет моментально сбрасывать газ в 0, тутже скорость будет падать и АП тапок в пол. Короче АП будет производить дейстаие с мотором и регулятором, которое производят мальчики юного возраста обычно правой рукой😒😁
Летаю без датчика воздушной скорости. В эти параметры не лазил и не помню что там стоит. Могу предположить, что АП считает два параметра: тангаж установленный левелом и высоту. И газует от 0 до максимума чтоб сохранить эти параметры. На стик газа реагирует только при увеличении, но 100% не дает, сбрасывает видимо по тому, что высота растет. Ну а чтоб не было похоже на мальчиков там наверное пид стоит. У меня ,газует’’ плавно. Обычно 30-60%. При круизе 45%. Увеличить или уменьшить скорость можно установкой левела (тангажа).