Автопилот Arduplane - открытое ПО
Читаю документацию по автопилоту.
Режим автовзлёта
Вот цитата из документации
Testing Ground Takeoff in FBWA mode
It is sometimes useful to test the takeoff code using the FBWA flight mode. The way you do this is to set the FBWA_TDRAG_CHAN parameter to an RC input channel on your transmitter for a switch (usually a momentary switch, such as the trainer switch). When this RC channel goes high while you are on the runway waiting for takeoff in FBWA mode the autpilot will check if you have configured the TKOFF_TDRAG_ELEV and TKOFF_TDRAG_SPD1 parameters. If they have been set to non-zero values then the elevator will be controlled in FBWA in an identical manner to how it is controller for an AUTO takeoff. The elevator will go to the TKOFF_TDRAG_ELEV value (usually 100% for a tail dragger) as soon as that RC channel goes high, and will stay there until the aircraft reaches a ground speed of TKOFF_TDRAG_SPD1 meters per second.
This provides a convenient way to test auto takeoff in FBWA mode, and also is a nice way to get better ground steering in FBWA mode in general.
Я так понимаю, что и без автоматического режима, в режиме FBWA можно организовать автовзлёт. Кто-то пользуется? Если можно, подробнее на понятном языке обьяснить?
Я так понимаю, на тумблер назначить канал FBWA_TDRAG_CHAN больше 1700.
Назначить процент TKOFF_TDRAG_ELEV, угол поднятия руля высоты в процентах,
Назначить TKOFF_TDRAG_SPD1, вот здесь до конца не понял.
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту подняв руль высоты на заданный в процентах угол и удерживая самолёт от крена.
То есть обычный FBWA c поднятым РВ ?
Наверно этот режим будет полезен и в полёте для набора высоты-для подьёма на большую высоту, чтобы стиком не пользоваться?
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту
Сначала набирает воздушную скорость(tkoff_tdrag spd1),потом высоту.
Сначала набирает воздушную скорость(tkoff_tdrag spd1),потом высоту.
А если нет датчика воздушной скорости?
Я так понимаю, что выставив этот параметр в ноль, я получу FBWA режим плюс отклонённый на заданный угол РВ?
Я так понимаю, что и без автоматического режима, в режиме FBWA можно организовать автовзлёт. Кто-то пользуется? Если можно, подробнее на понятном языке обьяснить?
Я так понимаю, на тумблер назначить канал FBWA_TDRAG_CHAN больше 1700.
Назначить процент TKOFF_TDRAG_ELEV, угол поднятия руля высоты в процентах,
Назначить TKOFF_TDRAG_SPD1, вот здесь до конца не понял.
Газ на полную, кидаем самолёт и он набирает высоту подняв руль высоты на заданный в процентах угол и удерживая самолёт от крена.
То есть обычный FBWA c поднятым РВ ?
Наверно этот режим будет полезен и в полёте для набора высоты-для подьёма на большую высоту, чтобы стиком не пользоваться?
главная прелесть автовзлета - автоматическое включение двигателя, а не поднятый РВ.
Я в FBWA c поднятым РВ и взлетаю. РВ смиксовал на тумблер с крутилкой. Крутилкой выставляю нужный тангаж, а стиком только подруливаю при необходимости. И так весь полет.
РВ смиксовал на тумблер с крутилкой. Крутилкой выставляю нужный тангаж, а стиком только подруливаю при необходимости. И так весь полет.
Мне аппа такого не позволяет.
главная прелесть автовзлета - автоматическое включение двигателя
Без датчика воздушной скорости можно получить хорошую морковку. У меня не крыло, по пальцам получить не боюсь.
Ну и вопрос был задан совершенно по другому. Если не пользуешся-зачем отвечать?
Без датчика воздушной скорости можно получить хорошую морковку.
Почему? У меня не было морковок без датчика скорости, он крутит движок на полную и так.
Не разобрался до конца как в АРМ, в Аркбёрде он включается(двигатель) после достижения определённой скорости(по GPS), поэтому при взлёте против сильного ветра может и не включиться или включится уже в момент пикирования 😃
Поэтому предпочитаю запускать самолёт с уже включенным двигателем.
А если нет датчика воздушной скорости?
Естественно,определяет скорость по GPS.Скорость всегда в приоритете,нет набора высоты без скорости.Да,при сильном ветре будут проблемы,если недостаточно тяги двигателя при thrtl_max.
На АПМе это не возбраняеться. Дали газ и бросайте. В FBWA талон мини тоже взлетает хорошо.
Продолжаю читать документацию по АРМ. Сделал снимок єкрана. Цифрами справа обозначил интересующие параметры
Параметры 1,2,3,4 относятся к управлению уровнем газа.
В библии, “Режим ФБВА” описывает, что газом работаем вручную, но в пределах, заданными параметрами 2 и 3.
-//- в “Режим Круиз” вообще умалчивается о этих двух параметрах, но, понимая, что это ФБВБ плюс удержание направления на точку читаем:
“Режим ФБВБ” - если у вас есть датчик воздушной скорости, то газ будет удерживаться между параметрами 6 и 7, Если стик на минимум, то будет 6, если стик вверх до максимума - то 7.
А вот когда датчик воздушной скорости не используется? Перевод Гугла такой, что я так и не понял.
If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.
Очень интересует при отсутствии датчика воздушной скорости как в “Круизе” будет себя вести самолет?
То ли будет удерживать газ согласно параметра 1, то ли ориентироваться на положение стика газа перед включением круиза?
Также интересует назначение параметра 4 .
Ну и в целом, краткая характеристика параметров 1-7
Идеально хотелось бы на примере.
У меня нет датчика воздушной скорости. Я хочу круизную скорость 50км\ч. Она у меня в безветренный день соответствует 50% газа. Скорость сваливания самолёта 40 км\ч. Это пусть соответствует 40% газа. Возможная скорость встречного ветра 20км\ч.
Какие данные вставить в 1-7 ?
Значение “1” используется как я понимаю при отсутствии датчика воздушной скорости. При его наличии(датчика) скорость будет стремиться к значению “5”, но в пределах от"6" до “7” используя газ во всем диапазоне заданном вами параметром “2”-“3”. Выведите на экран в мишине значение канала газа 3 в процентах и полетайте. Станет понятна логика работы газом АП и на воздушную скорость при этом посматривайте. Хотите 50 км/ч, ставьте “5” равное 14 м/с(*3.6), и ЛА будет стремиться достигнуть этой скорости используя разрешенный диапазон газа, но не выше максимальной скорости и не ниже минимальной (порывы ветра, развороты)
Значение 4 скорость нарастания напряжения, в нашем случае уровня газа. При 100% это будет работа мотора эээ-уууу-ээээ-уууу. Тоесть при достижении заданной скорости АП будет моментально сбрасывать газ в 0, тутже скорость будет падать и АП тапок в пол. Короче АП будет производить дейстаие с мотором и регулятором, которое производят мальчики юного возраста обычно правой рукой😒😁
Летаю без датчика воздушной скорости. В эти параметры не лазил и не помню что там стоит. Могу предположить, что АП считает два параметра: тангаж установленный левелом и высоту. И газует от 0 до максимума чтоб сохранить эти параметры. На стик газа реагирует только при увеличении, но 100% не дает, сбрасывает видимо по тому, что высота растет. Ну а чтоб не было похоже на мальчиков там наверное пид стоит. У меня ,газует’’ плавно. Обычно 30-60%. При круизе 45%. Увеличить или уменьшить скорость можно установкой левела (тангажа).
THR_SLEWRATE: Дроссель скорость нарастания выходного напряжения
Максимальный процент изменения газа в секунду. Значение 10 означает не менять газ более чем на 10% от полного диапазона газа в одну секунду.
Ассортимент инкремент Единицы
0 - 127 1 Процент
Гуглоперевод дачи газа
Прежде всего АП следит за скоростью. Если скорость в норме, то АП увеличивает тангаж до максимального значения указанного пользователем и опять следит за скоростью, чтобы она не уменьшалась ниже минимально установленной. Если настройки верны идет набор высоты с установленным тангажем и скоростью(не скороподьемностью, которую кстати тоже можно ограничить). Если двигла или газа не хватает скорость начинает падать и АП опускает нос чтобы разогнаться.
Устаноакой “левела” устанавливается “горизонт” полета. Тангаж- разрешенный угол плоскости ЛА относительно установленного горизонта - или+
у меня например THR_SLEWRATEт вообще стоит 5% при максимуме газа в 35 % в полете и 40% при автовзлете. Тангаж +10 - 7. Автовзлет при 40% газа идет при 15-17% при установленных 20ти. Правда всё с ПВД. THR_Passtab выключен.
У меня было в РТЛ или круизе самолет летел хвостом назад. Дальность до базы увеличивалась. Скорость 0. Значит скорость ему пофиг. Главное тангаж и высота. Я допускаю, что должна быть настройка минимальной жпс-скорости, но я этот параметр не настраивал.
Есть настройка и минимальной жпс скорости. И даже без использования пвд АП летит как не странно по воздушной скорости, только синтетической расчитаной по скорости полета по жпси проценту дачи газа которую он всё время пересчитывает. Скорость в приоритете всегда. На этой фиче работает кстати автокалибровка пвд. Другой вопрос адекватно ли он её считает, но считает однозначно. Всё есть на оф сайте, правда в таких дебрях , что каждый раз всё по новому искать приходится.
И почему Вы думаете что ему важен тангаж. Ну поставлю я ему тангаж ±1 градус, уверен что с такими параметрами он просто высоту будет удерживать хреновато. Недавно с углом -5 не мог слить высоту , рули от себя, газует а его наверх тянет в пузыре.
Вопрос был как летает и газует без ПВД. Мой ответ нормально. И высоту держит отлично. И не сваливается. Как он это делает? Я предположил. Тангаж устанавливается не ±1, а столько сколько необходимо для горизонтального полета с заданой скоростью. Подбирается опытным путем.
Эдуард, у меня он тоже летает нормально 😃
Но хочется большего.
Поэтому и хочется понять физический смысл этих параметров. Я сменил двигатель, увеличился вес и он стал жрать, как не в себя 😃
Сейчас я уже понимаю, что изменить в параметрах и как дотриммировать самолет. Датчик ПВД у меня стоит, но пока не очень ему доверяю, все же надеюсь, что через несколько полетов его подключу к управлению.
Пока погода ни фига не шепчет, но через недельку должно все наладится и тогда на практике все проверю.
Угол атаки(для ЛК применимо ко всему самолету) - Угол атаки летательного аппарата — угол между хордой крыла и проекцией его скорости V на плоскость ОХY связанной системы координат. Для самолёта в горизонтальном прямолинейном полёте увеличение скорости и угла атаки приводит к увеличению подъёмной силы, создаваемой крылом. В то же время увеличение угла атаки сопровождается ростом индуктивного сопротивления.
Танга́ж — угловое движение летательного аппарата относительно главной (горизонтальной) поперечной оси инерции. Угол тангажа — угол между продольной осью летательного аппарата и горизонтальной плоскостью.
Положительный тангаж, с увеличением угла (подъём носа) — кабрирование, штурвал на себя;
Отрицательный, с уменьшением угла (опускание носа) — пикирование, штурвал от себя.
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
Питч макс. Питч мин - установка предельных углов которые ЛА будет использовать для подьема или спуска. И этот угол может быть хоть ±0.00000001 хоть ±90 градусов, и подбирается действительно опытным путем , но не для горизонтального полета , а для нормального маневрирования по высоте.
А вот когда датчик воздушной скорости не используется? Перевод Гугла такой, что я так и не понял.
If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.
Очень интересует при отсутствии датчика воздушной скорости как в “Круизе” будет себя вести самолет?
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту, например при повороте от движения против ветра на движение по ветру можно потерять в круизе несколько метров пока он разгоняется до скорости нужной для удержания высоты и на этой уже разогнанной скорости можно случано зацепить какую нибудь внезапную елку.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту
Я у себя изменил параметр FBWB_CLIMB_RATE (это изменение скороподъемности), поставил 3 м/с, и теперь в любой момент, если необходимо, можно быстро менять высоту.
А скажите господа, кто нибудь серьезно крутил TECS параметры? Есть тонкости ?